roboforum.ru

Идея навеяна темой МиниБота, о том что датчики линий могут читать штрих код. Я давно думаю что-бы такой сделать для ориентирования робота по квартире. Предлагаю пообсуждать! Идея сделать штрих-код мишени. Круглые! Размером больше чем робот. При этом если сделать сам код в виде неразорваных колец - можно просто кодировать метку. Т.е. робот наезжает одним из датчиков, потом доворачивает что-бы второй включился - при этом мордой он оказывается к центру, далее просто едет прямо и читает код. Но можно сделать код и с секторами - наезжает, доворачивает на центр, доезжает до центра. А далее уже интересней - он крутится вокруг центра и читает код по окружности. Зачем? Вспомним "рыцаря на распутье" Это указатель! В одной мишени можно заложить несколько направлений. Или просто использовать в качестве компаса.

Strijar писал(а):Т.е. робот наезжает одним из датчиков, потом доворачивает что-бы второй включился - при этом мордой он оказывается к центру, далее просто едет прямо и читает код.

косяк
нуно тогда ещё сенсор ровно по центру чтоб робот прочитал код который окажется между колёс когда робот подъедет к центру мишени
и это значит нужно делать код в виде не мишени а в виде колец сатурна с пустым центром чтоб робот стабильно проезжал все кольца и считывал код

но лучше просто распечатать на формате А1 сеточку
горизонтальные линии одинарная а вертикальные линии двойные

запустив робота на этот лист можно будет им управлять
и заставить приезжать в любую ячейку
тоесть ехать 3 клетки вправо(пересекать одинарные линии)
и 2 клетки вверх(тоесть пересекать только двойные линии)
если робот пересекает двойную вместо одинарной отруливаем назад, поворачиваемся на маленький угол и едем опять пока не пересечём одинарную линию

правда можно запутатся где перед где зад,

на робота ставить сдвоенный датчик чтоб он отличал одинарную линию от двойной

Про дополнительный датчик в центре тоже думал - тогда и центр ловить будет проще. Квадрат не хочется - его надо проезжать перпендикулярно стороне, а круг по диаметру проще.

Вот вам красота http://www.shotcode.com/

Strijar писал(а):Про дополнительный датчик в центре тоже думал - тогда и центр ловить будет проще. Квадрат не хочется - его надо проезжать перпендикулярно стороне, а круг по диаметру проще.

причём тут квадрат никто не предлагает делать квадратные штрихкоды
а перпендикулярно проехать не проблема
располагаем 3 сесора треугольником и начинаем сканировать поверхность
(типа как собака ищейка носом по полу водит)
и как тока 1 любой передний сенсор видит чёрное подруливать корпусом так чтоб 2 передних сенсора видели чёрное и ехать вперёд

считывая двумя передними и 1м задним границу ячейки
даже можно всего 2мя сенсорами, просто тогда от 2й полосы будет 2 срабатывания обоих сенсоров а от 1й полосы одно срабатывание 2х сенсоров
а если сработал один из двух значит подъехали боком, отъезжаем и подруливаем

а как ты по кружкам ориентироватся будешь??
печатать кружки в притык?
и как извини меня с одного кружка переехать на любой другой другой?
тока если рандомом повезёт...


а вобще я подумал... сделав линейку сенсоров крест накрест можно просто ехать и всё
сканироватся будет автоматически и всегда будем знать под каким углом едет робот

Виталий писал(а):Вот вам красота http://www.shotcode.com/

ну да можно опознать базу противника и играть в "кэпчур зе флаг"

ориентироватся то по ним как?
тем более нуно на робота ставить камеру...
заранее генерировать нужное количество кодов
распознавать их потом...

Та красота, которую Виталий запостил, - это и есть то, о чем говорил автор. В зависимости от расположения секторов робот сможет определить направление на ккакой-то объект. Тут, Мур, не переезд с кружка на кружок тут... WayPoint'ы! Ты для CounterStrike карты делал когда-нибудь?

ShotCode уже видел, да - хочу что-то похожее. Верно улавили, именно WayPoint! Но не просто "Я номер такой то", а и "... а следующий (или "север") - вон туда!"

Digit писал(а):Та красота, которую Виталий запостил, - это и есть то, о чем говорил автор. В зависимости от расположения секторов робот сможет определить направление на ккакой-то объект. Тут, Мур, не переезд с кружка на кружок тут... WayPoint'ы! Ты для CounterStrike карты делал когда-нибудь?

вот как раз переезд с кружка на кружок, бег по вейпоинтам
ещё нуно распознавать картинку
нужна камера, нужен софт
и двигатся можно только от точки до точки,
короче гиблое дело
тем более толку от твоих вейпоинтов не очень
в нужное место квартиры всё равно не приедешь, можешь тока по вейпоинтам ездить
от дивана до окна, строго как по ниточке.

Да не нужна камера. Штрихи крупные - ИК пара должна взять. Я думал их для "привязки" робота к карте, которую он уже снял или только собирается снимать. Выключил бота, перенес в другую комнату, включил - он нашел ближайшую мишень и знает где находится и куда можно ехать. Ну как маяк.

Strijar писал(а):Да не нужна камера. Штрихи крупные - ИК пара должна взять.

гы
и ждать пока робот тупо ездит по комнате ищет это дурацкий пяточёк с координатами?
а потом ещё крутить робота вокруг пяточка чтоб он по секторам определил направление на север?? ик сенсором нереально
как ты собираешься центр вращения сенсора с центром мишени совмещать?
а если использовать без секторов то как ты хочешь определять направление??

проще уж тогда RFID метки пришпилить в нужных местах
или сразу десяток чтоб быстрее находил(можно прям на пол они совсем крошечные как булавочная головка)

Myp писал(а):как ты собираешься центр вращения сенсора с центром мишени совмещать?
а если использовать без секторов то как ты хочешь определять направление??

Конечно с секторами - думаю как лучше их сделать. А вращать вокруг центра просто - у меня робот о 2-х колесах. Вокруг своей оси крутится влет!

А вот RFID у нас я чего то не видел... ни меток ни приемников. Я думаю это такая же экзотика как и дальномер Sharp. А тут как раз есть повод подумать, я-ж програмист, мне интересно задачи решать алгоритмически!

Strijar писал(а):

Myp писал(а):как ты собираешься центр вращения сенсора с центром мишени совмещать?
а если использовать без секторов то как ты хочешь определять направление??

Конечно с секторами - думаю как лучше их сделать. А вращать вокруг центра просто - у меня робот о 2-х колесах. Вокруг своей оси крутится влет!

А вот RFID у нас я чего то не видел... ни меток ни приемников. Я думаю это такая же экзотика как и дальномер Sharp. А тут как раз есть повод подумать, я-ж програмист, мне интересно задачи решать алгоритмически!

тогда нуно делать отдельную систему чтоб точно в центр мишени вставать...

RFID ищетсо в ефайнд
там этого добра много
метки стоят дёшего а приёмник имхо самому можно спаять

(берём 3 метки треугольником кладём на пол а у робота 2 рфид сенсора
катаемся пока совмещаем 1 ридер с меткой и вращаемся вокруг этой метки пока находим по очереди вторую и 3ю вторым сенсором)

В книге Э.Накано "Введение в робототехнику" есть кое-что похожее на ТВ камере. А именно передвижение робота по коридору с нарисованными на полу геометрическими знаками, по которым робот определяет куда ему ехать.

С камерой то просто, а вот без камеры интересно сделать