roboforum.ru

Металлические объекты можно опустить, т.к. они помешают не только радио маякам, но и свето и звуко маякам.

Можно завесить сверху камеру, а отслеживать и управлять с PC.
Вместо "звездного неба" можно повесить сверху CD лазер и рисовать сетку. Луч модулируем кодом линии по Х и Y.

RoboTok писал(а):Металлические объекты можно опустить, т.к. они помешают не только радио маякам, но и свето и звуко маякам.

2mandigit: Твоему методу сильно мешают предметы между роботом и маяком?

=DeaD= писал(а):2mandigit: Твоему методу сильно мешают предметы между роботом и маяком?

нет.
по-сравнению с оптическими методами чувствительность к помехам много ниже.
есть что-то вроде обтекания предмета, при этом несколько увеличивается путь и погрешность измерений

зачем постоянно сверять координаты?
Если робот немного отслеживает свое положение то теневые области можно игнорировать или как нибудь пометить в памяти.
идельного решения не будет.

Точное позиционирование даст только видео. Такой вариант и алгоритм поведения бота не ограничивает.
Звуковые и радиомаяки такую точность обеспечить не могут. Длина волны не позволяет.

а по подробней?

Добавлено спустя 1 минуту 2 секунды:
а то вот у меня в фотоаппарате видео есть, а позиционирования нет...

Особенно интересно про точность, возможность использовать в движении, проблемы при наличии препятствий и стоимость решения

Добавлено спустя 5 минут 15 секунд:

bolt писал(а):радиомаяки такую точность обеспечить не могут. Длина волны не позволяет.

Кстати, полный фуфел, DGPS обеспечивает точность 5-10см, какая им длина волны не позволяет?

имхо система точного позиционирования и не нужна вовсе. точнее система с абсолютыми координатами. достаточно знать примерно где мы находимся (+ - лапоть) для определения направления на выход-базу и система определения препятствий вокруг робота. т.е. смонтированная непосредственно на роботе.

человек тоже не может с точностью даже до 10 см определить свои координаты относительно своей квартиры или дома в целом. и тем не менее таковой навигации вполне хватает.

если робот теряет маяки (въезжает в черный металлический ящик), то коорданаты надо отслеживать относительно того места, где были потеряны маяки. по энкодерам, камерой.. чем угодно. да, будет накапливаться ошибка, но она будет устранена как только станут видны маяки.

зы я бы пересмотрел требования к точности позиционирования хотябы исходя из задач.

Добавлено спустя 21 минуту 2 секунды:
а еще можно поставить себя на место робота и исходя из тех условий попытаться рассмотреть задачу позиционирования и попытаться выработать её решение.

отношение размеров робота с размерам комнаты можно принять как, примерно, автомобиль на площадке размером 2x2 км. Вот и прикиньте, вы в этом автомобиле и вам надо выполнить некую задачу (машина подметает пол, и подмести надо все). допустим, что следа где убрано а где нет - не видно.

мне чего-то пришло в голову ставить флажок и двигаться от флажка до флажка зигзагом. (тоже, в принципе, можно и на роботе организовать.) препятствия опять же - относительным позиционированием.

ИК маяк на роботе камера выдаст в виде светлой точки. Загоняем картинку в комп и определяем позицию этой точки относительно границ кадра. Дополнительно можно программно задать запретные зоны, маршруты и т.п.
На этом принципе можно управлять любой игрушкой с ДУ. Все измерения, вычисления и пр. делает РС. Точность зависит от разрешающей камеры и размеров поля. Позицию имеем реальную. Ботов может быть несколько, а их поведение зависит лишь от фантазии автора ПО.

зы. Не стоит ставить себя на место самобеглой тележки, лучше бота послать куда нужно
А 5..10см на поле А1 – это много

bolt писал(а):ИК маяк на роботе камера выдаст в виде светлой точки.

да ты чё??? а если камера будет по углом смотреть на ИК маяк, т.е. не в лоб ИК маяку?
а ты смотрел на солнечный зайчик через камеру? там яркости будет любой ИК маяк позавидует. т.е. зайчик намного ярче ИК засветки маяка.
Прежде чем писать проведи реальный опыт своих умозаключений.

bolt писал(а):ИК маяк на роботе камера выдаст в виде светлой точки

1. Засветки типа не бывает вообще и других светлых пятен в кадре?
2. И что от 1 маяка мы узнаем? А крутить камерой - время надо.

А так - 5-10см на поле А1 вроде нормально... кстати, если заранее знаем, что поле А1, тогда думаю точность повысить можно, сейчас у mandigit'а на поле диаметром 3м всё заточено, все тайминги и прочее, а тут можно много что улучшить. Например поставить 4 маяка по углам, сократить тайминги и этим самым значительно сократить погрешность. В теории может быть даже до 3-5см.

Не стоит ставить себя на место самобеглой тележки

и правда... зачем пытаться моделировать реальные ситуации если можно как тот самый бот упираться в стенку и неутомимо пытаться её побороть вместо того, чтобы вникнуть и попытаться понять как её объехать. да.. это несомненно проще. и копирование чужих решений проще и наращивание вычислительных мощностей вместо оптимизации алгоритмов проще... да только ведет это в никуда. топтание чужих граблей. долго, уверенно, но зато с достаточно предсказуемым результатом. ведь предсказуемость это тоже очень удобно...

А 5..10см на поле А1 – это много

для каких целей?

а ты смотрел на солнечный зайчик через камеру? там яркости будет любой ИК маяк позавидует. т.е. зайчик намного ярче ИК засветки маяка.

а если полярик повесить на камеру и на маяк? поможет?

frig писал(а):а если полярик повесить на камеру и на маяк? поможет?

Думаю немного поможет, но не панацея.

frig писал(а): если полярик повесить на камеру и на маяк? поможет?

нет, не поможет. надо будет еще на солнце полярник вешать.