roboforum.ru

Итак два варианта шасси, правда еще с не подцепленными на обратный вал двигателя энкодерами.

Идею использовать двигатели с выведенными на обе стороны валами для установки энкодеров подал denissyslo, за что ему огромное спасибо.

В выходные заеду в промэлектронику и возьму там энкодеров щелевых, посмотрим как всё это будет работать на практике.

Не понял, зачем считать обороты двигателя???

зная передаточное число редуктора можно узнать сколько пройдет шасси
но мне кажется что ошибка будет накапливаться больше из-за люфтов в редукторе

Мне кажеца, что лучше снимать показания с выходного шестигранного вала.

Движок в комплекте дает 9100RPM передаточное число 203 результат 44.8275... и смысл ?!?!?

Да, на здоровье, =DeaD=
поясню:
1 - появляется позможностьпоределять пройденное расстояние (конечно с какой-то ошибкой) для этого надо знать количество щелей на оборот мотора, диаметр колес и передаточное число редуктора. Все просто. считаем импульсы и пересчитываем их в длину.
2) - при установки энкодера на валу двигателя повышается точность - на один импульсь приходиться намного меньшее растояние. Т.к. редуктор от мотора понижающий, то если энкодер будет стоять на колесе один его импульсь будет равен нескольким оборотам мотора. Вот от этого и будет вылазить ошибка. А так она будет сведена к минимуму и будет заключаться только в возможных пробуксовках.
3) - еще один интересный момент: на таком редукторе можно установить бОльшее передаточное соотношение ( или оставить это) а скоростью управлять ШИМом. Т.е. можно получить планое регулирование скорости .... до номинальной. Но при этом при низких скоростях эквивалентное напряжение ШИМа будет низким и следовательно момент двигателя будет меньше чем номинальный.Поясняю: на нормальной скорости робот едет со определенной скоростью по ровной поверхности и почти с этой же скоростью заезжает в небольшую горку. Если установить минимальную скорость то этот же робот поедет по ровной поверхности медлено, а в горку может и вообще не заехать. Или например, робот имеет неравномерный вес на леву и правую чать (это у всех в большей или меньшей степени) на низких скоростях это будет проявляться как то, что робот будет катиться в перегруженую сторону. Как этого избежать: энкодерами снимается СКОРОСТЬ с каждого двигателя и сравнивается с заданной, если есть рассогласование, то автоматически ШИМ увеливается чуть-чуть и так до тех пор копа не будет ГУД. так же можно автоматически выравнивать робота, что бы его вправо или в лево не заносило.
Т.е. Сделать обратную связь по скорости и положению.

Сергей писал(а):Мне кажеца, что лучше снимать показания с выходного шестигранного вала.

Vooon писал(а):зная передаточное число редуктора можно узнать сколько пройдет шасси
но мне кажется что ошибка будет накапливаться больше из-за люфтов в редукторе

Это каким таким образом она накапливаться то будет? Зубья что ли плавают на шестернях? Наоборот устанавливая энкодеры на двигателях мы СОКРАЩАЕМ цикл управления.

Как это выглядит в обычной схеме с энкодером на выходном валу:
1. Я замечаю что скорость колеса меньше запланированной;
2. Я начинаю каждый такт управления увеличивать ШИМ, чтобы получить нужную скорость;
3. Через все люфты это воздействие только через некоторое время доходит до энкодеров
4. К этому моменту я уже успеваю увеличить ШИМ больше нужного и вижу что скорость получается больше, начинаю снижать ШИМ и т.д.

В результате мы имеем дерганные движения шасси.

А если мы сократили цикл управления в X раз, тогда амплитуда "дерганья" по всем правилам должна снизиться в это же количество раз, а значит шасси должно ехать плавно.

Конечно мы никуда не дели погрешность реального воздействия на скорость, но это принципиальная проблема и она решается только прецизионным редуктором, а нам такая космическая точность вряд ли нужна, а вот дерганья шасси устранить лишние - приятная фишка, как мне кажется

Кроме того - какие у нас еще есть возможности установить энкодеры сделанные в домашних условиях так, чтобы:
А. Они не загрязнялись.
Б. При этом имели скажем 400 кликов на оборот колеса? (что тоже должно улучшить качество управления шасси)

SkyStorm писал(а):Движок в комплекте дает 9100RPM передаточное число 203 результат 44.8275... и смысл ?!?!?

1. Движок как видно не комплектный и даёт 12000 оборотов, причём это самый медленный из доступных такого типа, там еще есть быстрее.
2. Передаточное отношение вообще-то можно и 58 поставить.
3. Сейчас по плану 60 оборотов/минуту (не знаю сколько будет при напряжении которое получится, а не при плановых 3В), то есть 1 в секунду. При диаметре колёс 5см это 15,7см/сек. А вы сколько мечтали получить скорости?

люфт банально можно посчитать
сколько оборотов сделает мотор пока люфт во всех шестернях полностью выберется
и всегда при смене направления движения учитывать и докручивать на N оборотов

нормальный способ. лишь бы контроллер тики считать успевал при скоростях 12000RPM и косом десятке тиков на оборот двигателя

если поставить энкодеры и на шестигранник и на двигатель, то можно люфт программно убирать и вообще ошибки контролировать

ну зачем так много
имхо достаточно 1 тика на оборот моторчика)

Digit писал(а):нормальный способ. лишь бы контроллер тики считать успевал при скоростях 12000RPM и косом десятке тиков на оборот двигателя

12000RPM, это же целых 200 оборотов в секунду... Даже если на энкодере будет 10 кликов. Для контроллера на частоте 16'000'000 это же надо успевать обработать один клик за какие-то жалкие 16000000/2000=8000 тактов. Как он это будет успевать делать - ума не приложу

вот я тоже всегда забываю что эти козявки такие шустрые

чорт

Даже я проникся вашей математикой...

Идейка, конечно, элегантная. А вот как быть с проскальзываниями колес?