roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Создание аналога марсохода ПрОП-М

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение omlin » 17 мар 2008, 21:12

Задумал сделать максимально приближенный к оригиналу (как минимум внешне) аналог первого марсохода в мире ПрОП-М (прибор оценки проходимости - Марс).
mars_propm_rover.jpg
Марсоход ПрОП-М


Подробная информация:
http://www.laspace.ru/rus/mars23.php - о КА Марс-2 и Марс3
http://www.infuture.ru/news.php?news_id=155 - подробности по миссии ПрОП-М
http://insiderobot.blogspot.com/2008/03/blog-post_11.html - моя статья об этом марсоходе, сосредоточенная на описании устройства шасси

Причины:
1) Мне кажется, ПрОП-М собирали очень умные люди, интересно у них чему-нибудь научиться
2) Очень оригинальное шасси ("лыжно-шагающий" способ передвижения: марсоход сначала опирается на лыжи, затем садится на днище, затем снова на лыжи и т.п.; поворот осуществляется движением лыж в разные стороны)
3) В аппарате сочетаются максимальная простота и надежность

На самом деле очень интересный проект, говорю, поскольку уже немного продвинулся вперед.
readyframe.jpg
Корпус


Подробности создания описаны в моем блоге: http://insiderobot.blogspot.com - если вдруг кто то захочет делать параллельно

На первый взгляд все выглядит до банальности просто.
Есть коробка, есть лыжи.
Есть пара моторов.
Есть банальный бампер.
Однако требования простоты и надежности сделали свое дело, создав очень интересную конструкцию, просто даже для исследования, а тем более для повторения.

После окончания реализации планирую:

1) Провести крэш-тест - заставлять скатываться и выбираться из ямин, шагать по лестнице и т.п.
2) Расширить функционал робота, прикрутив к нему датчики, усовершенствовав поведенческую функцию и добавив возможность автономного движения

Буду очень рад любым советам, поскольку сам полный новичок - это всего лишь мой второй робот, а первый по большому счету не слишком удался (выбрал слишком простенькое шасси, поэтому робот двигался очень медленно).

Постепенно буду выкладывать возникающие проблемы и их решения...
Мой блог "Роботы и робототехника": http://insiderobot.blogspot.com
omlin
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 окт 2007, 14:25
Откуда: Кострома

Re: Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение =DeaD= » 17 мар 2008, 22:06

Я может туплю, но чем проходимость этого аппарата может быть выше проходимости гусеничного шасси с диаметрами колёс на гусеницах равными диаметру рычага на котором лыжа крутится?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение FireFly » 17 мар 2008, 22:34

=DeaD= писал(а):Я может туплю, но чем проходимость этого аппарата может быть выше проходимости гусеничного шасси с диаметрами колёс на гусеницах равными диаметру рычага на котором лыжа крутится?


Да тут думаю проходимость не самое главное в нем, тут надежность по сравнению с гусеницами выше по идее в разы - гусеницы какие бы то нибыло хорошие имеют склонность слетать и рваться, а этот движитель прост как топор :D
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение MegaBIZON » 18 мар 2008, 01:13

Ну почему же... Если пузо и лыжи усеять шипами регулируемой длинны (для разных условий), то и проходимость будет неслабая :roll:

Тут нарисовано, как примерно это можно сделать на лыже:
Вложения
.GIF
А привод на эту шипованную балку можно сделать тросиком. Тогда и работать будет, и подвижности не помешает.
.GIF (5.31 КиБ) Просмотров: 1309
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6091
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение Master » 18 мар 2008, 10:16

Тьфуты, я вначале смотрел тему про пылесос, а потом глянул и сюда и офигел, думаю дожили придумали пылесос на лыжах, типа если в квартире выпадет снех.
А вообще идея стара как мир, я эту конструкции еще лет 15 назад видел. Это я про марсоход. Ну что респект тебе и уважуха давай продолжай фоты не забывай выкладывать.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение omlin » 18 мар 2008, 11:08

=DeaD= писал(а):Я может туплю, но чем проходимость этого аппарата может быть выше проходимости гусеничного шасси с диаметрами колёс на гусеницах равными диаметру рычага на котором лыжа крутится?


Читал тут книжку "Планетоходы" А.Л. Кемурджиана. Кстати почитать советую весьма, книжка просто классная. Читается практически как художественная литература. Дак вот, гусеничные шасси в условиях невозможности проведения регламентно-ремонтных работ, а также в условиях грунта иных планет, в частности Марса - признано нерентабельным по причине того, что на этих планетах в основном такой грунт, что вероятность попадания мелких и крупных камней в траки и последующего разрушения траков очень высока.

Для планетоходов используются в основном вариации колесного шасси. Восьмиколесник типа Лунохода-1 и -2, например, практически не отличается от гусеничных машин по свойствам сцепляемости с грунтом, но зато гораздо более надежен.
Также используются вариации шагающих механизмов, но они гораздо менее распространены, так как очень тихоходны.

Реально запускаемые и работавшие на Марсе и Луне планетоходы - кроме ПрОП-М - все поголовно имеют колесное шасси. Это логично, так как дает возможность исследовать во много раз большую территорию, нежели чем при применении шагающих механизмов. И все равно, любые планетоходы достаточно тихоходны по нашим меркам. За несколько лет работы на Марсе марсоходы Оппортюнити и Спирит прошли меньше 20 км общим счетом:

Spirit odometry:
As of sol 1476 (Feb. 27, 2008), Spirit's total odometry remained at 7,528.07 meters (4.68 miles).
Opportunity odometry:
As of sol 1449 (Feb. 20, 2008), Opportunity's total odometry was 11,669.13 meters (7.25 miles).
(цитата с официального сайта)

Как видим, ученые придерживаются достаточно логичной позиции: лучше уж по-тихоньку, но марсоход стоимостью в миллиарды долларов - не потерять...

Рассматриваемое шасси марсохода ПрОП-М относится к шагающим, обладает очень хорошими свойствами сцепляемости с грунтом, и очень хорошими показателями надежности по причине своей простоты. Главная его проблема - крайняя степень тихоходности.

Да кстати, при заявленной скорости перемещения 1 м в час, за 4 года ПрОП-М мог бы теоретически проползти в одиночку 35 км :)
Последний раз редактировалось omlin 18 мар 2008, 11:50, всего редактировалось 1 раз.
Мой блог "Роботы и робототехника": http://insiderobot.blogspot.com
omlin
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 окт 2007, 14:25
Откуда: Кострома

Re: Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение Myp » 18 мар 2008, 11:28

Главная его проблема - крайняя степень тихоходности.

а если мы моторчики побыстрее поставим чтобы он лапами часто часто молотил? :oops:
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение omlin » 18 мар 2008, 11:55

Myp писал(а):а если мы моторчики побыстрее поставим чтобы он лапами часто часто молотил? :oops:


колесное шасси все равно быстрее любого шагающего :)
яркий пример - лошадь vs авто...

к тому же, при большой скорости перемещения эта штука боюсь начнет переворачиваться (хотя не факт)

а насчет моторчиков - планирую использовать моторчики от стеклоподъемников или что-то в этом духе (в зависимости от того, что удастся найти), т.е. достаточно мощные
Мой блог "Роботы и робототехника": http://insiderobot.blogspot.com
omlin
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 окт 2007, 14:25
Откуда: Кострома

Re: Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение EdGull » 18 мар 2008, 12:12

а с точки зрения этой книжки, как RHex смотрится?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение MegaBIZON » 18 мар 2008, 13:18

Кстати да - на 50% как бы колёсная херь, на 50% как бы шагающая :)
Но это уже совершенно не в тему - не на марс же мы её отправляем.
Тема топика - оссобенности и постройка именно такого рода шасси.
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6091
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение Виталий » 18 мар 2008, 14:33

Тема топика - оссобенности и постройка именно такого рода шасси.

Тема топика - постройка аналога марсохода ПрОП-М.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение Vovan » 18 мар 2008, 14:42

Посмотрел на первую картинку и задумался: где я его видел? (ну не на марсе же :lol: )
Вспомнил: именно на таком шасси (ну в смысле по принципу работы) производилась транспортировка всего атомного реактора для нашей АЭС.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение Digit » 18 мар 2008, 14:55

...а еще на таком же принципе какие-то огромные карьерные экскаваторы советские были... Так и назывались вроде бы - шагающие экскаваторы
(если меня мои детские воспоминания не подводят)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение Myp » 18 мар 2008, 14:56

да да
у меня даже гдето фотка была шагающего

ваще просто живой дом


щас правда атких осталось всего ничего по стране
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Создание аналога марсохода ПрОП-М

Сообщение Vooon » 18 мар 2008, 15:14

Digit писал(а):...а еще на таком же принципе какие-то огромные карьерные экскаваторы советские были... Так и назывались вроде бы - шагающие экскаваторы
(если меня мои детские воспоминания не подводят)

нет, принцип несколько другой, там на конце ног гусеницы
а ноги нужны чтобы выровнять платформу
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3326
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter