roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

радиомаяк-робот-2

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

радиомаяк-робот-2

Сообщение qwerty1000 » 14 мар 2007, 16:37

Cоздаю новую тему, т.к. в первой (http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=2092) обсуждались разные приемы, здесь же хочу чтобы поругали именно такую схему:

Попал в руки GPS премник Globalsat BU-353, выносной, на машину. Вот что там имеем:
- Сам протокол, его описание http://www.navgeocom.ru/support/nmea/index.htm
1. Гринвичское время на момент определения местоположения.
2. Географическая широта местоположения.
3. Север/Юг (N/S).
4. Географическая долгота местоположения.
5. Запад/Восток (E/W).
6. Индикатор качества GPS сигнала:
0 = Определение местоположения не возможно или не верно;
1 = GPS режим обычной точности, возможно определение местоположения;
2 = Дифференциальный GPS режим, точность обычная, возможно определение местоположения;
3 = GPS режим прецизионной точности, возможно определение местоположения.
7. Количество используемых спутников (00-12, может отличаться от числа видимых).
8. Фактор Ухудшения Точности Плановых Координат (HDOP).
9. Высота антенны приёмника над/ниже уровня моря.
10. Единица измерения высоты расположения антенны, метры.
11. Геоидальное различие - различие между земным эллипсоидом WGS-84 и уровнем моря(геоидом), ”-” = уровень моря ниже эллипсоида.
12. Единица измерения различия, метры.
13. Возраст Дифференциальных данных GPS - Время в секундах с момента последнего SC104 типа 1 или 9 обновления, заполнено нулями, если дифференциальный режим не используется.
14. Индификатор станции, передающей дифференциальные поправки, ID, 0000-1023.
15. Контрольная сумма строки.

- пара консолей, получение сигнала в реальном времени, см картинки. Качество приема не очень (центр), некоторые ячейки пропущены, в виду отсутствия надежного приема. Задача должна быть реализована не в городе. На открытом простанстве с минимумом возможных помех.
- пара GPS RINO (http://www.garmin.com/products/rino120/). Один у хозяина, другой у робота. Робот принимает сигналы, распознает координаты и движется в нужном направлении, объезжая препятствия, но сохраная направление.
- в качестве мозгов используется компьютер (ноутбук).

Программинг пока не обсуждаю, но виже здесь возможное решение задачи. Что скажете? Не является ли это решением для следования за человеком?
Вложения
pt-rino120.jpg
pt-rino120.jpg (4.24 КиБ) Просмотров: 1575
3.gif
2.gif
1.gif
Аватара пользователя
qwerty1000
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 18 янв 2007, 18:32
Откуда: Moscow

Сообщение Myp » 14 мар 2007, 17:46

а собсно в чём вопрос то?
- пара GPS RINO

вроде уже обсуждали что это лучший вариант

можно 2 простых самых дешёвых но тогда к тому который у хозяина надо простенький передатчик типа 5000 чтоб он  отсылал координаты роботу
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15946
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение qwerty1000 » 14 мар 2007, 18:36

- рино работают только в паре.
- раньше конкретики не было, а тут вроде (как мне кажется) все достаточно просто реализуется.

вопрос в точности геокоординат по отношению к поверхности земли, т.е. чем ближе к экватору, тем точность будет ниже. девайс будет ездить в центральной части РФ, т.е. это точность чуть подрастет.
но все равно выходит погрешность не малая
Размер пятна/сетки геокоординат:
40,000/24/60/60=460 метров - экватор
и ок. 150 метров в РФ.

считаем дальше. кол-во спутников повышают точность. WAASа у нас нет (только в США), занчит ловить нужно не менее 20-30 спутников, что возможно лишь на РИНО 530.

Итог: фича следования за человеком ок. 1200 у.е...  :shock:
Аватара пользователя
qwerty1000
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 18 янв 2007, 18:32
Откуда: Moscow

Сообщение KiCom » 15 мар 2007, 11:53

qwerty1000 ты сомневаешься в точности GPS? Я пользуюсь GPS с 98 года даже у модели этого года точность ниже 10 метров не опускалась. Помойму ни один приемник не может поймать 20-30 спутников мой может поймать максимум 12.
KiCom
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 11:15
Откуда: Красноярск

Сообщение qwerty1000 » 15 мар 2007, 12:30

KiCom писал(а):qwerty1000 ты сомневаешься в точности GPS? Я пользуюсь GPS с 98 года даже у модели этого года точность ниже 10 метров не опускалась. Помойму ни один приемник не может поймать 20-30 спутников мой может поймать максимум 12.


я просто ищу решение. ГЛОНАС наврядли даст более точное положение. А штатовского WAASa у нас нет, но он дает точность до 0.5 метра (система наземных репитеров, читай спутников)
Аватара пользователя
qwerty1000
 
Сообщения: 174
Зарегистрирован: 18 янв 2007, 18:32
Откуда: Moscow

Сообщение KiCom » 15 мар 2007, 12:39

ГЛОНАС вообще запущен? Еще не видел ни одного приемника.
KiCom
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 11:15
Откуда: Красноярск

Сообщение maktep » 15 мар 2007, 12:41

KiCom, ГЛОНАСС появится в широком круге в конце этого года.
Но однако я уже слышал что некоторые смогли найти где-то приемники для ГЛОНАССа... не помню кто говорил только.
Аватара пользователя
maktep
Правохранитель
 
Сообщения: 197
Зарегистрирован: 23 фев 2007, 02:23
Откуда: Зеленоград


Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

cron
Mail.ru counter