roboforum.ru

В общем хочу поделится. Встала тут задача побочная (не из робототехники) у отца синхронизировать работу двух движков от стеклоочистителей ВАЗ. Ну и естественно вопрос - куда втыкать энкодеры. При этом двигатели уже находятся в достаточно тесных рамках конструкции и особо громоздкое ничего делать нельзя.

Найденный выход:
В двигателе сверлится отверстие сквозное через вал, ставятся на вал уплотнения колцевые, чтобы смазка не забивала отверстие и разбриается обычный щелевой датчик KTIR0511s, прикрепляясь с обоих сторон от движка. Выход с датчика идёт на компаратор LM339 который сравнивает выход из датчика (излучатель подцеплен через резистор 10 КОм, приёмник подтянут 100КОм к 5В и запараллелен керамическим конденсатором с обозначением 472 (напомните мне - чего это означает? - вроде 4.7нФ?).

PS: У движков которые мы использовали было 66 зубьев на главной шестерне, т.е. 132 клика энкодера на полный оборот выходного вала. По моему неплохо.

Добавлено спустя 6 минут 3 секунды:
Только что протестировал точность на 50 полных оборотах вала - 6602 клика, т.е. как раз 50 оборотов, 2 срабатывания на зуб, 66 зубьев. 6600 кликов должно быть, т.е. идеальное практически измерение безо всяких погрешностей.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

дык здорово просто и со вкусом

_________________
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много...

Великолепно ! Неужели вал мотора (он же наверно и червяк) такой мягкий ??? Как резинки ставить ? и чем они зафиксируются ? от чего резинки-колечки ?

Если отерстий поболее насверлить то и кол. кликов на оборот выхода увеличится. А если на корпусе сделать больше отверстий то квадратурный получится.

Я давно ставил датчик холла от зажигания ВАЗ2108 с обратной стороны мотора и полюса якоря его коммутировали. там тоже можно жестяной корпус просверлить так чтоб якаоь перекрывал периодически свет при вращении.

Добавлено спустя 8 минут 25 секунд:

Чето время RC великовать - аж 4.7 * 100 = 470 мкС

Эти подробности у отца уточню, он всю механику делал.


Про квадратурный я тоже уже думал только вот проблемы некоторые будут с размещением датчиков - очень уж с обратной стороны тесно... хотя можно потом попробовать будет... но наверное уже не мне а больше отверстий на 1 уровне сверлить - так от вала ничего не останется


Может я погнал и 472 на кондере это не 4.7нФ? Но у меня работает всё очень четко.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

вроде это 47 * 10^2 = 4700 пФ - у резисторов так.

========
Тем у кого вал мотора твердый попадется (на других моторах например) можно просто сбоку
вала сделать лыску (наждаком, болгаркой) и отверстие в корпусе просверлить на по центру а сбоку.

В общем да, похоже, потому как на 22нФ написано 223, так что действительно 4.7нФ, но тем не менее всё отлично работает.

Кстати, 470мкс - это 0.5мс, т.е. до 2000 раз в секунду скорости должно хватать если чисто перезаряжаться, а у нас как раз порядка 1 полного оборота в секунду, т.е. 66*4=264 зарядкиразрядки - вполне попадаем.

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
Кстати, со вторым движком подобный фокус с энкодерами пока не удался - лишнее насчитывает и всё пока не понял - то ли дырку криво сделали, то ли еще что...

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Ткни скопом, и подкрути порог компаратора, какие нибудь "иголки" ловит.

Нету скопа

Но похоже это движок долбанутый - от него и энкодер на первом движке при стоящем движке глючить начинает , а уж энкодер на глючном движке вообще под 700 кликов выдаёт вместо положенных 132, так что попробуем поменять движок.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

схемотехника хромает - тригер шмита рекомендуется.

скоп - ЗВУКОВАЯ плата ПК наверняка спасет.

Как бы потом звуковую не пришлось спасать ))))

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Это уж как подключишь.

На движки то, не забыл кондеры с дросселечками подвесить?

Забыл, но по моему на таких движках уже не вешают кондёры с дросселями, или моя информация неверна?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

а чем эти движки хуже других?

Мощностью и качеством

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов