Расчёт движения робота и мат. модель.

Granit

Скажите пожалуйста, как допустим для паучка или андроидика, или любого другого робота расчитывать математическую модель. Просто у меня в планах не только собрать робота, но и полностью расчитать его механическую модель движения. Термех у меня с осени начнётся, а вот ТММ(теория машин и механизмов) вроде даже и не пахнет((( Слышал что такое возможно сделать в MatLab'e...

FireFly

хмм... пиощи в гугле, тока в буржуйской части нета - как то встречал очень неплохие доки по этому вопросу на аглицком.
у мну есть мат модель по управлению манипулятором (присоединяю к ответу) то же на аглицком, но думаю разбересси :wink:

мож пригодится

EIN_ENGEL

Чертишь робота в Солидворксе, задаёшь материал для всех деталей. Лучше использовать минимум деталей, то есть никаких соединительных элементов типа осей, болтов лучше не ставить. Конвертируешь модель в Матлабовский Симулинк. Задаёшь все необходимые силы, моменты. Визуализируешь всё в Матлабовском тулбоксе виртуальной реальности.

Digit

EIN_ENGEL, если б написал мануальчик с картинками в робовику - цены бы тебе не было!

EdGull

поддерживаю, тебе это зачтется...

EIN_ENGEL

Мануальчик уже написан))) Матворкс постарался.
65 страниц с картинками.
Разве что перевести его на русский....

Digit

Ну да, тогда тебе зачтется перевод :good:

solid

А нельзя ли выложить хотя бы англицкий вариант? (либо кинуть ссылку...)

Сергей

Посмотрел на Wathworks, нашел там только видео обучающее. Но вот не было показано создание математической молели, действительно, укажите сцылку на мануальчиг

Granit

Извините, давно в этой теме не появлялся. Стоит у меня Solid Works 2008. Но мне всёравно КОМПАС нравится))) Хотя лан, да, ссылку на мануальчик можно, пожалуйста? Просто мне вот Сергей недавно кидал пример расчётов для паучка, очень заинтересовало.
З.Ы. Ну солидом я ещё как-то умею пользоваться а вот Матлаб нинаю( Тока в маткаде работал

Ky7m

Можно подойти с основ теории автоматичесокго управления и стохастического анализа:). Создать объект с несколькими выходами и несколькими входами. На входы подавать белый шум и снимать выходы. Потом можно получить соответсвующие передаточные функции.

Виталий

Цитата:

Потом можно получить соответсвующие передаточные функции.

Удачи. Особенно удачи с белым шумом.

Ky7m

Почему не нравится белый шум, он содержит все возможные управления, какой метод можно ещё можно предложить для исследуемого "черного ящика". Для меня этот метод является наиболее применимым.

Виталий

Всем нравится.
Вы главное попробуйте такой метод исследования... потом нам расскажите.

Legus

На сколько знаю белый шум содержит одинаковое значение энергии во ВСЕХ частотах... при попытке подания белого шума, а потом снятия с выходов результатов понадобится ни больше ни меньше бесконечное колличество времени, чтобы перебрать все возможные варианты управления =) этот метод только в теории хорош. Вообще без теор. меха и тмм то что вы хотите невозможно... к тому же не совсем понятно что здесь понимается под понятием математической модели... надо подсчитать моменты на исполнительных механизмах? надо посчитать частотки системы? тогда без курса теории автоматичесокго управления, как сказал Ky7m ни как... а еще бы неплохо почитать "Основы управления манипуляционными роботами" С.Л. Зенкевич, А.С.Ющенко

roboforum.ru

Расчёт движения робота и мат. модель.

Кто сейчас на конференции