roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Мой бот (ворклог)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Мой бот (ворклог)

Сообщение Vooon » 04 ноя 2007, 23:08

Темы про миниботов разожгли интерес, решил попробовать сделать своего бота :)

Жертвой(донором запчастей) стал вертолет "стрекоза" (внем в который раз сгорели ключи мототров, кое что сломано, одним словом плюнул на починку)

мозг вертолета был - ATTiny26L,
сервы тоже интересные, планетарные редукторы на них, управлялись тинькой через TDA2822
pict0001.jpg
начинка


колеса тоже модельные, пришлось рассверлить ось до 4мм и с одной стороны 6мм под подшипник (к сожалению 5x2 подшипников небыло, они лучше подошли бы)
колесо одел на на внешнюю ось (на ней и шестерня была) ось - карбоновая трубка 4мм внешний диаметр, 1мм - толщина стенок
немного работы дримелем, почти готово:
pict0002.jpg
колесо


основание сделал из оргстекла (80x110x4мм)
колесная база 110мм
(опять поработал дремелем)
pict0003.jpg
основание


потом закрепил моторы, настроил и залил термоклеем.
сделал задние ролики из подшипников автомата перекоса, алюминиевая трубка от "ветромузыки" как раз подошла :)
закрепил акб (тоже от вертолета, 7,2В 600мАч, 2е банки Li-Po, со встроенным контроллером зарядки)
сделал стойки для платы контроллера.
pict0001.jpg
вид сверху

pict0003.jpg
cнизу


мозги пока не доделал.
энкодеры на колеса хочу сделать, но пока не выбрал датчики(прошу совет) и чем нарисовать круги энкодеров (думаю к шестерням приклеить)
по поводу бамперов тоже пока не определился.
тсоп смотрящий вверх - для приема комманд с пульта.
pict0006.jpg
плата
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3326
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Мой бот (ворклог)

Сообщение Master » 04 ноя 2007, 23:49

Чето сильно круто 128 мегу для робота.
И ТСОП мона вертикально ставить он все равно всевидящий (но и так тоже номана).
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Мой бот (ворклог)

Сообщение steel_monkey » 04 ноя 2007, 23:52

Стрекозу жалко :cry: Называется, собери из верта за 5000 робота за 500. Щас свою пытаюсь восстановить, не пилотажевская, но похожа: летать охота
У меня тоже примерно на такой стадии робот находится- механику почти доделал, а вот прогу никак не написать. Из датчиков у меня 2 ТСОПа вперед ( пока не подключил) и энкодеры с ужасным разрешением. Мозг- мега 8, то есть похоже, все придется писать на асме. Добуду цифровик и отфоткаю своё творение.
И еще один совет- будьте осторожны с липолями. Хотя при таких токах разряда, им страшно только время. Но в любом случае осторожность не помешает.
Аватара пользователя
steel_monkey
 
Сообщения: 346
Зарегистрирован: 14 июл 2007, 23:38
Откуда: SPb
прог. языки: немного албанский

Re: Мой бот (ворклог)

Сообщение Vooon » 05 ноя 2007, 00:14

да у стрекозы очень уж многое поломалось, да и шмель есть.... :roll:
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3326
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Мой бот (ворклог)

Сообщение steel_monkey » 05 ноя 2007, 00:27

И Вы с ним управляетесь? Уважаю!!!!!! А каким симом пользуетесь? Я выкачал из сети Реалфлай Г2, но для того, чтобы мой пульт нормально подключить, надо дополнительно обрабатывать сигнал, а то расходы слишком большие получаются если прямо в СОМ гнать
Предлагаю обьединить усилия по написанию проги. Щас вот пытаюсь сделать нормальную обработку энкодеров. Я их повесил на внешние прерывания, и считаю время между фронтами.
Аватара пользователя
steel_monkey
 
Сообщения: 346
Зарегистрирован: 14 июл 2007, 23:38
Откуда: SPb
прог. языки: немного албанский

Re: Мой бот (ворклог)

Сообщение Strijar » 05 ноя 2007, 13:58

Вот тут я описал свой энкодер на оптопаре от мышки. Повесил на прерывания, сейчас буду писать PID.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Мой бот (ворклог)

Сообщение Vooon » 05 ноя 2007, 15:33

steel_monkey писал(а):И Вы с ним управляетесь? Уважаю!!!!!! А каким симом пользуетесь? Я выкачал из сети Реалфлай Г2, но для того, чтобы мой пульт нормально подключить, надо дополнительно обрабатывать сигнал, а то расходы слишком большие получаются если прямо в СОМ гнать
Предлагаю обьединить усилия по написанию проги. Щас вот пытаюсь сделать нормальную обработку энкодеров. Я их повесил на внешние прерывания, и считаю время между фронтами.

стрекоза еще хуже себя вела, у нее сервы недостаточно точные, часто замечал что серва начинает жрожать сильно, примерно 2мм амплитуда.
юзал FMS переходник вот не помню какой юзал, куда-то потерял... сейчас перешел полностью на линух, симулатора нет (покачто)
в последний раз летал в середине лета на даче, потом травма руки была...


можно обьединиться, но только я использую
avr-g++ + cog.py + xml + doxygen + gmake

для работы cog.py и xml нужен python с PyXML

ПС: возможно будет roboforum svn
Вложения
led-test.tar.bz2
пример проекта
(71 КиБ) Скачиваний: 22
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3326
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Мой бот (ворклог)

Сообщение steel_monkey » 05 ноя 2007, 17:02

Уууу как все сложно :roll: . У меня в распоряжении АВР студия, максимум WINAVR. Хотя в принципе хватит и выработки алгоритма.
Аватара пользователя
steel_monkey
 
Сообщения: 346
Зарегистрирован: 14 июл 2007, 23:38
Откуда: SPb
прог. языки: немного албанский

Re: Мой бот (ворклог)

Сообщение Vooon » 05 ноя 2007, 17:08

винавр вроде содержит g++
gmake точно есть в винавре

(впринципе можно и на gcc написать, я уж потом сам переделаю... :) )

остальное вобщемто необязательно, просто удобно использовать...
(там еще лежит скрипт генератора настроек для USART)
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3326
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Мой бот (ворклог)

Сообщение MegaBIZON » 06 ноя 2007, 12:10

Гы... А батарейку с двиглами просто приклеил чтоли? Смело...
А как же ремонтопригодность?
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Мой бот (ворклог)

Сообщение Vooon » 06 ноя 2007, 12:59

батарейку термоклеем прихватил - и держит хор, и отодрать всегда мона и не сложно.

движки прикручены к зеленым остаткам макетки, те прикручены к основанию маленькими шурупиками
потом долго настраивал,
а потом термоклеем чтоб не съехали
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3326
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков


Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter