roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Штрих-код мишени на полу

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Штрих-код мишени на полу

Сообщение Strijar » 25 окт 2007, 14:28

Идея навеяна темой МиниБота, о том что датчики линий могут читать штрих код. Я давно думаю что-бы такой сделать для ориентирования робота по квартире. Предлагаю пообсуждать! Идея сделать штрих-код мишени. Круглые! Размером больше чем робот. При этом если сделать сам код в виде неразорваных колец - можно просто кодировать метку. Т.е. робот наезжает одним из датчиков, потом доворачивает что-бы второй включился - при этом мордой он оказывается к центру, далее просто едет прямо и читает код. Но можно сделать код и с секторами - наезжает, доворачивает на центр, доезжает до центра. А далее уже интересней - он крутится вокруг центра и читает код по окружности. Зачем? Вспомним "рыцаря на распутье" ;) Это указатель! В одной мишени можно заложить несколько направлений. Или просто использовать в качестве компаса.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Штрих-код мишени на полу

Сообщение Myp » 25 окт 2007, 15:00

Strijar писал(а):Т.е. робот наезжает одним из датчиков, потом доворачивает что-бы второй включился - при этом мордой он оказывается к центру, далее просто едет прямо и читает код.

косяк
нуно тогда ещё сенсор ровно по центру чтоб робот прочитал код который окажется между колёс когда робот подъедет к центру мишени
и это значит нужно делать код в виде не мишени а в виде колец сатурна с пустым центром чтоб робот стабильно проезжал все кольца и считывал код

но лучше просто распечатать на формате А1 сеточку
горизонтальные линии одинарная а вертикальные линии двойные

запустив робота на этот лист можно будет им управлять
и заставить приезжать в любую ячейку
тоесть ехать 3 клетки вправо(пересекать одинарные линии)
и 2 клетки вверх(тоесть пересекать только двойные линии)
если робот пересекает двойную вместо одинарной отруливаем назад, поворачиваемся на маленький угол и едем опять пока не пересечём одинарную линию

правда можно запутатся где перед где зад,

на робота ставить сдвоенный датчик чтоб он отличал одинарную линию от двойной
Вложения
ACDSee BMP Image.jpg
если работает по очереди датчики то значит одинарная, если одновременно то двойная

а вобще вариантов много
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15913
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Штрих-код мишени на полу

Сообщение Strijar » 25 окт 2007, 15:06

Про дополнительный датчик в центре тоже думал - тогда и центр ловить будет проще. Квадрат не хочется - его надо проезжать перпендикулярно стороне, а круг по диаметру проще.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Штрих-код мишени на полу

Сообщение Виталий » 25 окт 2007, 15:20

Вот вам красота http://www.shotcode.com/
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Штрих-код мишени на полу

Сообщение Myp » 25 окт 2007, 15:23

Strijar писал(а):Про дополнительный датчик в центре тоже думал - тогда и центр ловить будет проще. Квадрат не хочется - его надо проезжать перпендикулярно стороне, а круг по диаметру проще.

причём тут квадрат никто не предлагает делать квадратные штрихкоды
а перпендикулярно проехать не проблема
располагаем 3 сесора треугольником и начинаем сканировать поверхность
(типа как собака ищейка носом по полу водит)
и как тока 1 любой передний сенсор видит чёрное подруливать корпусом так чтоб 2 передних сенсора видели чёрное и ехать вперёд

считывая двумя передними и 1м задним границу ячейки
даже можно всего 2мя сенсорами, просто тогда от 2й полосы будет 2 срабатывания обоих сенсоров а от 1й полосы одно срабатывание 2х сенсоров
а если сработал один из двух значит подъехали боком, отъезжаем и подруливаем

а как ты по кружкам ориентироватся будешь??
печатать кружки в притык?
и как извини меня с одного кружка переехать на любой другой другой?
тока если рандомом повезёт...


а вобще я подумал... сделав линейку сенсоров крест накрест можно просто ехать и всё
сканироватся будет автоматически и всегда будем знать под каким углом едет робот
Последний раз редактировалось Myp 25 окт 2007, 15:27, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15913
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Штрих-код мишени на полу

Сообщение Myp » 25 окт 2007, 15:25

Виталий писал(а):Вот вам красота http://www.shotcode.com/

ну да можно опознать базу противника и играть в "кэпчур зе флаг"

ориентироватся то по ним как?
тем более нуно на робота ставить камеру...
заранее генерировать нужное количество кодов
распознавать их потом...
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15913
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Штрих-код мишени на полу

