roboforum.ru

Есть уже с полгода желание собрать паучка с 6 ножками, но не танкового типа. А так чтобы с обратной связь по положению каждой ноги.
Но на сервы денег нету, можно ли как-то сделать дома бюджетный вариант, пусть даже на каждом моторчике с редуктором будет МК?
Пока интересует больше механика, но и не только.
Вот хочу что-то типа этого http://www.youtube.com/watch?v=vMSHBRI3skQ

А в какую сумму ты хочешь уместится на каждую ногу включая МК?

Ну ясно, чем меньше тем лучше. Я ж тему назвал досужие рассуждения, я не собираюсь прям вот завтра его делать, мне еще нада доделать ЧПУ, чтобы мона было из оргстекла фрезеровать детали для робота.
Меня щас интересует как сделать не на сервах движение суставов.

А какой смысл. На сервах дешевле всего.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Ну хорошо скока стоит серва для такого проекта? Размеры робота не большие, ну чем меньше, тем лучше.

Я тоже этой темой вялотекуще озабочен.
В общем, вот, что я думал на эту тему. Все зависит от того, что надо Если нужна обратная связь по положению ну и вообще типа модульность, то надо нечто вроде openservo. Если робот не просто так побегать, а для выполнения задач (тапки тяжелые носить или на улице использовать), то редуктор желательно металлический. Хотя в принципе может с учетом ремкомплектов выгоднее пластик поставить и регулярно его менять...
По усилию сервы тоже пока сложно. (Стандартные - порядка 3-5 кг дают). Есть специальные робототехнические сервы от того же Hitec - их хватит! Вот только стоят они...
Искал варианты купить от сервы только механику, но если покупать, например, ремкомплект шестеренок + корпус от сервы, то выходит чуть ли не дороже, чем целую серву брать! Таких случаев, чтоб у народа выгорала электроника, а механика была жива, очень мало. Так что насобирать таких Б\У, да еще и одинаковых практически нереально.
В принципе, у тех же китайцев можно купить мотор-редукторы приемлемого качества с металлическими шестернями. Но тут кроме вопроса доставки и стоимости еще вопрос крепления движка на ноге: редукторы у них преимущественно планетарные и цилиндрические, а значит надо либо еще одну ступень делать (коническую или червячную), чтоб ось повернуть, либо двигло с редуктором будут галимо торчать из "колена". Ну и электронику еще делать надо будет, но тут можно адаптировать проект openservo под конкретный ток движков.
В целом, получается так, что надо определиться с движками. Узнать их массу и потребление. Посмотреть, какие аккумы нужны и сколько они весят. Прикинуть массу остальных конструкционных материалов + полезная нагрузка. И посчитать, справятся ли движки.
Затем порадоваться, что движки такую нагрузку не удержат и начать процесс по-новой
В итоге можно получить то, что надо.

А по стоимости один движок с электроникой под такие задачи стоить будет не меньше 800-1000 руб, как мне кажется

_________________
злой полицейский

А такой варинт прокатит?
Большая шестеренка неподвижно крепится к черном сегменту ноги, а на синем сегменте расположен моторчик с маленькой шестеренкой червячного типа. Ну а обратную связь сделать мона как на нкодере, так и на переменном реизсторе как в серве.
Робот будет использоваться в квартире, лазать пока только по ровному полу в дальнейшем возможно по неровной поверхности, но тогда нада будет уже мутить с датчиками на косание ноги земли.

Ну, я собственно похожий вариант и думал. Он вполне рабочий, только беда с приводом Я не встречал доступного покупного варианта червячного мотор-редуктора. Собирать из колков от гитары и привода спидометра - это уже качество не то. Да и геморроя много - это ж для шестинога сколько собрать одинаковых приводов надо будет! Целое мелкосерийное производство. Остаются только стеклоподъемники, но они по габаритам крупноваты и по току слишком... Короче, не тот масштаб. А чтоб в масштабе сервы было - не видел. Китайцы почему-то червяк не жалуют...

_________________
злой полицейский

Ну так шестеренки мона готовые купить, у нас по крайней мере мужик продает для ремонта всяких там магнитофонов.
А вот на стеклоподъемниках делать сильно дорого. Зато моща будет.

