roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот следующий по линии. Для выставки

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение overlocker » 16 май 2008, 11:19

Необходимо разработать робота для выставки.

Имеется лист ватмана на котором изображены виртуальные грядки (рис. в приложении)

Небходимо, чтобы робот двигался по линии, между грядками.

Первый робот (для отработки решении) на шасси танкового типа был благополучно опробован:
МК-модуль - Робоком, дрвайвер Л293, датчики ТСРТ5000 от Вишей.

Для выставки робот необходим немножко сложнее.
Во-певых, внешний вид:
- Трактор
- Большой трактор, дето 1 к 18 (Дабы привлекать внимание издалека)
- Большой трактор CLAAS (представительство CLAAS любезно предоставило радиоуправляемую игрушку)
- Привод на задние колеса, рулевое обычное - рейка.

Хоть фирма и Немеццкая и всю технику производят в Германии, игрушка сделана в Китае.

Буквально через два дня (пока офис не наигрался) в заднем приводе был сломан зуб на шестерне, один, а потом и второй.
Для выставки такая Высокая надженость не подходит. Опозорится перед посетителями, а среди них Министром агропром. Германии и хозяйка CLAASа не представляется возможным.

Поиск другого шасси танкового типа (дабы предидущую схемотехнику и прогу взять) завершился неудачей.
Пришлось покупать с задним приводом и рулевой рейкой от тамиевской модельки, надежность ходовки, думаю, будет отличной.
Серху прилепим кузов от китайского трактора.

Питание 7,4 вольта, 1600мА, литтий-полимер.
Для МК порежу КРЕНкой до пяти вольт.
Для маршевого порежу ШИМом до 3 вольт.

На даном итапе идет работа над управлением сервоприводм, который непостредствено двигает рейку.

Вопросы:
1. Мож аккум заменить? Токо ближайшая замена 4,8 вольта, что для МК не очень надежно, при просадке двигателями будет глючить. Мож есть рекомендации? Вес и есмкость критичны.
2. Для маршевого через полевик порезать или биполяр, дабы не заморачиваться?
3. Для сервы вроде необходимо от 3 до 5 вольт. Можно ли для нее тож ШИМом через полевик порезать?
Вложения
robot_line_tomato.JPG
Аватара пользователя
overlocker
 
Сообщения: 126
Зарегистрирован: 22 июл 2006, 13:32
Откуда: Украина. г. Прилуки
прог. языки: basic
ФИО: щербина анатолий

Re: Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение RoboTok » 16 май 2008, 17:02

overlocker писал(а):
Вопросы:
1. Мож аккум заменить? Токо ближайшая замена 4,8 вольта, что для МК не очень надежно, при просадке двигателями будет глючить. Мож есть рекомендации? Вес и есмкость критичны.
2. Для маршевого через полевик порезать или биполяр, дабы не заморачиваться?
3. Для сервы вроде необходимо от 3 до 5 вольт. Можно ли для нее тож ШИМом через полевик порезать?


Чтоб не опозорится, можно спецов нанять :beer:

Берёте микру импульсного стабилизатора с регулируемым выходом и ставите на выходе 5В.
Двигатель подключаете через MOSFET напрямую к аккумулятору.
Сервы от импульсника.
МК через диод с конденсатором питаете от импульсника.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение overlocker » 16 май 2008, 17:50

2RoboTok
\\Чтоб не опозорится, можно спецов нанять \\

Я токо за, только мы фирма молодая - денег маловато, на своих плечах тяну. Тем боле в багаже три робота уже есть. )))
\\Берёте микру импульсного стабилизатора с регулируемым выходом и ставите на выходе 5В.
Двигатель подключаете через MOSFET напрямую к аккумулятору.
Сервы от импульсника.
МК через диод с конденсатором питаете от импульсника\\

Таке. Маршевый думаю через ИРЛ540 запитать, ему токо в одну сторону крутится - нет смысла с мостом заморачиватся.
А вот с импульсником связываться не хочется. Не работал с подобными микрухами да и схемка заметно усложнится (правило имею: надежность устройства обратно пропорциональна количеству деталей ))) ) Хотя преобразователи для автоусилителей на ТЛ494 и СГ3525 делаль.

А чего серву, например, через биполяр не пустить на вкл/выкл, сразу треть напряжения уйдет, проще ведь будет? Мож чего не улавливаю...
Да и МК через КРЕН... потребление там небольшое, даж без радиатора справится...

ЗЫЖ
Эт все отговорки дабы импульс не использовать. ))))

ЗЗЫЖ
А как с помехами от имульса, для автоусей там половина схемы и сложная разводка - борьба с помехами.
Последний раз редактировалось overlocker 16 май 2008, 18:07, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
overlocker
 
Сообщения: 126
Зарегистрирован: 22 июл 2006, 13:32
Откуда: Украина. г. Прилуки
прог. языки: basic
ФИО: щербина анатолий

Re: Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение RoboTok » 16 май 2008, 18:05

MOSFET = полевик. ШИМ через полевой транзистор.
Импульсники бывают разные, есть очень интересные варианты для мобильных устройств и главное очень простые в исполнении.
Для меня серва - это небольшая схемка со своим МК и драйвером двигателя и питать её ШИМом не мудро.

