roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Идея по оптимизации манипулятора

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Идея по оптимизации манипулятора

Сообщение Ruddy » 19 июн 2008, 21:27

На идею натолкнули проблемы с манипуляторами сдешних проэктов, связанные с тем, что на валу сервопривода в суставах приходится большой вес. Ну а зачем вопще держать сервы на манипуляторе? они только утяжеляют конструкцию и уводят центр тяжести далеко за центр конструкции. Суть моей идеи на рисунке: сервомашинки находятся не в суставах "руки", а в основании и приводят в движение суставы через ременные передачи. без особых проблемм можно сделать три сустава: 1 в основании через любую передачу по центру(не обязательно ремень), и ещё к два, приводимые двумя сервами у основания. Если оси серв и направляющих ремня будут соосны с осями в суставах, то растяжение ремня в разных положениях будет меняться совсем мало.
Итого: манипулятор становится легче и компактнее, его можно ставить на меньшее по габаритам и весу шасси. Из недостатков - приходится поворачивать крупное основание вокруг своей оси, и придётся напрячься чтобы найти подходящие ремешки и шестерни к ним. Но плюсы по моему весомее.
Вложения
manipulator.JPG
Аватара пользователя
Ruddy
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 16 июн 2008, 22:06
Откуда: Москва
прог. языки: С++, CodeVisionAVR

Re: Идея по оптимизации манипулятора

Сообщение lebaon » 19 июн 2008, 21:37

хмм,проскальзывание решается зубчатыми ремнями, а растягивание ремней под нагрузкой?
хотя если на суставе точный датчик :roll:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Идея по оптимизации манипулятора

Сообщение Ruddy » 19 июн 2008, 21:41

Ну да, я и имел ввиду зубчатые ремни. Забыл пояснить) А насчёт растягивания от нагрузки - такой манипулятор не для таких больших нагрузок, способных заметно растянуть нормальный зубчатый (а если очень надо - то армированный) ремень. Такие ремни с успехом используют в двигателях, где нагрузки огромные, выдерживает же) Я его прикидываю как миниатюрный игрушечный манипулятор на гусеницах тамия.
Аватара пользователя
Ruddy
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 16 июн 2008, 22:06
Откуда: Москва
прог. языки: С++, CodeVisionAVR

Re: Идея по оптимизации манипулятора

Сообщение Duhas » 19 июн 2008, 21:46

Тур10К именно так и сделан.. датчики положения внизу вместе с двигателями.. дальше цепные передачи..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Идея по оптимизации манипулятора

Сообщение yak-40 » 19 июн 2008, 21:48

ИМХО на ремнях довольно сложная конструкция получицца.
Помоему проще на тягах сделать.
Или на тросиках от спидометра например....
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Идея по оптимизации манипулятора

Сообщение Ruddy » 19 июн 2008, 22:01

yak-40 писал(а):ИМХО на ремнях довольно сложная конструкция получицца.Помоему проще на тягах сделать. Или на тросиках от спидометра например....

тоже логично) зато конструкция изящная)
Аватара пользователя
Ruddy
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 16 июн 2008, 22:06
Откуда: Москва
прог. языки: С++, CodeVisionAVR

Re: Идея по оптимизации манипулятора

Сообщение lebaon » 19 июн 2008, 22:28

а точность? тут тросики не очень катят :wink:
а так, в авто полно армированных зубчатых ремней, для крупных манипуляторов самое то!
а отклонения и компенсировать можно :)
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Идея по оптимизации манипулятора

Сообщение =DeaD= » 20 июн 2008, 09:32

По хорошему надо бы серву разорвать :) Движок и 1-2 передачи внизу оставить, а последние 1-2 передачи + датчик положения оставить на манипуляторе, тогда и вес значительно снизится и небольшие вращения промежуточного вала не будут ни на что влиять.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов


Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter