roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Алгоритмы и примеры программ под ИК-локатор вращения.

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Алгоритмы и примеры программ под ИК-локатор вращения.

Сообщение abba29 » 12 май 2007, 01:01

Тема такая: Я определился с обвеской датчиками телеги.

Это будут:

1. ИК-локатор – используется для обнаружения ИК-маяков – источников ИК-излучения, т.е. принимаемый сигнал отражается вращающимся зеркалом на чувствительный элемент локатора и фиксируется каждый оборот, сделанный зеркалом.
( думается, будет один маяк всего, но пока что плохо всё представляется до конца )

2. Датчики столкновения - ИК-бамперы, либо дальномеры простейшие.
( думается, будет их ровно четыре - по одному на 4-х углах )

3. Энкодеры - счётчики оборотов ведущих колёс.

Комментарии:
По 2му и 3му пунктам возьму за основу открытые проекты с РОБОКЛУБА.РУ.
По 1му пункту уже гораздо сложнее. Есть материал просто по ИК-локаторам, тем же ИК-бамперам, думаю можно будет переделать и для случаая вращения.

Камни прошу не кидать ))). Я пишу диплом - поэтому мне не столь важно реализовать на деле этот вращающийся ИК-локатор.
Если потом комисси на дипломе обосновывать свой выбор - тут же не скажешь, что вот Я бедный русский студент и мне сложно это реализовать. В экономической части при планируемом массовом производстве можно сделать всё, лишь бы пользовалось спросом .

Обстановка:
закрытое отапливаемое помещение, ровный, но грязный и в пыли, пол, на котором есть незапланированные препятствия.

Тележка:
полный аналог тележки, которая заявлена экспериментальной на открытом проекте РОБОКОДЕР.РУ.

Моя задача:
связать данные с этих датчиков, что то отправлять по радиоканалу на ТЕРМИНАЛ (комп), что то решать не выходя за пределы микроконтроллера, получать ответы с ТЕРМИНАЛА и упралять двигателями, но уже по заранее оговоренному протоколу (т.е. едь вперёдь, едь назад, влево, вправо ...).


Так вот, раскритикуйте меня, пожалуста, достаточен ли сей набор датчиков для данных условий ?
Лучший ли это вариант по цене-качество ?

И ... ... Я, конечно, скромный очень .
Но, есть вообще материалы по алгоритму, примеры, куски кода на С для вращающихся ИК-локаторов ? Например, из ДАТАШИТОВ аналогов ...
Поиском тут пользоваться затруднительно - выдаст много, но по делу мало. Все русскоязычные сайты по робототехнике облазаны от А до Я. Нужно, что бы кто нибудь ткнул меня носом конкретно ))))

Заметил, что МОДЕРАТОРЫ тут, на форуме, иногда по теме выкладывают материалы по конкретным вопросам, наверно хорошая база есть .

Буду очень-очень-очень благодарен
Последний раз редактировалось abba29 12 май 2007, 02:26, всего редактировалось 1 раз.
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

Сообщение Myp » 12 май 2007, 01:09

хм
вопрос ик локатора обсуждался
и сделан вывод что это не оч хорошая затея, особенно с зеркалом

единственно возможный вариант это использование шарповских дальномеров
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение abba29 » 12 май 2007, 02:24

Хорошо...., где обсуждался ? Но еси не вспомнится - то лана )))

Если не обращать внимания на недочёты зеркала и вообще вращающихся частей ...

Это система с маяками - шанс выжить и вполотиться в релий большой !  :wink:

Есть что нибудь из практики, ссылки ? ))
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

Сообщение Myp » 12 май 2007, 12:27

обсуждался гдето тут на форуме

именно радар из ик приёмоперадатчика и зеркала не оч хорошо

рекомендую вам отыскать Алесандра
унего есть интересная реализация кругового радара
тут на форуме ссылка была
короче ИК радар 360 градусов без подвижных частей



про маяки ничё сказать немогу так как не занимался этим никогда
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение Myp » 12 май 2007, 13:36

Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение abba29 » 13 май 2007, 14:23

Да, спасибо.

Но, ответов не фонтан, инфы НОЛЬ !  :cry:
Как быть . . .
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

Сообщение Vovan » 13 май 2007, 14:57

Несколько не понятно: какая именно "инфа" нужна? Нельзя ли более конкретно сформулировать интересующие вопросы? И почему именно вращающееся зеркало? Что мешает вращать сам ИК датчик?
Далее чисто ИМХО:
Смысл во вращении датчиков, мягко говоря, как-то не просматривается, что ли, а именно - с целью экономии количества датчиков? - это далеко не оправдывает себя, ибо 4 датчика по углам прямоугольника (ну не слишком вытянутого конечно) перекрывают почти весь периметр вокруг последнего. Если же вращать всего один датчик (т.е. конкретная экономия датчиков), то выход на маяк (а это упоминалось) тоже проблемно строить (можно конечно, но оно не стОит того). Поэтому вращающийся ИК локатор (со всеми вытекающими из этого трудностями) гораздо хлОпотнее (а возможно и дороже), чем необходимое число неподвижных датчиков.
Отсюда выводы:
1. Вопросы следует задавать максимально конкретно, тогда и ответы, возможно будут...
2. Если поставлена не обычная, уникальная, не рентабельная или фантазийная задача - решение к ней, чаще всего, приходится находить самому.
ЗЫ: На то что никто не помог в решении задачи - роптать бессмысленно... Зато если задача будет решена самостоятельно - радость от её решения затмит все огорчения.
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение abba29 » 13 май 2007, 21:26

Обстановка: имеется помещение. В какой то части его маяк.
Смысл - определить положение в помещении мобильной тележки.

Если есть более хорошая альтернатива (маяк + вращающееся зеркало для отражения на TSOP), то подскажите, пожалуста.

А интересует (если отстановиться на вращающемся зеркале) алгоритм определения местоположения в помещении. Куски кода на С для примера . . .
Последний раз редактировалось abba29 14 май 2007, 01:13, всего редактировалось 1 раз.
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

Сообщение Myp » 13 май 2007, 21:53

имея 1 маяк и одну тележку можно определить только направления на маяк
положение телеги в комнате не получится :(
для этого нужно 2 маяка минимум...  :twisted:
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение Vovan » 13 май 2007, 22:37

Обстановка: имеется помещение. В какой то части его маяк.
Смысл - определить положение в помещении мобильной тележки.

для этого нужнО соответствующее оборудование (компас или ГПС или говорящие маяки или звёзды или зрение с распознаванием и т.д.)
Есть есть более хорошая альтернатива (маяк + вращающееся зеркало для отражения на TSOP) то подскажите, пожалуста.

это - не альтернатива, это - тупиковый вариант, ибо сие невозможно.
А интересует (если отстановиться на вращающемся зеркале) алгоритм определения местоположения в помещении. Куски кода на С для примера . . .

Алгоритм по этим данным просто не построить. Какой код :shock: ???
Об определении местоположения робота переговорено очень много, но даже близко не был предложен код какой-либо. Алгоритм автоматически вытекает из применённых аппаратных средств, таких как, средства превязки к местности,  а также от возможностей "железа" робота. А из алгоритма вытечет и код - это не проблема.
Касательно определения местоположения робота есть книга от университета Мичиган "Were am I?" (в переводе: где я?) Sensors and Methods for Mobile Robot Pozitioning (о сенсорах и методах позиционирования мобильных роботов). К сожалению книга на английском, но она есть в сети, где именно в данный момент не могу сказать, но брал её совершенно свободно.
Прочитав сей труд можно однозначно сказать: позиционирование робота - задача очень и очень непростая, а значит и найти готовое решение, да ещё с вращающимся зеркалом - просто невозможно, ибо такое вряд ли кто делал, иными словами (ИМХО) его просто нет! Так что здесь вряд ли чем можно помочь... Ну подумайте сами: лишить Вас всех органов чувств и оставить только осязание на руках (пусть даже вращающихся, т.е. свободных) причём без распознавания (!), т.е. только ощущать препятствие, но не знать ЧТО это за предмет - попробуйте сориентироваться на местности!
Больше добавить нечего=))
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение abba29 » 16 май 2007, 19:27

Всем спасибо !

