roboforum.ru

Если уж такое дело тогда юзайте ШД, а то с таким количеством редукторов это фигня. Но имхо лучше один раз потратится на сервы и закрыть вопрос, я вот чуток разбогатею и куплю 3 сервы для 1 ноги, тока когда это будет ХЗ.

uz6 писал(а):это я читал. разница огромная...
Перемещая крепление тяги ко 2-му звену можно регулировать усилие и скорость движения.
размеры "ноги" не увеличиваются...

Разница не огромная, т.к. "болячки" привода одни и те же.

uz6 писал(а):1. равномерность углового движения "звеньев"- не самоцель...
2. Есть варианты где меньше шарниров? а их масса и нагрузка на них?
3. Закажи на заводе ...

1. И относительно нормальная точность позиционирования ноги у тебя будет только в среднем положении конечности. А при всех прочих условиях ногой куда надо хрен попадешь. Или у тебя робот только по ровному полу ходить собрался? А положение свое в пространстве (даже в случае ровного пола) он как будет отслеживать во всех режимах, кроме среднего положения, если там точность плюс-минус километр? А если ты планируешь ходить по ровному полу и только с оптимальным углом сгиба сустава, то нафига вообще усложнять механику - делай сустав без движка вообще. Резинкой поддемпфируй чтоб некоторая подвижность была и все.
2. Есть варианты - Сервомашинка. Убивает сразу всех зайцев.
3. Это дороже, чем купить серву. Проверено.

uz6 писал(а):На экскаваторах подобная система работает, и никто не жалуется на неравномерность...

На экскаваторах несколько другая система - там гидроцилиндры. Это во-первых, а во-вторых там прямая обратная связь по положению в цепи управления (проще говоря человек). И точность там особая не нужна - все человеком компенсируется.

вот тут знаит.. набросок ...

Ничего не напоминает? http://www.roboforum.ru/viewtopic.php?f=35&t=1938&st=0&sk=t&sd=a&hilit=Gordon

невидел раньше этого ))

напоминает теперь.. только в моем случае ног шесть ))и в узлах не сервокака а серьезные стальные подшипники )) ну и так далее...

Я вот тут думал и рисовал, получается кода робот поднял 3 ноги и переносит корпус вперед, нужно чтобы он приподнимался на определенную иначе ноги не будут проходить по радиусу поворота, обяснить лучше нимагу кто делал думаю поймет.

а в случае когда доступны любый движения ноги зачем идти на манер гребсти велами ?

Ну я понимаю что грести 3 ногами поочереди не очень красиво, но для пробы перам думаю самое то, а в дальнейшем уже приблизится к походке жука.

что-то я диалог ваш не понимаю какое поднятие корпуса и зачем весла?
перемещаешь один опорный треугольник, сдвигаешь туловище вперед, перемещаешь второй треугольник...

Ну мы об этом и говорим, что на вид это похоже как-будто он веслами гребет

Добавлено спустя 5 минут 3 секунды:
А по поводу поднятия корпуса, нарисуй как робот будет перемещать корпус после поднятия 3-х ног и двигать его вперед, для удобства откажись от верхних коленных суставов, т. е. одна серва на перемещение ноги вперед/назад и одна серва для подъема/опускания ноги. Получается что когда ноги будут попендикулярны корпусу они будут проскальзывать по ширине, а потом опять скользить к центру. Блин нимагу я обяснить нужно показывать. Приду домой нарисую, если не понятно.

ну ясен, что если отказаться от одного сустава, то так и будет! Я то решил, что ты при трех суставах на каждую ногу корпус поднимаешь...
Три сустава для того и делаются, чтоб компенсировать движение по окружности

Вот и я о чем, ты все правильно понял. Осталось посчитать на какую высоту нана подымать и мона делать, но ни один уважающий себя жук так не ходит. Потомучто тогда проходимость меньше, в смысле когда 3 ноги подняты то нагрузка на грунт от 3-х оставшихся увеличивается и еще если двигаться по неровной поверхности на какую высоту поднимать тело, должен быть какой то датчик на каждую ногу чтобы знать как поднимать туловище и какими ногами, осень сложная однако задача получается.

вот собсна движочки подбираю...

ну и как оно типо выглядеть будет ))

а у движочков мощщи хватит?

А у наблюдателя терпения?