roboforum.ru

Не понял, зачем считать обороты двигателя???

Мне кажеца, что лучше снимать показания с выходного шестигранного вала.

Да, на здоровье, =DeaD=
поясню:
1 - появляется позможностьпоределять пройденное расстояние (конечно с какой-то ошибкой) для этого надо знать количество щелей на оборот мотора, диаметр колес и передаточное число редуктора. Все просто. считаем импульсы и пересчитываем их в длину.
2) - при установки энкодера на валу двигателя повышается точность - на один импульсь приходиться намного меньшее растояние. Т.к. редуктор от мотора понижающий, то если энкодер будет стоять на колесе один его импульсь будет равен нескольким оборотам мотора. Вот от этого и будет вылазить ошибка. А так она будет сведена к минимуму и будет заключаться только в возможных пробуксовках.
3) - еще один интересный момент: на таком редукторе можно установить бОльшее передаточное соотношение ( или оставить это) а скоростью управлять ШИМом. Т.е. можно получить планое регулирование скорости .... до номинальной. Но при этом при низких скоростях эквивалентное напряжение ШИМа будет низким и следовательно момент двигателя будет меньше чем номинальный.Поясняю: на нормальной скорости робот едет со определенной скоростью по ровной поверхности и почти с этой же скоростью заезжает в небольшую горку. Если установить минимальную скорость то этот же робот поедет по ровной поверхности медлено, а в горку может и вообще не заехать. Или например, робот имеет неравномерный вес на леву и правую чать (это у всех в большей или меньшей степени) на низких скоростях это будет проявляться как то, что робот будет катиться в перегруженую сторону. Как этого избежать: энкодерами снимается СКОРОСТЬ с каждого двигателя и сравнивается с заданной, если есть рассогласование, то автоматически ШИМ увеливается чуть-чуть и так до тех пор копа не будет ГУД. так же можно автоматически выравнивать робота, что бы его вправо или в лево не заносило.
Т.е. Сделать обратную связь по скорости и положению.

люфт банально можно посчитать
сколько оборотов сделает мотор пока люфт во всех шестернях полностью выберется
и всегда при смене направления движения учитывать и докручивать на N оборотов

ну зачем так много
имхо достаточно 1 тика на оборот моторчика)

вот я тоже всегда забываю что эти козявки такие шустрые

Даже я проникся вашей математикой...