roboforum.ru

MSRS уже поставлена?

Получилось собрать указанные выше туториалы?

Добавлено спустя 8 минут:
Так, проекты собирать вроде научился - надо вычистить эти каталоги, найти в каком каталоге лежит нужный файл и его прописать в каталоги библиотек.

Добавлено спустя 1 час 21 минуту 40 секунд:
План по изучению:

1. Сделать простейшую программу управляющую роботом в симуляторе, использующую информацию с датчиков робота;
2. Подцепить свою модель робота с камерой на поворотной платформе;
3. Подцепить своего реального робота через драйвера к MSRS;

Добавлено спустя 2 часа 19 минут 33 секунды:
В общем предварительно по памяти, в качестве вводной для новичков, если наврал - поправляйте:

Всё у них крутится на DSS - это такая концепция слабо-связанных сервисов, регистрирующихся на специальном сервере и публикующим чего из информации они могут генерить, какие входные потоки могут обрабатывать и подписывающихся на информацию других сервисов и отправляющих инфу для обработки в другие сервисы. Всё это через объявленные интерфейсы + обмен информацией в виде xml-сообщений.

С этой точки зрения любой драйвер реального устройства - такой сервис, который, к примеру, может генерить информацию о расстоянии, замеряемом ИК-дальномером. Либо сервис предоставляющий доступ к дифференциальной платформе с подруливающим колесом, который предоставляет вход для команд управления этим шасси.

Так же сервисом является управляющая программа - она подписывается на события от сервисов-датчиков и генерит команды для сервисов-исполнительных устройств.

В этом смысле симулятор среды + роботов создаёт целые пачки сервисов соответствующие датчикам роботов и исполнительным устройствам.

Извините за назойливость,
При этом софт пишется на языке XXX (из комплекта VisualStudio, специфичном для MSRS, цепляется любой внешний?),
Для загрузки на робота, робот должен работать на платформе YYY (Windows, WinMobile, любой с дотнетом, вообще любой?)

=DeaD= писал(а):2SMT: Я нигде не наврал? Ты же вроде делал драйвер под минибота даже какой-то в MSRS?

Не, не драйвер. Просто в проекте управления роботами в симуляторе открывал com-порт, принимал сообщения с уарт-а минибота по последовательному интерфейсу через ZigBee модули, отдавал команды объекту робота в симуляции (ехать, оостановиться и т.п.). Это совсем не то. Нужно бы честные сервисы создать.
Скачал и установил новую студию.

Запустил сэмпл - симулятор запустился без засад. Похоже пока без шаманства прошло

С тех пор как последний раз изучал MRS (так вроде теперь это модно в MS называть), несколько месяцев работал с WCF сервисами. Подход тот-же (что сильно вероятно), или очень похожий. Сервис хостится на каким-нибудь сервере (или win-сервисе), активно использует сериализацию/десериализацию объектов (тоже не новость - не очень далеко от SOAP и .NET remoting). Соответственно, на стороне сервера (и "хостируемого" сервиса) необходимо иметь описания типов (классов) используемых объектов, отмеченных аттрибутом DataContract, с полями и/или пропертями, отмеченными аттрибутами DataMember (тогда они будут сериализованы/десериализованы). Чтобы получать от сервиса экземпляр объекта, в момент добавления в визуальной студии ссылки на этот сервис для клиента заранее генерируется прокси - специальный набор типов (классов) - фактически создается файл, содержащий все типы (классы), отмеченные в проекте сервиса упомянутыми аттрибутами (если только эти типы (классы) упомянуты в методах сервиса). Для работы нужно создать экземпляр клиента сервиса (сгенерированного для клиента) и вызвать один из его методов. Вызов в действительности посылает запрос к сервису, у которого вызывается одноименный метод. Параметрами процедуры и возвращаемыми значениями могут быть как простые типы (int, string и их массивы, списки т.п.), так и объекты, их массивы, списки. При этом на передающей стороне объект сериализуется, на принимающей - десериализуется (создается новый экземпляр объекта одноименного типа - для этого и нужны прокси - и заполняется переданными данными). Это коротко
Вот так эти сервисы работают. В MRS похоже хитрость в хостинге и их диспетчеризации.

Немножко может не втему, но все же.
Я так понимаю MSRS примерно то же самое что и Webots: http://www.cyberbotics.com/, то есть можно моделировать поведение робота не прибегая к программированию МК и не возиться с механикой?