Сообщение Digit » 25 окт 2007, 15:30

Та красота, которую Виталий запостил, - это и есть то, о чем говорил автор. В зависимости от расположения секторов робот сможет определить направление на ккакой-то объект. Тут, Мур, не переезд с кружка на кружок тут... WayPoint'ы! :) Ты для CounterStrike карты делал когда-нибудь? :D
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Штрих-код мишени на полу

Сообщение Strijar » 25 окт 2007, 15:40

ShotCode уже видел, да - хочу что-то похожее. Верно улавили, именно WayPoint! Но не просто "Я номер такой то", а и "... а следующий (или "север") - вон туда!" ;)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Штрих-код мишени на полу

Сообщение Myp » 25 окт 2007, 15:57

Digit писал(а):Та красота, которую Виталий запостил, - это и есть то, о чем говорил автор. В зависимости от расположения секторов робот сможет определить направление на ккакой-то объект. Тут, Мур, не переезд с кружка на кружок тут... WayPoint'ы! :) Ты для CounterStrike карты делал когда-нибудь? :D

вот как раз переезд с кружка на кружок, бег по вейпоинтам
ещё нуно распознавать картинку
нужна камера, нужен софт
и двигатся можно только от точки до точки,
короче гиблое дело :)
тем более толку от твоих вейпоинтов не очень
в нужное место квартиры всё равно не приедешь, можешь тока по вейпоинтам ездить
от дивана до окна, строго как по ниточке.
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15913
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Штрих-код мишени на полу

Сообщение Strijar » 25 окт 2007, 16:21

Да не нужна камера. Штрихи крупные - ИК пара должна взять. Я думал их для "привязки" робота к карте, которую он уже снял или только собирается снимать. Выключил бота, перенес в другую комнату, включил - он нашел ближайшую мишень и знает где находится и куда можно ехать. Ну как маяк.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Штрих-код мишени на полу

Сообщение Myp » 25 окт 2007, 17:00

Strijar писал(а):Да не нужна камера. Штрихи крупные - ИК пара должна взять.

гы
и ждать пока робот тупо ездит по комнате ищет это дурацкий пяточёк с координатами?
а потом ещё крутить робота вокруг пяточка чтоб он по секторам определил направление на север?? ик сенсором нереально
как ты собираешься центр вращения сенсора с центром мишени совмещать?
а если использовать без секторов то как ты хочешь определять направление??

проще уж тогда RFID метки пришпилить в нужных местах
или сразу десяток чтоб быстрее находил(можно прям на пол они совсем крошечные как булавочная головка)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15913
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Штрих-код мишени на полу

Сообщение Strijar » 25 окт 2007, 17:12

Myp писал(а):как ты собираешься центр вращения сенсора с центром мишени совмещать?
а если использовать без секторов то как ты хочешь определять направление??


Конечно с секторами - думаю как лучше их сделать. А вращать вокруг центра просто - у меня робот о 2-х колесах. Вокруг своей оси крутится влет! ;)

А вот RFID у нас я чего то не видел... ни меток ни приемников. Я думаю это такая же экзотика как и дальномер Sharp. А тут как раз есть повод подумать, я-ж програмист, мне интересно задачи решать алгоритмически!
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Штрих-код мишени на полу

Сообщение Myp » 25 окт 2007, 17:24

Strijar писал(а):
Myp писал(а):как ты собираешься центр вращения сенсора с центром мишени совмещать?
а если использовать без секторов то как ты хочешь определять направление??


Конечно с секторами - думаю как лучше их сделать. А вращать вокруг центра просто - у меня робот о 2-х колесах. Вокруг своей оси крутится влет! ;)

А вот RFID у нас я чего то не видел... ни меток ни приемников. Я думаю это такая же экзотика как и дальномер Sharp. А тут как раз есть повод подумать, я-ж програмист, мне интересно задачи решать алгоритмически!

тогда нуно делать отдельную систему чтоб точно в центр мишени вставать...

RFID ищетсо в ефайнд
там этого добра много
метки стоят дёшего а приёмник имхо самому можно спаять

(берём 3 метки треугольником кладём на пол а у робота 2 рфид сенсора
катаемся пока совмещаем 1 ридер с меткой и вращаемся вокруг этой метки пока находим по очереди вторую и 3ю вторым сенсором)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15913
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Штрих-код мишени на полу

Сообщение Egor » 07 ноя 2007, 11:33

В книге Э.Накано "Введение в робототехнику" есть кое-что похожее на ТВ камере. А именно передвижение робота по коридору с нарисованными на полу геометрическими знаками, по которым робот определяет куда ему ехать.
Аватара пользователя
Egor
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:50
Откуда: Украина, Винница

Re: Штрих-код мишени на полу

Сообщение Strijar » 07 ноя 2007, 12:11

С камерой то просто, а вот без камеры интересно сделать ;)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов


Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter