roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Определение координат по ускорению

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Определение координат по ускорению

Сообщение quarz » 03 янв 2008, 23:54

"Революционная" игровая консоль от Nintendo - Wii. http://www.ixbt.com/consoles/wii_review.shtml
Я офигел от пульта! По irda он передает свои координаты и положение в пространстве. Сделано это, походу, на акселерометрах и гироскопах. Такой же принцип можно использовать для определения координат робота! Поставив двухосевой акселерометр можно по текущему ускорению определять координаты робота! И нафиг все эти датчики на колесах, которые могут проскальзывать!

Кто уже имел дело с акселерометрами, какая у них точность? нашел у AD
http://www.analog.com/en/prod/0%2C2877%2CADXL103%2C00.html
с выходом 1В\g! Этого вполне достаточно!
Типов людей всего 10: те, кто понимает двоичный код, и те кто нет.
Аватара пользователя
quarz
 
Сообщения: 88
Зарегистрирован: 21 окт 2007, 14:29
Откуда: Москва

Re: Определение координат по ускорению

Сообщение Myp » 04 янв 2008, 00:38

=)
гениально
чо бы мы без вас делали =)

долойэнкодеры
даёшь акселерометры!

кстати какая у них там погрешность? и наскока быстро накапливается ошибка? ась?
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15916
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Определение координат по ускорению

Сообщение Виталий » 04 янв 2008, 00:57

И называется все это инерциальной системой навигации и таит в себе огромное количество интересных задач.
Но для тех кто не осилил энкодер сумневаюсь, что надо лезть в ИСН =)
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Определение координат по ускорению

Сообщение quarz » 04 янв 2008, 03:41

=)
гениально
чо бы мы без вас делали =)

Буду знать что вы здесь самый умный :wink:

А вот ошибка будет накапливаться, особенно при малых ускорениях...давайте посчитаем.
Возьмем тот самый акселерометр от AD и 8-разрядный АЦП (будем считать, что сигнал акселерометра уже лежит в нужных для АЦП пределах). Тогда при a=0 ускорении АЦП нам выдаст код 128, при отрицательном a= -1.7g = -16.7м\с^2 код будет 0, при a=1.7g = 16.7м\с^2 код будет 255. Значит ошибка квантования равна da=0.13 м\с^2. Двойной интеграл от ускорения есть координата. Константы для н.у. скорости и координат примем за 0. Тогда x = a^3 / 6.
da = 0.13 м\с^2.
dx = (1/6) * d(a^3) = 0.4 мм
За минуту накопится максимальная ошибка 2.4 см. Да, дело неважно. Но если поставить 10 разрядный АЦП, то за минуту ошибка уже будет 0.3 мм ! Мне кажется, это неплохие результаты ;) А если сделать усиление по диапазонам, то можно и с 8 разрядным АЦП добиться высокой точности.
Кто посчитает накопление погрешности для энкодеров - и сравним?!

P.S. я учитывал только ошибку квантования. Все остальное - калибровка акселерометров вдоль осей машинки, ошибка показаний самого акселерометра, ошибка в ОУ - будут вносить незначительный вклад.
Типов людей всего 10: те, кто понимает двоичный код, и те кто нет.
Аватара пользователя
quarz
 
Сообщения: 88
Зарегистрирован: 21 окт 2007, 14:29
Откуда: Москва

Re: Определение координат по ускорению

Сообщение EdGull » 04 янв 2008, 09:48

А если его реально подключить, то можно увидеть интересную картину, лёжа не подвижно он будет выдавать показания что у него есть ускорение... :D
Без гироскопа по одному акселерометру делать нечего, а там свои проблемы... :wink:
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Определение координат по ускорению

Сообщение Myp » 04 янв 2008, 13:35

вот и я о том =)
собсно акселерометр сам по себе довольно хреновый датчег
клюшкой крутить виртуальной это ещё ладно, мышкой по экрану водить тож покатит
чо там пару взмахов и незаметная погрешность не влияет, всё равно джойстик постоянно сбрасывает показания на ноль

но для постоянной работы...
даташит нуно открыть и посмотреть какой там дрейф(или как там это у него называется грамотно)


гдето на ютубе было видео, там с пом акселерометра 2х осевого управляли какойто хренью
дык явно было видно что синхронно с датчиком двигается она тока если резко дёргать датчик, а если датчиком плавно водить туда сюда то девайс почти не воспринимал эти движения
Буду знать что вы здесь самый умный :wink:

ну конечно, а вы ещё сомневались? :)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15916
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Определение координат по ускорению

Сообщение quarz » 04 янв 2008, 17:11

Без гироскопа по одному акселерометру делать нечего, а там свои проблемы... :wink:

Гироскопы для того, чтобы определять крен по осям акселерометра и расчитывать проекции? Или я чего-то еще не знаю? :wink:

дык явно было видно что синхронно с датчиком двигается она тока если резко дёргать датчик, а если датчиком плавно водить туда сюда то девайс почти не воспринимал эти движения

Это понятно, но и роботы ведь не сильно плавно стартуют с места ;) А балансирующие роботы с акселерометрами и гироскопами служат неплохим доказательством, что тот же принцип можно использовать и для навигации
Типов людей всего 10: те, кто понимает двоичный код, и те кто нет.
Аватара пользователя
quarz
 
Сообщения: 88
Зарегистрирован: 21 окт 2007, 14:29
Откуда: Москва


Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter