примерный алгоритм обучения хождению:
имеются данные о том как управлять тем или иным устройством, например как вращать моторчик вперёд или назад, т.е. "напрягять мышцу", и куда надо двигаться - т.н. "врождённые инстинкты".
1. устанавливаем начальную очерёдность шевеления лапами.
2. шевелим всеми моторчиками по-очереди.
3. проверяем придвинулись к цели или нет.
4. если нет, то меняем очерёдность "шевеления" и возвращаемся к пункту 2.
если да, то можем так и идти а можем искать более плодотворный вариант (зависит от разработчиков)
конечно тупой перебор, зато должно сработать