roboforum.ru

2Myp: Проблема обычно в том, что в реальном окружении у манипулятора на пути может быть всякая лажа, поэтом размахивать им от балды будет нельзя.

=DeaD= писал(а):

Не обижайтесь, я все ваши посты читал и тут и на РобоКлубе за все года
Просто под ИИ я понимаю нечто большее чем простейшая реакция...

spike писал(а):

Вот самое интересное, сделать модель поведения робота, например паука и перенести её в "мозг" этого же паука.
Ну или хотя бы, как писал Myp в наши машинки...

)))
ну у меня скорее академический интерес
в просторном зале демонстрировать чудеса переноса стакана налитого до краёв )

или на доске мелом рисовать...

Myp писал(а):)))
или на доске мелом рисовать...

Это вас ролик с пневмолапой очаровал ?

RoboTok писал(а):Не обижайтесь, я все ваши посты читал и тут и на РобоКлубе за все года
Просто под ИИ я понимаю нечто большее чем простейшая реакция...

А чтобы большее что-то делать, надо чтобы всё остальное было на раз-два, причем под "всем остальным" я понимаю в 5-10 раз больше, чем сейчас большинство делает, а сейчас 95% народу на "лампочках" вязнет.

RoboTok писал(а):Вот самое интересное, сделать модель поведения робота, например паука и перенести её в "мозг" этого же паука.
Ну или хотя бы, как писал Myp в наши машинки...

Дык это надо симулятор полноценный, а пока тут не похоже, что даже программный интерфейс есть.

Вообще GIGAMESH заточен под управление станком, т.е. он и понимает Ж-код и выдает управляющие воздействия на привода. Но предусмотрена возможность работы с разными кинематиками.

Myp писал(а):вот допусим у меня есть робот 2х колёсныйчто надо сделать чтобы к ваше программе прикрутить возможность считывать траекторию движения с файла bmp (рисуем маркером на листе А4 и сканируем)и выполнять её роботом?

Два пока варианта вижу:

• каким-то образом научиться конвертить в Ж-код траекторию + описать кинематику
• доработка программы на предмет входного плагина - это, естественно, не быстро...
  

подчеркну: я не гарантирую что все будет работать сразу - вопросы появляются во время работы.

Myp писал(а):далее усложним
допустим у меня на этом вышеописанном роботе манипулятор стоит с 3мя степенями свободы
описываем 2х колёсное шасси и 3х осевой манипулятор с захватом
выполнима ли цель: заставить робота перенести предмет с места на место по определённой траектории
например полный стакан с водой взять и максимально быстро принести в другую комнату не расплескав на поворотах

В принципе да, но обратной связи нет (GIGAMESH рассчитает траекторию для каждого привода) - следовательно любое препятствие изменит конечный результат.

Myp писал(а):или это я вобще очёмта не о том сейчас думаю и гигамех не для этого придуман?

да, задумывался он не для этого, но вот я подумал, подумал и не нашел почему бы и нет...

=DeaD= писал(а):2spike: Не понял, а в чем фишка вашего проекта по отношению к роботам? Ну то есть понятно, что простейшими кодами можно задать кинематику всю....

Ну, скажем так, простейшими кодами я не знаю как кинематику описать... Описывается кинематика в виде функции D=F(X), где X - вектор координат пространства траектории, D - вектор координат пространства приводов.

=DeaD= писал(а):...но вот допустим у нас имеется манипулятор с 5 степенями свободы, - чего ваш GIGAMESH даст разработчику софта под такой манипулятор?

Разработчику какого софта?

=DeaD= писал(а):Есть вот например Microsoft Robitics Studio или PlayerStageGazebo - там есть полноценный симулятор, в нём понятно чего делать и понятно что оно всё даёт, а ваш пакет по отношению к таким средам в какое место интегрируется?

Не, ну с монстрами мне тягяться... тем более мою поделку "пакетом" назвать - спасибо! но это сильно громко...
А вообще визуализация тоже может быть интегрирована в GIGAMESH...

Добавлено спустя 3 минуты 49 секунд:

Myp писал(а):в просторном зале демонстрировать чудеса переноса стакана налитого до краёв )или на доске мелом рисовать...

ну да впринципе

lebaon писал(а):очень просто, для многозвенного манипулятора существует бесконечное множество конфигураций,где конец будет в нужном положении

скажу коротко: этот вопрос решен.

2spike: Просто я себе пока вижу применение вашего пакета в робототехнике только в смысле промышленных роботов немобильных, ну или для задания танца \ комбинаций движений при ударах для андроидов. А для мобильных роботов или для роботов работающих в неподготовленном окружении это не прокатит. Все бонусы от задания траектирии окажутся мимо кассы.

Конечно, это именно так.
Но тут есть один интересный момент: каким образом вы генерите траекторию для робота, который умеет воспринимать обратную связь? Почему я и спрашивал о методике программирования траектории...

spike писал(а):Но тут есть один интересный момент: каким образом вы генерите траекторию для робота, который умеет воспринимать обратную связь? Почему я и спрашивал о методике программирования траектории...

Для робота с обратной связью наверное правильней говорить, что нет понятия "траектория", которое сохраняется на всем пути выполнения задачи, есть только цель. А траектории либо тупо нету, либо она перестраивается при каждом чихе. Простейший конечно вариант, когда установлены энкодеры и считается что жестких проблем не будет, только неточность выполнения команд приводами, тогда можно пытаться на ходу устранить получившуюся погрешность, я так делал в очереди команд для шасси 3-колёсного.

Добавлено спустя 1 минуту 34 секунды:
И еще - о генерации траектории для каких роботов идёт речь? Для роботов на ногах тут никто траектории не генерирует вообще потому как с трудом ходить то их просто под р\у учаться а вот для колёсных делают, но у вас вроде специфика другая. А траектории манипуляторов тоже тут вроде никто пока не делал.

spike писал(а):каким образом вы генерите траекторию для робота, который умеет воспринимать обратную связь? Почему я и спрашивал о методике программирования траектории...

например если помеха движению робота определяется ИК радаром то пересчитывать траекторию заново с учётом объезда помехи...
тока тормозить наверно будет)))

а если траектории нету то тут конечно смысл гигамеха неясен...
разве что расчитывать как среди множества помех проехать...

хы, а если у нас не просто тележка,
а тележка с манипулятором и камерой?
тогда гигамеш будет вполне при деле - ему сказали - протяни руку вооон туда,
он и протянул

пс имхо обратная связь по энкодерам необходима

Обратите внимание, я делаю различие между траекторией робота и траекториями приводов - это ведь не одно и то же...
Собственно все что сейчас может GIGAMESH - это понимать что ему указывают посредством Ж-кода, для траектории нашего пространства, генерить траекторию приводов в пространстве приводов, выдавать полученную траекторию в порт. Работа над программой продолжается и кто сказал что принцип примененный в GIGAMESH нельзя применить для интерполяции "на лету" и что встроить в алгоритм коррекцию по обратной связи нельзя? Да много что можно - но всего не сделать

Спасибо всем, кто поучаствовал в теме, да и просто почитал...
Я получил кой-какие толчки мысленные - за это спасибо... и очень порадовал стиль общения на форуме - бывает что первым делом начинают объяснять что ты дурак и них..чего в теме не понимаешь...
Один из выводов, к которому я пришел прост и очевиден :
между стационарным роботом и мобильным есть разница - причем не только в том, что у мобильного проблем больше (с выполнением траектории), а в том что рабочая область стационарного определяется конфигурацией приводов, у мобильного это не так - рабочая область всегда больше достижимой из любого состояния приводов (привода работают циклично). Т.е. координату мобильного робота однозначно нельзя определить из положений его приводов.
Вобчем так, область применения GIGAMESH`а пока сокращается до стационарных роботов. Пока... Потому что переделка допустимая, но весьма и весьма серьезная и не хочется с бухтыбарахты ее начинать... Надо все хорошо обдумать - буду признателен за любую помощь, дельные советы и мысли по этому поводу, да и вообще нужно ли это - тоже вопрос..
Что касаемо стационарных роботов (типа "руки с мелом") - велкам: от вас робот - от меня управление...

надеюсь, что разработка не прекратится,
и что ее ход будет здесь освещаться

Разработка можно сказать только началась
Уже потрачено весьма много сил и времени, так что бросать просто грешно, тем более мой интерес далеко не исчерпан...
Обещаю спорадически отчитываться здесь об успехах... в деталях, на forum.gigamesh.ru, спрашивайте!
Буду рад сотрудничать и с участниками и с администрацией робофорума. И надеюсь на совместный проект...
С уважением, spike.