roboforum.ru

Попробуйте представить последовательность таких "координат-попугаев" для дуги, сразу станет ясно почему так низззя.

Можно, что и сделано в моих контроллерах. Это уменьшает загрузку порта на порядок при обработке кривых и в сто раз в среднем. Можно пойти еще дальше и однократно сбросить весь код на SM-card или FlashUSB, но зачем?

и самое интересное, что из себя будет представлять алгоритм ускорения-торможения! Или на каждом отрезке вначале надо будет разогнаться, а в конце затормозить?

Алгоритм называется "Look-a-head", реализован в некоторых прогах управления, в т.ч. и Мячике. Построен на анализе предстоящих изменений траектории. Для систем с ШД крайне опасен, поскольку привод работает на грани пропуска шагов.

Сами алгоритмы есть, но как оказалось, G-кодов столько разных вариантов

Год назад уже решал эту задачу http://klev.borda.ru/?1-8-0-00000002-000-0-0-1222772156

Плюс хочется какую-то минимальную визуализацию, чтобы можно было ДО запуска станка увидеть, как будет двигаться инструмент

ArtCam имеет такую фичу, в т.ч. и для лазера. Нет смысла повторять ее еще и в драйвере станка.

Да, насчет алгоритмов (кусочно-линейных) подумал..

Загляните в любую УП, там все кривые разбиты на отрезки. Эта функция в любой CAM проге уже имеется, можно не думать.

Проект, как мне думается, весьма успешный.

Возможно, однако механика отстойная. Фирмачи, если обратили внимание, от этой идеи отказались. У больно сложно малые люфты при большом рычаге и нагрузках обеспечить.

Уважаемый, [contr]!

contr писал(а):Можно, что и сделано в моих контроллерах.

Это не аргумент.

contr писал(а):Это уменьшает загрузку порта на порядок при обработке кривых и в сто раз в среднем.

С этим, если вы не заметили, никто не спорит. Такой метод представления кривой обязан сокращать объем данных, необходимых для ее описания. Более того, спешу вам сообщить что существуют методы и более эффективные и более точные.

contr писал(а):Алгоритм называется "Look-a-head", реализован в некоторых прогах управления, в т.ч. и Мячике. Построен на анализе предстоящих изменений траектории. Для систем с ШД крайне опасен, поскольку привод работает на грани пропуска шагов.

Вы как не понимали сути алгоритма, о котором говорите, так и не понимаете... а жаль, я верил...

contr писал(а):Возможно, однако механика отстойная.

Вы это вообще о чем?

contr писал(а):Фирмачи, если обратили внимание, от этой идеи отказались. У больно сложно малые люфты при большом рычаге и нагрузках обеспечить.

Обратите наше внимание на отказы "фирмачей", особо интересует почему они это сделали.

contr, надеюсь на вашу адекватность в ответах, и на то, что вы соизволите понять о чем идет речь.

Такой метод представления кривой обязан сокращать объем данных, необходимых для ее описания.

Это метод передачи данных, а не описания кривых, вполне стандартный.
Что до программного разгона, то енто Вы алгоритмом интересовались, я и подсказал.

Обратите наше внимание на отказы "фирмачей", особо интересует почему они это сделали.

За основу Вашего механизма взята фирменная сверлилка с ЧПУ. Привлекла, как я понимаю, простота механики. О том, что микроны подшипника к концу рычага вылазят в миллиметровые люфты и огромные усилия на вал сразу не думаешь. А ведь это ту сверлилку и упокоило.

contr писал(а):Что до программного разгона, то енто Вы алгоритмом интересовались, я и подсказал.

Вы знаете что о существовании этого алгоритма мне прекрасно известно. Использовать LookAhead внутри кадра - это уж слишком...
А в Вашем контроллере он реализован?

contr писал(а):За основу Вашего механизма взята фирменная сверлилка с ЧПУ.

Я же просил Вас разобраться о чем идет речь..., механизм биангулярной машины - всего лишь один из воможных вариантов кинематики, управлять которыми может GIGAMESH. При этом входная управляющая программа - обычная, для картезианской машины... Кстати анонсированная здесь конкретная версия не предназначена для управления чем либо иным, нежели картезианская машина.

contr писал(а):Привлекла, как я понимаю, простота механики. О том, что микроны подшипника к концу рычага вылазят в миллиметровые люфты и огромные усилия на вал сразу не думаешь. А ведь это ту сверлилку и упокоило.

Все эти проблемы - обычные инженерные задачи, и если не подходить к их решению шаблонно - они не представляют из себя чего-то запредельно сложнонереального

механизм биангулярной машины - всего лишь один из воможных вариантов кинематики, управлять которыми может GIGAMESH. При этом входная управляющая программа - обычная,

Меня эта программа тем и заинтересовала, что использует сложное преобразование стандартной УП в черте-что. Для управления манипулятором без ОС такое может и сгодится. А можно просто прилепить на выход сенсор мыши и избавиться от всех преобразований.
Относительно кинематики я уже высказался. Если считаете, что биангулярная лучше классической, то покажите изделия сделанные Вашим станком. Заценим точность.

contr писал(а):А можно просто прилепить на выход сенсор мыши и избавиться от всех преобразований.

Просто? И куда, позвольте полюбопытствовать, его "прилеплять", на выход чего? Да и собственно что прилеплять? Вы конкретнее можете что нибудь сказать?
Ладно, допустим. Можно. Что дальше? Какие Ваши предложения/действия?

contr писал(а):Относительно кинематики я уже высказался. Если считаете, что биангулярная лучше классической, то покажите изделия сделанные Вашим станком. Заценим точность.

Вы, уважаемый, меня на слабо чтоли разводите? Я где нибудь говорил (или намекал) что у меня есть такой станок? А вот в ваших высказываниях постоянно упоминаются загадочные станки, контроллеры... встречное предложение: покажите изделия, сделанные Вашим станком. Просто заценим. Но только просьба, не заси.. о, сори, не захламляйте эту тему, а просто ссылочку конкретную киньте...

Возвращаясь к нашим баранам, т.е. кусочно-линейной интерполяции... Еще раз подчеркну: я не против самого алгоритма, не спорю с тем что загрузка порта будет на порядок меньше - мне непонятны некоторые ньюансы: как управлять разгоном-торможением при передаче отрезков прямых? Michael_K, при всем моем уважении, тайны не выдал. Вы тоже говорите о LookAhead, для применения внутри кадра... хотя вот эта Ваша фраза

contr писал(а):Загляните в любую УП, там все кривые разбиты на отрезки. Эта функция в любой CAM проге уже имеется, можно не думать.

говорит о том, что все таки LookAhead не внутри кадра. Предположу что ваша УП изначально разбита на отрезки прямых и никаких кривых в ней и близко нету... ну тады ёк.
Процитирую сам себя :

spike писал(а):Просто расскажите, вот мол, РС делает кусочно-линейную интерполяцию траектории, при этом получаются такие-то данные, просчитывает временные точки, так, чтобы то-то и то-то... потом РС передает такие-то команды и параметры в сервоконтроллер, в нем они хранятся (буферизуются) или нет, если да - то сколько и зачем... Конкретно такие-то данные нужны сервоконтроллеру: координата-время, коэффициенты ПИД, параметры ускорений, что-то еще. Дальше, какие цели ставятся ПИД-регулятору, такие-то исходные условия в начале линейного отрезка, такие-то в конце... "сшивка" осуществляется так, чтобы то-то и то-то... ПИД-регулятор осуществляет регулирование по скорости и/или по положению или еще по чему-то...
Поймите, без четкого понимания хотя бы в общих чертах алгоритма функционирования никакие дальнейшие действия не возможны.

Предположу что ваша УП изначально разбита на отрезки прямых и никаких кривых в ней и близко нету

Вы G-code когда-нибудь видели?. Интерполяцию делает ArtCam, я лишь транслирую этот код в контроллер станка в более понятном простенькому МК виде. Передаю пакеты пробег+скорость, по запросу, с квитированием. Поскольку передается не каждый шаг для каждой оси, то общий объем данных много меньше. Это и комп не нагружает, и с работой в realtime проблем нет.

Вы, уважаемый, меня на слабо чтоли разводите?

Нет. Просто знаю какие проблемы есть с точностью даже при классической компоновке. В биангулярной эти люфты устранить на порядок сложнее. Если разбирали HDD, где даже мех. нагрузок нет, то наверное видели и подшипники с преднатягом и пр. ухищрения. Нетрадиционная машинка может и интересней, но для общепринятой системы координат это «стоя и в гамаке» в плане механики и драйвера

Просто? И куда, позвольте полюбопытствовать, его "прилеплять", на выход чего?

Очь просто! Лепите к карандашику. На выходе имеете координаты по осям. На входе у Вас УП, где те же координаты по осям. Мудреный пересчет в кривульки уже и … не нужен.

встречное предложение: покажите изделия, сделанные Вашим станком.

http://klev.borda.ru/ Там и форматы есть, и про порты, и проги и пр., в т.ч. и фотки. По датам постов можно даже процесс разработки отследить.

contr, Вам же везде указывают на, так скажем, отличие от общепринятого, вашего понимания процесса управления станком с программным управлением. Давно пора задуматься, в чем дело.

contr писал(а):Вы G-code когда-нибудь видели?

Смотрите:

Код: Выделить всё

N116 G1 X19.605 Y32.665
N118 G3 X15.507 Y33.764 R3.
N120 X19.493 Y26.858 R3.987
N122 X15.507 Y33.764 R3.987
N124 X14.409 Y29.665 R3.001
N126 G1 X15.909 Y27.067
N128 Z35.
N130 G0 Z50.
N132 X36.591 Y-3.243

что по-вашему означает G3? И как Ваш контроллер отработает такую команду?
Даю конкретную ссылку: описания G-кодов
И, вообще-то речь шла именно о кривых такого рода, хотя есть и более интересные...

contr писал(а):Интерполяцию делает ArtCam

ArtCAM не делает интерполяции. Читаем что такое интерполяция.

contr писал(а):Поскольку передается не каждый шаг для каждой оси, то общий объем данных много меньше. Это и комп не нагружает, и с работой в realtime проблем нет.

А Волга впадает в Каспийское море.

contr писал(а):Очь просто! Лепите к карандашику. На выходе имеете координаты по осям. На входе у Вас УП, где те же координаты по осям. Мудреный пересчет в кривульки уже и … не нужен.

Да совсем не просто - от этой идеи до реализации пропасть.

contr писал(а):Там и форматы есть, и про порты, и проги и пр., в т.ч. и фотки. По датам постов можно даже процесс разработки отследить.

Смешно , я же просил конкретную ссылку.

я же просил конкретную ссылку

Извините, но у Вас столь глубокие провалы в базовых понятиях, что лишняя информация не повредит.
http://klev.borda.ru/?1-7-0-00000008-000-0-0-1225131570 - один из вариантов передачи данных
http://klev.borda.ru/?1-2-0-00000001-000-0-0-1247046288 - еще пара фотографий

contr писал(а):Извините, но у Вас столь глубокие провалы в базовых понятиях, что лишняя информация не повредит.

Это, блин, как неуд на экзамене от светила науки...

Да простит меня администрация за флуд в собственной теме... Но тема уже зафлудела... а пытливый ум, при необходимости, отделит зерна от плевел... прикалываться - так прикалываться...
Кто же такой contr? - это интереснейший представитель вида троллей - назовем его cnctroll ... Вообще, под этим ником скрывается некто, известный в определенных кругах, bolt, видимо, владелец и автор того форума... Нынешний логин сего товарища соответствует его форумному кредо - от итал. contra — против. Думаю что многие это успели понять...
Парочка "базовых понятий" от bolt`а:

bolt писал(а):Кроме конструкционных ограничений, которые связаны с низкими оборотами ШД (2..4об*с) и винтовой парой (1мм*об), что уже дает жалкие 30см в минуту, тормозит и ПО.

Я уж и не знаю как уважаемый bolt относится к таким прецедентам: разгон ШД до 3600 об/мин - это без нагрузки, а вот и с нагрузкой...

bolt писал(а):Одна из причин - движение по псевдо диагонали

Ну здрасьте... одновременно шагать оказывается нельзя ладно, если бы не подумал чел, но ему прямо указывают на это:

mehanik писал(а):Что мешает управлять движками одновременно?

оказывается это не имеет смысла:

bolt писал(а):смысла нет, ШД и нагрузка по осям разные и при синхронном управлении диагональный сдвиг остается ступенькой. Кроме того, потребляемый от БП ток вдвое больше.

Думаю что bolt и его ресурс опасен! Рискну даже предположить что чел этот - специально подосланный и спонсируемый империалистами дезинформатор, основной целью которого является всевозможное торможение технического прогресса нашей Родины в области робото- и станкостроения.

bolt и contr одно и то же физическое лицо,
кстати давно пора их объеденить, сейчас займусь

и оставить одного толька Bolt

Вообще, весь проект GIGAMESH – мартышкин труд. Вам же уже писали:

"Дима, ты дурак. Все уже давно изобретено, написано и крякнуто. Нечего изобретать велосипед."

Золотые слова! Зачем изобретать костыли к устаревшим step-dir драйверам (КСАМ, Мяч, ВРИ) сдохшего от старости LPT порта, если РС драйвер и электроника станка самодельные?
На входе драйвера G-code это координаты по осям и скорость, на выходе – МК управления ШД. Достаточно сбросить пару байтиков по СОМ или USB чтобы один из 16 приводов спокойно отработал перемещение на нужное расстояние с заданной скоростью в реальном времени.
Передавать нужно пакеты данных в буфер станка, а не отдельные шаги, тогда не будет напряга CPU с портами, не придется что-то чужое перехватывать и перенаправлять. Вся комповая переферия именно так и работает. Принцип вплоть до структуры байта разжеван 2 года назад сразу на нескольких станочных форумах. Несколько проверенных в работе версий драйверов и контроллеров лежат у меня на сайте.
Ерундовая задача, если разобраться. Хорошую механику сделать много сложнее.

contrbolt, Вы не поняли для чего нужен проект GIGAMESH. Отчасти - это моя недоработка, но и Вы не старались .
Общаясь с Вами, уважаемый, contrbolt, понимаешь, насколько невнимательным, поверхностным и упертым может быть читатель. Донести до такого читателя мысль - великая проблема и высокая задача.


Обратите внимание на комментарий к программе GIGAMESH2 H:
При создании этого продукта автор преследует цель отработки технологических, математических и программных решений, это и есть вознаграждение автора. Эти наработки далее будут использоваться для дальнейших работ над проектом GIGAMESH;
Возможно, кому-то проект покажется наивным и не стоящим внимания - ну что ж, таким большим специалистам виднее, пущщай идут с миром, лесом, в сад...
Который раз повторю: этот проект не отрицает никакого другого метода управления. И, более того, существует определенная последовательность в его развитии - нам есть куда расти.

contr писал(а):Вообще, весь проект GIGAMESH – мартышкин труд. Вам же уже писали:

"Дима, ты дурак. Все уже давно изобретено, написано и крякнуто. Нечего изобретать велосипед."

Во-первых, так может говорить только человек, который, как минимум, такой велосипед уже изобрел. Во-вторых, для того чтобы пользоваться достижениями других нужно, как минимум, быть готовым к их использованию, а изобретение "велосипедов" как раз входит в основы этой подготовки. В-третьих, это послание не было адресовано мне - это показатель вашей внимательности.
Вообще, такая позиция глубоко порочна в своей сути и может быть трактована как "Да вообще ничего делать не надо - кто-нибудь другой сделает!". Нам, - нашей культуре (в пределах отдельно взятого государства) - очень не достает институтов формирования пассионарности (т.е. совпадения личных интересов с интересами этой культуры). roboforum.ru - один из таких институтов - роботостроение - один из немногих путей решения действительно серьезных проблем нашей Родины, и везде, в каждой теме здесь нарушается процитированная заповедь! Это нормально - более того это хорошо и отлично!
Опять мысли о засланности contrbolt`а...

В проекте GIGAMESH участвует и поддерживает его, уже далеко не один человек - и, уверен, совокупность знаний, умений и разумности в оценке собственной деятельности у этой группы не сравнима с лично Вашими, contrbolt, аналогичными параметрами.

contr писал(а):Зачем изобретать костыли к устаревшим step-dir драйверам (КСАМ, Мяч, ВРИ) сдохшего от старости LPT порта, если РС драйвер и электроника станка самодельные?

Ну LPT порт уже лет десять как хоронят... а все потому что практически любая железяка в конечном итоге управляется по параллельному интерфейсу. Необходимость параллельного порта вызвана необходимостью синхронного управления приводами. А тот факт что обычно РС укомплектован таким портом, почему же не воспользоваться им - заводским, нормально работающим девайсом? Ограничения есть? Так ограничения есть и у любого даже суперпупернавороченного девайса. Выполняет свои задачи - это главное. Самодельные во многих случаях - значит не серийные.

contr писал(а):На входе драйвера G-code это координаты по осям и скорость, на выходе – МК управления ШД. Достаточно сбросить пару байтиков по СОМ или USB чтобы один из 16 приводов спокойно отработал перемещение на нужное расстояние с заданной скоростью в реальном времени.Передавать нужно пакеты данных в буфер станка, а не отдельные шаги, тогда не будет напряга CPU с портами, не придется что-то чужое перехватывать и перенаправлять.

Путаница с терминами. Что Вы называете "драйвером"?
Ж-код - это не совсем "координаты и скорость".
Или просто бред...

contr писал(а):Несколько проверенных в работе версий драйверов и контроллеров лежат у меня на сайте. Ерундовая задача, если разобраться. Хорошую механику сделать много сложнее.

Если честно, вчера потратил час, а то и больше, пытаясь найти что-нибудь такое... но увы... Третий раз прошу у Вас конкретную ссылку.