Ой,я нахожу...вот только это делу не поможет.Он крутой теоретик,ему до практики как пешком до луны.
Строил года четыре назад проектик в основе которого заложен был баланс на двух колесах.Механику то я собрал,программиста в команде толкового не было чтоб закончить.Идея была в том чтоб из 4х колесного скутера можно было перевести человека в вертикальное положение, "поджать" хвост дабы увеличить маневренность и уменшить размеры,ну и перейти на баланс на двух колесах.