Тема обрела немного иное направление ... )))

Тепрь меня только интересует:

Это система с пассивными ИК-маяками. Нужно определить только направление, от куда маячит маяк, РАССТОЯНИЯ не надо.

Мне нужно, что бы определённый маяк фиксировался определённым TSOP, либо, что бы TSOP видел разницу между этими маяками !
Всего таких комбинаций будет не больше 3ёх.

Как это реализовать ?
Или же есть другие варианты ? Не TSOP ?
Напрвьте, пожалуста . . .
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

Сообщение Vovan » 16 май 2007, 21:53

Хоть и другое направление у темы, всё равно одним ТСОПом определять направление - хлопотно. Теоретически вроде всё выходит, однако на практике - нас окружает множество предметов которые в разной степени отражают свет, в том числе и ИК. Для динамического наведения на цель, практика показывает, лучше иметь бинокуляр, т.е. два датчика, причём каждый из них ответственен за "свою область вИдения". Попросту говоря, два ТСОПА разделённых непрозрачной перегородкой. А дальше уж как угодно: хоть на вращающейся платформе, хоть прямо на шасси - точное наведение на маяк - обеспечено. Разница в сигналах маяков - кодировка. А различать их робот будет при опросе по соответствующему данному маяку числу переполнения таймера.
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение abba29 » 17 май 2007, 01:35

2Vovan

Кодировка - имеется ввиду, зашито в мерцание маяка ? С разной последовательностью ?
Есть примеры, ссылки ? Знаю, что по ДУ-пультам инфу посмотреть нуно )))

А два TSOPа - это для надёжности ?
Скажем, на выходе будет единица, как подтверждение наличия маяка, тоьлко если оба TSOPа отреагирут ?
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

Сообщение SSG » 17 май 2007, 11:11

Тут самый большой трабл - помехи от отраженного излучения! Единственно можно чемнить крутить (вращающимся радаром или целиком телегой) и ловить максимум излучения. Откуда сигнал самый сильный - там и есть маяк. Причем и здесь нужны будут ухищрения, чтоб отловить ентот максимум.
Играть с ТСОП-ами с разной частотой несуще - тоже не очень хорошо. Они чувствительны в некоторой области. Поэтому некоторый ТСОП может близко расположенный "чужой" маяк за свой принять.
Таким образом, без кодирования не оботиться, имхо.
Мне алгоритм видится таким:
1)периодически опрашиваем ТСОП-ы;
2)если некоторый ТСОП принял свой сигнал, то крутим башкой, чтоб узнать откуда он пришел.
Вообще определить положение телеги очень сложно, но! можно её отогнать в определенное место, что может оказаться полезным (например для парковки пылесоса  :lol: ). Алгоритм, например, может быть таким:
1)отловить сигналы от двух маяков;
2)стать так, чтобы угол между направлениями на маяки был 180 градусов;
3)поездить по прямой, соединяющей маяки, чтобы мощность их излучения была одинаковой, тогда окажемся посередине между маяками, а там может кормушка стоять :lol:
Точность зависит от одинаковости мощности излучения маяков, чувствительности ТСОПов, точности измерения углов поворота и пр.
Вполне воплотимо.
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение abba29 » 17 май 2007, 14:29

2SSG

Алгоритм отсеивания ложных сигнал есть.
Алгоритм определения местоположения робота в помещении - тоже есть.

Меня теперь только интересует, как один маяк отличить от другого.
Все пишут о передаваемом коде ... от маяка.
Поясните пожалучта, расскажите, дайте ссылок.  :roll:
abba29
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 12 май 2007, 00:54
Откуда: Архара

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter