roboforum.ru

Давайте обсудим реализацию навигации, принцип описан здесь

Алгоритм определения расстояния особых вопросов не вызывает.

Возможные варианты синхронизации маяков:

1. один из маяков выступает мастером. остальные получив от него сигнал выжидают время определяемое номером маяка, и шлют сигнал.
   Недостатки:
   
   • либо очень высокое потребление энергии маяками, либо большие задержки (робот не сможет определять положение в движении, надо останавливаться на продолжительное время)
   • все маяки должны видеть мастера
2. все маяки равноправны, активацию маяков выполняет робот. Недостаток - невозможность использовать несколько роботов одновременно.

Оба варианта имеют общий недостаток - даже если время активности маяка (когда он излучает свет/звук) будут малы по отношению к паузам, надо все время держать включенным тсоп. Или это не критично? ТСОП потребляет что-то порядка 1.5 мА - как это скажется на времени жизни батареи? Вариант - втыкать в розетку, но во первых не всегда есть розетки в подходящих местах, во-вторых, имхо оптимальное размещение маяков - под потолком.

Прошу высказываться

----------------
Now playing: Pink Floyd - Your possible pasts

1. вариант будет очень тормознутый и прожорливый.
2. двумя руками за. давай пока разберемся хотябы с одним роботом в помещении. тсоп будем включать переодически. тогда батарейки на год должно хватить.

На самом высоком уровне, мне видится такой алгоритм: маяки спят, просыпаясь раз в несколько секунд на время, необходимое для приема 2-3 ИК-пакетов (на случай, если пробуждение пришлось на середину пакета). Не обнаружив ИК, сразу засыпает если обнаружил - запускает таймер, по срабатыванию которого засыпает. По приему нового пакета таймер перезапускается.

Робот, когда ему нужно определить положение, посылает ИК-пакет с номером маяка, который по его расчетам находится в пределах видимости. Если маяк не отвечает, то робот в течение времени, за которое маяк гарантированно проснется, непрерывно шлет пакет "пробуждение".

Таким образом, маяки будут находиться в режиме сна, если роботу не нужно определять положение, например он выключен или не движется, или находится в другом помещении. Время активации маяков будет определяться периодом сна.

вооот...
именно такой алгоритм я раньше и предлагал!

Наверно, ИК-светодиоды на маяке тогда излишни - меряем время между посылкой роботом ИК-пакета и получением в ответ звука. Конечно, будет некоторая задержка - но она небольшая и вполне детерминирована, и может быть учтена программно.

От чего питать маяк? Чем лучше накачивать излучатель?

Первый ответ может быть корявый от маяка если он спал (спросони ответит ченить не то ), надо тогда опрашивать маяки одной посылкой, а будить - другой.

Само собой - я ж написал, специальный пакет "пробуждение", на который отвечать не надо.

Еще вариация - можно чтобы маяки не пищали когда проснутся, т.е. робот постоянно вещает "подъём", если хоть 1 маяк не ответил пока недавно, а в этой области (по другим маякам понимаем где мы сейчас) он должен быть, или не знаем пока где мы. Тогда робот заезжая в область действия следующего маяка автоматом начинает передавать "подъём" всем маякам, нужный маяк просыпается и когда его опрашивают - начинает отвечать на запросы.

Добавлено спустя 2 минуты 34 секунды:

blindman писал(а):Само собой - я ж написал, специальный пакет "пробуждение", на который отвечать не надо.

Ну вот, проморгал твоё сообщение и придумал велосипед че-то я последнее время "чукча не читатель, чукча - писатель"

не, на маяке ИК-диод нужен, он по запросу будет передовать служебную информацию, например уровень заряда акб.
УЗ качать будем обычным полевиком, 34063 накачаем 28В

34063 потребляет до 4мА. Надо как-то ее отрубать, или использовать преобразователь который можно принудительно выключить логическим уровнем. (что-то типа LM2623)

согласен, но LM2623 уж больно дорог.
предлагаю перед 34063 поставить полевичек.

2blindman ты не вздумай деньги мне платить за заказ, а то я тебя знаю...
и ты давай не стесняйся, давай я тебе еще че нибудь вышлю, например мегаплат с мегами88 пару-тройку со тсопами

Все маяки спят, пробуждаются по внешнему прерыванию от TSOPa (если на пике 628, то RB0 - на нем же софтовый UART) , Мастер (робот) посылает посылку (преамбулу + номер маяка), Слайвы (маяки) проснулись, если номер соответсвует - выдает ультразвуковую посылку и засыпает, если номер не соответствуе - сразу в слип.

julbu читаем с самого начала и внимательно, тсопы постоянно включенными много жрут.