Да купить-то зап-части всегда можно, только прикинь: для шестилапа с "базовым" количеством степеней свобод необходимо изготовить 18 мотор-редукторов.
Чаще всего движки не развивают нормального усилия, соответственно, чтобы бот шевелил лапами и мог себя носить, надо редуктор с хорошим передаточным отношением (заодно скорость вращения понизить, а то у мелких движков 10-20 тыс. оборотов в минуту). А сделать это реально либо при наличии большой червячной шестерни и однозаходного червяка, либо соорудив двух- или трех-ступенчатый редуктор, одна из пар шестеренок которого будет червячной.
Второй вариант мне больше нравится по нескольким причинам:
1. Меньше габариты
2. Меньше вес (вроде бы )

А изготовить 18 штук таких мотор-редукторов в домашних условиях - это тот еще геморрой.
Кстати, последняя ступень редуктора должна быть на подшипниках, ИМХО. А это тоже добовляет сложности при изготовлении сего дивайса вручную.

По поводу одноступенчатого редуктора давай прикинем... Забьем пока на усилие на выходе, а будем исходить из желаемой скорости поворота ноги. Нам нужна скорость порядка 60-100 оборотов в минуту (чтоб с запасом по скорости). Пусть у движка будет 15000 об/мин.
Тогда имеем следующие передаточные отношения:
60 об/мин - 1:250
100 об/мин - 1:150
Т.е. червячное колесо должно быть на 150-250 зубов. Сильно мелкими их не сделаешь, чтоб их от веса робота не посрезало... Вот и получаем, что шестеренка будет не маленькая. По крайней мере, в сустав не спрячешь

Я не говорю, что надо 100% покупной использовать! Но пока я не придумал хорошего варианта все изготовить и дешево и качественно.
Если у тебя там продают червячные пары (или может у тебя уже на руках есть), может проведешь "исследование рынка"? Что по чем и как качество "на ощупь"? Если с фотами шестеренок и названиями приборов, в которых шестеренки стояли - так вообще гут... Я тоже тут посмотрю. И посмотрим, что получится. Но я за то время, пока искал и думал - уже отказался от мысли делать мотор-редуктор сам.

Сервы, правда, пока тоже не очень интересуют - электронику хочу сам делать, чтоб интеллектуальный движок был, чтоб управлять по шине и т.п. Ну, много задумок.

Еще я вот думаю в сторону бесколлекторных моторов. У них параметры получше. Правда, оно опять же - либо дорого (дороже коллекторных), либо ручками делать, а хэнд-мэйд - это не гуд... В целом, бесколлекторники привлекают очень, но я понимаю, что это не обоснованное удорожание конструкции. Хотя у них нет таких "фишек", присущих сервам и в принципе всем коллекторникам, как "выбег" - когда из-за инерции ротора движка серва пробегает нужное положение и потом доворачиват назад, что может вызывать некоторое дрожание (лечится "мертвой зоной", но не панацея, к тому ж имеет свои минусы). А бесколлекторник практически безинерционен (вернее, разные есть, конечно, но есть варианты с полым ротором). К тому ж в сочетании с интеллектуальным драйвером можно разгонять и останавливать движок плавно, что даст очень точное позиционирование.

Ну, в общем, мечты-мечты

Добавлено спустя 11 минут 31 секунду:
А стеклоподъемники меня и самого не воодушевляют, т.к. габариты у робота будут уже не домашние... Ну и цена...
Я про них вспомнил просто как о самом доступном (в плане найти) варианте червячного мотор-редуктора.

_________________
злой полицейский

а чем тебе цена не угодила?
400р. в розницу. а ну ка найди что есть дешевле...

А где покупаешь? Я вот счас по интернет-магазинам пошарил - ничего дешевле 1500 руб не встретил. Правда, там полностью комплекты, с рейками и прочим. Чисто движков не увидел. Но не думаю, что если от набора отнять стоимость двух-трех штампованых железок, то цена упадет до 400 руб.

Кстати, вспомнил, что еще не очень у них нравится - ось, торчащая на одну сторону. Выходит все-равно переделка требуется.

_________________
злой полицейский

Короче дома возьму моторчег и шестеренку и позырим, тока не обещаю что седня.

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:
Думал на заводе выклянчить 18 серв нету.

А что за завод? Может выклянчить, чтоб изготовили?

_________________
злой полицейский

Ужос Паинт - нечто

Добавлено спустя 10 минут 32 секунды:
Отверстие на "ноге", в которое вставлена гайка - продолговатый вырез. Или что нибудь другое, что нейтрализует воздействие движения по дуге.
Идеальный способ - двигатель может вращаться на шарнире по оси параллельной оси сустава, а вал висит без подшипников (только на гайке)