roboforum.ru

SSG писал(а):Идейка, конечно, элегантная. А вот как быть с проскальзываниями колес?

Никак не быть, с точки зрения энкодеров эта задача принципиально не решаема, и вы это прекрасно знаете.
Я считаю каждый блок должен решать посильную для него задачу, а не все сразу .

Все остальные проблемы навигации должны решаться по признакам в окружающей среде, например, я буду эти задачи решать с помощью [[Распознавание маяков типа "Q-Code"]] .

Нужно мерять ток на двигателе, и тогда возможно по току двигателя и количеству оборотов можно будет определять момент проскальзывания.

да просто мерить тики энкодера и смотреть ШИМ - если шим не менялся, а тики прыгают, значит поперла ошибка и надо с ней что-то делать. Количественно ее таким методом не определишь похоже, только прикинуть можно...

Виталий писал(а):Нужно мерять ток на двигателе, и тогда возможно по току двигателя и количеству оборотов можно будет определять момент проскальзывания.

Не думаю что это имеет смысл. При езде по ровной поверхности проскальзывание вряд ли будет, если с места не рвать, а по неровной - там нагрузка и ток будут скакать, поэтому тоже не определить.

Добавлено спустя 1 минуту 13 секунд:

Digit писал(а):да просто мерить тики энкодера и смотреть ШИМ - если шим не менялся, а тики прыгают, значит поперла ошибка и надо с ней что-то делать. Количественно ее таким методом не определишь похоже, только прикинуть можно...

Нет, это значит поверхность пошла неровная и пожалуй ничего кроме этого .

Собрал прототип робота на таком шасси, как оно выглядит видно на прилагающихся фотографиях:

Пока не очень корректно работают энкодеры, будем читать даташит, возможно что-то неправильно делаю.

Прилагается видео плавного, но корявого движения робота (один из энкодеров похоже пропускает срабатывания).

Ммм а что за плата такая?

Так RealRobot'овская которую он отдельно в том числе продаёт.

На фотке с энкодерами они так на вентиляторы похожи Аж вот подумалось, что если проперфарировать красный пластик движков, а энкодеры заменить крыльчатками от маленьких кулеров, то можно сделать принудительное охлаждение и ввести режим форсажа с повышенным питанием движков...
вот такой я псих!

И без вентиляторов всё глючит а так то да, мне тоже напомнили

ВО!молодец! ДеаД
Это по теме. А то какие-то разговоры тут начались около темные.

=DeaD= писал(а):Так RealRobot'овская которую он отдельно в том числе продаёт.

Эдуард Гуль тебе не простит...

А флудить зачем?
мне вот интересно какова эта гусеничная платформа из себя, а то с виду она какая то хрупкая... как проходимость? гусеницы не спадают?

Кирилл писал(а):мне вот интересно какова эта гусеничная платформа из себя, а то с виду она какая то хрупкая... как проходимость? гусеницы не спадают?

Вообще пока испытаний не проводил, собрал, сфоткал и пока разобрал. Я сейчас отлаживаю прошивку под RealRobot'ом, потом перейду к доведению до рабочего состояния сначала шасси с энкодерами, и только потом к гусеничному шасси ТАМИЯ вернусь, но если что-то надо конкретное недолго посмотреть - могу попробовать глянуть. Вообще по ощущениям должно быть надежно всё, гусеницы сваливаться не должны.

Буду тогда ждать. интересует в общем ощущение от работы с этой гусеничной платформой