Мой первый робот - НУЖНА ПОМОЩЬ

Lema100

Добрый день всем матёрым роботстроителям.
Я пытаюсь построить своего первого робота на подобие вот этого http://projects.roboclub.ru/index.shtml?attempt.
Но вышла небольшая заминка найденное у меня шасси от старой радиоуправляемой машинке, немного не подходит, на передних (рулевых) колёсах нет возвратной пружини, т.е. они (колёса) не становятся обратно в средние положения после поворот и возможности установить такую пружину нет возможности, т.е. там стоит редуктор на моторчике и пружина не поможет.
Вот такой вопрос: подскажите, как можно изменить схему и программу, чтоб после поворота колёса при помощи того-же моторчика возвращался в средние положение и чтоб это всё было по проще (всё таки мой первый робот

)

Всем откликнувшимся заранее благодарен.

FireFly

поищи другое шасси - танковое :wink:

Lema100

Этот вариант уже рассматривался, но после походов по знакомым и друзьям ничего подходящего не нашёл. А чтоб переделать имеющиеся шасси надо покупать вот такую штуку http://www.tamiyarus.ru/konstruktor.php под кодом 70097.
А это 290р + пересылка = студенту не по карману. :cry:

FireFly

Lema100 писал(а):

Этот вариант уже рассматривался, но после походов по знакомым и друзьям ничего подходящего не нашёл. А чтоб переделать имеющиеся шасси надо покупать вот такую штуку http://www.tamiyarus.ru/konstruktor.php под кодом 70097.
А это 290р + пересылка = студенту не по карману. :cry:

да лана, робототехника вообще не дешевое удовольствие

с поворотными колесами намучасси, поищи в магазинах игрушек простенький РУ танк (бывают еще на проводах - они дешевле) - недорогие и для начала ИМХО самое то :wink:

Lema100

Но всё-таки, что нет никакой возможности это реализовать

FireFly

Lema100 писал(а):

Но всё-таки, что нет никакой возможности это реализовать

тебе на рулевое серву надо ставить, тада попреть, но это + еще 300-400 рублей :wink:

и серьезные изменения в коде
а так... ну попробуй пружину плилепошить в конструкцию, больше ничего не посоветую...

Lema100

Я так понял серва нужна, из за встроенного датчика угла поворота ?

FireFly

Lema100 писал(а):

Я так понял серва нужна, из за встроенного датчика угла поворота ?

есстно, она поворачиватся туда куда тебе надо и на сколько надо - без обратной связи это реализовать проблемно

Lema100

Так всё понятно. На вложенном рисунке добавил ещё один датчик (в красном кружочке (не ругайте меня если не туда подключил я только начинающий)) допустим тогда когда контакты этого датчик (датчик будет самопальный) замкнуты, т.е. на входе 1, колёса необходимо вернуть в средние положение, когда контакты разомкнуты на входе 0 и колёса выставлены в средние положение, кстати МК будет использоватся ATtiny2313. Теперь осталось поправить код. Вот исходник http://projects.roboclub.ru/htmls/at_main.c.txt . Поправьте пожалуйста :oops:

и когда будете поправлять до пишите пояснения пожалуйста(чтоб я в следующий раз не задавал таких вопросов).

Заранее благодарен

FireFly

ну во первых когда контакт будет замкнут, то на входе будет 0 а не 1 - замыкается он на землю...
во вторых... твой алгоритм не катит совершенно...фуух... короч...делаешь ТРИ датчика - один крайнее левое положение, второй крайнее правое и центр.
Поворот на лево: рулим влево до датчика -> срабатывает датчик -> отключаем привод (запоминаем положение колес) -> едем влево (или как там у тебя привод поворота работает)
Поворот на право:рулим вправо до датчика -> срабатывает датчик -> отключаем привод (запоминаем положение колес) -> едем вправо...
Едем прямо: вспоминаем где колеса были -> рулим до датчика центрального -> срабатывает датчик -> отключаем привод (запоминаем положение колес, хотя в этом случае это уже не критично) -> едем прямо...

Ну эт так на вскидку сообразил

И тперь это все надо накатать... тут я тебе точно не помогу, так как пишу на бейсике :pardon:

жди - народ завтра подтянется, мож кто и согласится программу править, хотя тут уже не править, а заново много чего писать...

EdGull

1. заполни свой город
2. почему на васике не пишешь сам?

Lema100

Я б писал, если бы кто-нибудь подкинул пару прошивок на МК с подробным описанием, что каждая строчка делает...

EdGull

ВСЕ коды указанные здесь, предназначенны ИСКЛЮЧИТЕЛЬНО для МиниБота с его стандартной принципиальной схемой!!!

Код:

$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00       'конфигурируем фусибиты начинающие могут вообще не смотреть на эту строчку
$regfile = "m32DEF.dat"       ' указываем компилятору что у нас Мега32
$crystal = 8000000       ' указываем компилятору что тактовая частота Меги32 8МГц

Config Pinc.7 = Output       ' конфигурируем PortС.7 на выход

Do   'начало бесконечного цикла
  Portc.7 = 1       'подаём в порт единицу
  Waitms 500       'ждем 500мс т.е. полсекунды
  Portc.7 = 0       'подаём в порт ноль
  Waitms 500       'ждем 500мс т.е. полсекунды
Loop 'возвращается в начало цикла

MiBBiM

FireFly писал(а):

во вторых... твой алгоритм не катит совершенно...фуух... короч...делаешь ТРИ датчика - один крайнее левое положение, второй крайнее правое и центр.

Не имеет смысла ставить 3 датчика. Я уверен, что на машинке стоят ограничители поворота слева и справа. В таком случае остается лишь запоминать текущее положение каретки (по центру, слева, справа) и ставить лишь один датчик в центре.

Lema100 писал(а):

МК будет использоватся ATtiny2313

А CVAVR его поддерживает?

Lema100 писал(а):

шасси от старой радиоуправляемой машинке

А про инерционный момент редуктора вы не забыли? Если вы отключите мотор во время срабатывания датчика, каретка скорее всего его проскочит. Иными словами ехать прямо будет затруднительно. Можно попробовать включить мотор в обратную сторону на короткий промежуток времени, чтобы погасить инерцию редуктора.
P.S. EdGull, вы религиозный противник Си?

EdGull

я не программер, я в васике то с трудом понимаю, а Си для меня ваще китайская грамота
если вы батенька любитель Си то милости прошу показать свои навыки для благого дела
viewtopic.php?f=58&t=4297

roboforum.ru

Мой первый робот - НУЖНА ПОМОЩЬ

Кто сейчас на конференции