Технический форум по робототехнике.
=DeaD= » 05 апр 2008, 09:18
SSG писал(а):Идейка, конечно, элегантная.
А вот как быть с проскальзываниями колес?
Никак не быть, с точки зрения энкодеров эта задача принципиально не решаема, и вы это прекрасно знаете.
Я считаю каждый блок должен решать посильную для него задачу, а не все сразу
.
Все остальные проблемы навигации должны решаться по признакам в окружающей среде, например, я буду эти задачи решать с помощью
[[Распознавание маяков типа "Q-Code"]] 
.
Виталий » 05 апр 2008, 11:39
Нужно мерять ток на двигателе, и тогда возможно по току двигателя и количеству оборотов можно будет определять момент проскальзывания.
Digit » 05 апр 2008, 12:29
да просто мерить тики энкодера и смотреть ШИМ - если шим не менялся, а тики прыгают, значит поперла ошибка и надо с ней что-то делать. Количественно ее таким методом не определишь похоже, только прикинуть можно...
=DeaD= » 05 апр 2008, 15:40
Виталий писал(а):Нужно мерять ток на двигателе, и тогда возможно по току двигателя и количеству оборотов можно будет определять момент проскальзывания.
Не думаю что это имеет смысл. При езде по ровной поверхности проскальзывание вряд ли будет, если с места не рвать, а по неровной - там нагрузка и ток будут скакать, поэтому тоже не определить.
Добавлено спустя 1 минуту 13 секунд:Digit писал(а):да просто мерить тики энкодера и смотреть ШИМ - если шим не менялся, а тики прыгают, значит поперла ошибка и надо с ней что-то делать. Количественно ее таким методом не определишь похоже, только прикинуть можно...
Нет, это значит поверхность пошла неровная и пожалуй ничего кроме этого
.
=DeaD= » 06 апр 2008, 14:14
Собрал прототип робота на таком шасси, как оно выглядит видно на прилагающихся фотографиях:
Пока не очень корректно работают энкодеры, будем читать даташит, возможно что-то неправильно делаю.
Прилагается видео плавного, но корявого движения робота (один из энкодеров похоже пропускает срабатывания).
- Вложения
-
MOV00019_toAVI.zip- Видео плавного, но корявого движения.
- (11.66 КиБ) Скачиваний: 44
-
- Прототип робота
-
- Энкодеры
Сергей » 06 апр 2008, 14:20
Ммм а что за плата такая?
=DeaD= » 06 апр 2008, 14:33
Так RealRobot'овская
которую он отдельно в том числе продаёт.
Digit » 06 апр 2008, 14:55
На фотке с энкодерами они так на вентиляторы похожи
Аж вот подумалось, что если проперфарировать красный пластик движков, а энкодеры заменить крыльчатками от маленьких кулеров, то можно сделать принудительное охлаждение и ввести режим форсажа с повышенным питанием движков...
вот такой я псих!
=DeaD= » 06 апр 2008, 15:37
И без вентиляторов всё глючит
а так то да, мне тоже напомнили
denissyslo » 07 апр 2008, 06:03
ВО!молодец! ДеаД
Это по теме. А то какие-то разговоры тут начались около темные.
MegaBIZON » 10 апр 2008, 19:12
=DeaD= писал(а):Так RealRobot'овская
которую он отдельно в том числе продаёт.
Эдуард Гуль тебе не простит...
Кирилл » 10 апр 2008, 19:21
А флудить зачем?
мне вот интересно какова эта гусеничная платформа из себя, а то с виду она какая то хрупкая... как проходимость? гусеницы не спадают?
=DeaD= » 10 апр 2008, 19:46
Кирилл писал(а):мне вот интересно какова эта гусеничная платформа из себя, а то с виду она какая то хрупкая... как проходимость? гусеницы не спадают?
Вообще пока испытаний не проводил, собрал, сфоткал и пока разобрал. Я сейчас отлаживаю прошивку под RealRobot'ом, потом перейду к доведению до рабочего состояния сначала шасси с энкодерами, и только потом к гусеничному шасси ТАМИЯ вернусь, но если что-то надо конкретное недолго посмотреть - могу попробовать глянуть. Вообще по ощущениям должно быть надежно всё, гусеницы сваливаться не должны.
Кирилл » 10 апр 2008, 22:45
Буду тогда ждать. интересует в общем ощущение от работы с этой гусеничной платформой