roboforum.ru

В процессе доделки текущего робота, думаю над следующим. Дальномеры у меня уже есть. С SD разобрался. Хочу камеру какую нибудь прицепить - есть идея раскурочить web камеру, оторвав от нее USB. Ну и какое нибудь радо, например BlueTooth. Так вот - много всего получается! Текущая Mega162 точно не справится, лежащая 644 может и потянет - а вот они вместе уже точно! Хотя можно переползти на что нибудь принципиально другое - благо что на работе и ColdFire есть и ARM SAM7. Но как-то это мало паябельно моими руками. Короче решил я затеять несколько микроконтроллеров. Один на движки+энкодеры, второй на бамперы+дальномер+серва крутить "головой" и еще один центральный для обвязки всего + SD + звук. Пока обвязать думаю по SPI. Но мало представляю себе как будут работать slave - надо разбираться. Кто-что скажет? Кто нибудь такое делал?

Про ПЛИС на работе уже поспрашивал.. есть 100-ногие, в которые даже PicoBlaze влезет Но это пока не для меня. Про "мусор" в SPI тоже уже понял, на примере с SD/MMC - там так сделано... Надо докупить несколько mega8 и начать паять "слоты" А "матери" поставлю 644 ...хоть ШИМы буду человеческие - а то сейчас все кроме звука програмные Прошивать только их муторно будет - или кабель перетыкать или "чип селект" в програмер добавлять. А можно ложить образы на SD и главный пусть сам заливает

думал над организацией многопроцессорности для паучка ... там как минимум 1 камень на ногу ... мысли пришли с спи... и скорость и простота радуют .. но решил что понадобится еще 1-2 вспомогетальных линии чтобы к примеру экстренно крикнуть моску в ухо что у нас нога заклинилась или зацепилась ... и моск перестал считать овечек и занялся этой проблемой..

кстати не подскажете как лучше считать обороты энкодером в плане программной части ?

Duhas писал(а):кстати не подскажете как лучше считать обороты энкодером в плане программной части ?

У меня сейчас внешние прерывания (на смену фронта ) - лучше ИМХО никак

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:

EdGull писал(а):а что мешает мозгу постоянно опрашивать все остальные МК?

Я так и собираюсь делать

Добавлено спустя 6 минут:
Вот еще обдумываю вариант с инициализацией передачи от Slave - он ведь может дрыгнуть ногой когда хочет что-то послать, а на этой ноге с стороны master сидит прерывание. А дрыгать можно тем-же "чип селектом" - что-б не плодить сущности. Изначально и на мастере и на слэйве включить его на вход, и по ходу дела переключать его когда надо на выход. Только я думаю может случиться засада если оба его на выход включат случайно. Через резюк?

А есть еще TWI =) Там и мастеров много, и стандарт это промышленный, и арбитраж коллизий на железном уровне (когда одновременно несколько "дрыгать" начнут чем попало)

Хы!И точно - в меге 162 нету!
Ну тада ладно

И тем более что через SPI надо прошивать модули - так что его так и так надо выводить

и минусы:
-всего 40 ног
-контроллер прерывания явно общий.. хотя хз... но внешних нормальных прерываний это не добавит..
-програмить будет тяжко... информации мало...
и зачем 8 ядер в паралели? кому они нах нужны в 1 камне ? чтобы их нормально нагрузить нужна дюжая куча данных.. откуда она ? вообше мне кажется камень галим...

склеив кучу каких нить тинег или мег8 мы получим много отдельных мдулей расположенных непосредственно на своих местах.. и делающих свое дело... легко программируемых... да и ходячем уроботу как рас необходимо множество отдельных камней.. ибо тягать проводки от тех же энкодеров на валах движков к 1-2 камням уже смотрися как бред чистой воды...