Если на тяп-ляп делайте кренкой, но имхо она нужна только для макетного варианта, ставить в готовое мобильное устройство её не мудро.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение overlocker » 16 май 2008, 18:27

2RoboTok
\\MOSFET = полевик.\\

)))

\\Импульсники бывают разные, есть очень интересные варианты для мобильных устройств и главное очень простые в исполнении.\\

Я в нете токо ЛМ2576 от Семтэх нашел и очень сомневаюсь, что на радиорынке будут такие...
Можешь какиенить другие от тексзаса иструментс или нэшнэл семи, например, подсказать?
Для сервы ток в пике как минимум Ампер.

\\Для меня серва - это небольшая схемка со своим МК и драйвером двигателя и питать её ШИМом не мудро.\\

Угу, разбирал одну дабы устройство рассмотреть - так и есть. Что касается ШИМа... для мудрости опыта у мну маловато, а о работоспособности лучше спросить. (;

Накрайняк серву буду питать от отдельных элементов.
Аватара пользователя
overlocker
 
Сообщения: 126
Зарегистрирован: 22 июл 2006, 13:32
Откуда: Украина. г. Прилуки
прог. языки: basic
ФИО: щербина анатолий

Re: Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение ZloyZiM » 16 май 2008, 19:05

Сегодня был в магазине детских игрушек (покупал конструктор для платформы и пр.).....ну так вот видел я такой трактор 210 рублей стоит....
электротехник 1-го разряда :)
ZloyZiM
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 16 май 2008, 18:55
Откуда: г.Сыктывкар
прог. языки: VB

Re: Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение RoboTok » 16 май 2008, 20:04

MAX1626ESA
MP2106DK-LF-Z
MAX1649CPA
LM2596T-5.0
MP2305DS

И т.д. и т.п.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение overlocker » 16 май 2008, 20:08

Пасиб огромное! С этим списком на рынок и пойду. Таки будет с импульсом. (;
Уверен хоть однэньке, но найдется. )))
Аватара пользователя
overlocker
 
Сообщения: 126
Зарегистрирован: 22 июл 2006, 13:32
Откуда: Украина. г. Прилуки
прог. языки: basic
ФИО: щербина анатолий

Re: Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение ZloyZiM » 16 май 2008, 20:23

.....я не пойму....зачем изобретать велосипед?!...... http://myrobot.ru/stepbystep/el_simple_robot.php тут всё описано....замечу только что фотоэлементы должны быть ближе друг к другу(если линия тонкая).... ;)
электротехник 1-го разряда :)
ZloyZiM
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 16 май 2008, 18:55
Откуда: г.Сыктывкар
прог. языки: VB

Re: Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение overlocker » 16 май 2008, 20:46

2ZloyZiM
Это робот "Избегающий линию". Ты видел, как он ездит? А теперь представь, как будет дергаться моделька 18 к 1. ))) Для такого робота линию нужно широкую. Большие колеса*люфт в редукторе=съезд с линии, он ее потом фиг найдет.
Для уверенной работы необходимо как минимум три дачика - "Видящий линию"

Кроме того, надежного готового шасси танкового типа (как писалось выше) так и не нашел. ((( Честно? Вобще танкового типа не нашел. И эт в стольном граде.

Изготовлять свое, ни времени, ни условий нету. (((

У шасси с рулевой рейкой большой радиус поворота (у танка 0 или половина растояния между колесами) Это порождает проблему - краи загонок придется делать в форме петли... а это уже, как минимум, - пять датчиков.
Аватара пользователя
overlocker
 
Сообщения: 126
Зарегистрирован: 22 июл 2006, 13:32
Откуда: Украина. г. Прилуки
прог. языки: basic
ФИО: щербина анатолий

Re: Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение RoboTok » 16 май 2008, 20:56

ZloyZiM писал(а): ;)


Там схемки для побаловатся дома и половить глюки.
С ней на выстовку идти не мудро :roll:
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение ZloyZiM » 16 май 2008, 23:40

......ну вас в баню :) .....я в роботостроении новичок......но что я видел сегодня в магазине за 210 рублей трактор(гусеницы) который ездит по тонкой линии нарисованной чёрным маркером....факт!!!.....не думаю что там много наворотов при такой цене......простой алюминевый конструктор и то стоит от двухсот-трёхсот рублей.....
....у меня вот другая идея есть ....андройдный робот(пока только ноги).....не программируемый....просто в тупую идёт в одной направлении(ну а если запрограммировать, то получится не плохая вещь).....
P.S. мне по баробану что вы обо мне думаете, я в этом деле не силён(с технической стороны), а вот механизмы и принципы действия ...эт я без проблем, лучше остальных....
электротехник 1-го разряда :)
ZloyZiM
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 16 май 2008, 18:55
Откуда: г.Сыктывкар
прог. языки: VB

Re: Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение FireFly » 16 май 2008, 23:55

Изыди сотона :D
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение -= Александр =- » 17 май 2008, 23:38

В принципе такого робота можно сделать только на TL494 и паре операционников.
Обратную связь от двух фото-транзисторов заводим на + и - операционника, а его втыкаем в TL494. Получается что если у нас робот съехал в одну сторону - 494 снижает скважность ШИМа и серва крутит в одну сторону. Если наоборот - то в другую! Ну, там коэф. усиления подстроить чтоб не олтало его сильно и все дела! А главное питание там от 5 до 15 спокойно, никакого программирования и все просто как топор!
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Робот следующий по линии. Для выставки

Сообщение Victorovych » 18 май 2008, 00:13

У TL494 на борту два усилителя :)
Аватара пользователя
Victorovych
 
Сообщения: 491
Зарегистрирован: 20 сен 2007, 11:44
Откуда: Харьков
Skype: Victorovych_FF
прог. языки: ASM
ФИО: Иван ВикторОвич

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter