roboforum.ru

Duhas
А как вы будите измерять ток ?
(у меня частота сбора показаний с АЦП 3кГц/(кол-во датчиков) и показания сильно прыгают, хотя я усредняю 4 показания)

То есть x(n) - ток задания - ток измеренный на датчике ?

3 контура будут обсчитываться по выше приведённой формуле ?

Если вы ещё не прошли этап написания формулы и\или не думали, как это может работать - будет ли работать, скажите, чтоб я вас не мучил практическими вопросами.

формула она стандартная.. каждый канал будет просчитываться по ней.. меняются только коэффициенты... ток меряется резюком 0.05Ом

чтоб показания не скакали нада бы RC цепочку сунуть в канал усиления сигнала с резюка...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Понятно, я всё таки надеялся, что вы сможете мне помочь не только теоретическими советами...

Увы, вы даже не понимаете откуда будите брать из железа переменные для вычисления

ПИД регулирование кратко на русском языке, примеры и простой алгоритм - http://pidcontrol.narod.ru/

в смысле ? ток - с ацп... положение с энкодера... скорость - изменения энкодера за время.. чего тут не понимать то ?

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Вот тут формулу накидал измерения оборотов в секунду:
, где x - число импульсов за оборот, y - частота таймера, z - кол-во прерываний таймера за 1 импульс.

Добавлено спустя 8 минут 25 секунд:


Ого, господин АВР123 для меня перевёл статью с английской Вики PID controller, я польщён
Тогда будьте любезны мне объяснить, возможно ли сделать переменную t_step динамически изменяющеюся и зависимою от скорости обновления датчика скорости ?

Добавлено спустя 6 минут 38 секунд:


Вы мудрец, я смотрю ...

Жаль, что сами вы не снимали показания датчика тока с АЦП.
Открою вам "сикрет", при индуктивной нагрузке показания датчика весьма специфические ...

Но, думаю дискуссию на эту тему смысла нет продолжать без ваших практических познаний в этой области

Достаточно измерить время между двумя импульсами энкодера и сравнить с заданным. Без всяких АЦП, ПИД и т.п. Для телеги с моторчиком этого вполне хватит.

Так я уже сделал давно это.

Сейчас хочется понять, что всё таки имел ввиду Duhas о 3-х контурном ПИДе и как он его хочет реализовать.
Особенно интересно использования тока в контуре стабилизации.
А он пока, молчит как партизан и складывается впечатление, что он не в теме...

А ещё хочется реализовать программную синхронизацию вращения колес.

И так далее и тому подобное

Robotok, если вы снимаете сигнал прямо с токового датчика - то да .. там будет ОЙ какая картинка... у меня же сигнал проходит 2 RC цепочки и преобразуется в ШИМ.. в последствии преобразуется в постоянный сигнал... и картинка там очень простая...

а что не ясно в 3-х контурном ПИДе?

контур положения дает задание контуру скорости, контур скорости дает задание контуру тока... контур тока дает ШИМ на двиг... двиг крутитсо... ток нарастает ... контур тока стабилизирует ток в зависимости от задания скорости... он управляет моментом на валу, а как следствие - ускорением.... енкодер насчитывает значение... контур скорости дает меньшее задание контура тока, как и контур положения - меньшее задание контуру скорости....

по идее всю эту лабуду можно заменить 1-м контуром.. особенно если двиг мелкий и малоинерционный...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Да уш...

Жаль я так и не увидел вашу схему, так хоть напишите значения номиналов RC цепочки и откуда именно такие значения взяли ?

RC если чесно наугад... вроде 4н7 и 1к... просто чтоб всякую гадость типо аццких пиков при коммутациях и тд срезать...

дальше значение сравнивается с пилой... и получается ШИМ,. на выходе RC 1к и 470нан...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Я тоже от "балды" фильтры ставлю

А какой смысл переводить в ШИМ это добро ?

ну передавать через оптопару аналоговый сигнал меня не перло... тем более если ШИМ то омна на АЦП считать а счетчиком...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Была на форуме тема с идеей реализации обратной связи подключив 2 вывода от двигателя к АЦП МК.
Но сказали, что выбросы от двигателя не дадут работать нормально.
И в одном из апноутов (an10513) у Филипса видел реализацию такой ОС.

Вот мне интересно, что думает многоуважаемый АЛЛ по этому поводу ?

я лично не вижу особого смысла.... если затормозить вал напруга будет.. а скорости - нет.. а напруну мы и так почти однозначно задает ШИМ-ом

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"