roboforum.ru

может все таки RHex?

RHex точно отпадает.
Схему вот думаю, как это все изобразить. Пока на словах.
4 колеса, 4 лапы - сходятся в центре. в зависимости от местности, лапы изменяют расстояние между колесами. увеличивая/уменьшая диаметр пятен колес. так понятнее? или еще более запутаней?

пятно колеса, это место соприкасания с землей. четыре пятна вписанные в диаметр. Именно этот диаметр, лапы должны увеличивать/уменьшать.

Digit писал(а):...
2. тяги: теоретический минимум для них - три штуки

Или две, одна вращается вокруг собственной оси. Но это в принципе то же частный случай, равно как и с электрикой, гидравликой и пр.
В любом раскладе, это две степени свободы, как ни крути. Эквивалентная кинематическая схема, будет одинаковой. Даже в случае серв, просто "забесплатно" получаем "тяги" изменяемой длины. И возможность и рулить, и сход/развал.

Это жутко извращенно.
Я просто хочу сказать, что не важен тип передачи, важно что их должно быть две, помимо собственно опорной "ноги".
Можно вместо тяги, хоть лисапедный тормозной тросик поставить, хоть от спидометра (его можно, кстати, и повертеть, и туда сюда подергать в некоторых пределах).

Добавлено спустя 9 минут 45 секунд:
Ну а уж выбор конкретного конструктивного исполнения, зависит от конкретных требований, в частности от размеров и массы "паучка".

А чем вариант с тремя тягами не устраивает? Классическая схема подвески. Причем силовой может быть всего одна, две других только удерживают колесо в плоскости параллельной базовой. Все остальные варианты только усложнят конструкцию. Тем более если не требуется на ходу регулировать сход/развал или рулить колесами. Да даже если и нужно изменения там минимальные потребуются. Кстати не стоит такой возможностью пренебрегать.
Ну как вариант можно предложить тросик (тормозной, газа от ваза или от капота газа ) если "нога" из трубы их можно внутрь засунуть. ЗЫ Жесткие тяги вобщем то, то же.

Добавлено спустя 2 минуты 59 секунд:
А что, кстати, планируется в качестве приводов для шевеления лапами?

Добавлено спустя 12 минут 10 секунд:
Да и неплохо было б озвучить требования (по болоту оно или в барханах ) да эскизик не мешало б, лапа там прямая аль, может, хитроизогнутая?

Не трех в таком случае, а двух.
Я и не предлагаю делать рычаг с плечом 35... Кто Вам мешает приварить к трубе консольки, и оси рычагов закрепить на них.
Да и это уже вопрос жесткости тяг и люфтов в шарнирах.

Добавлено спустя 13 минут 59 секунд:
Можно и например три трубы коаксиальных относительно друг друга двигать, или вращать, или еще и колеса ими крутить.
Вот только мне почемуто думается, что люфты в конструкции такого шарнира попортят гораздо больше крови.