roboforum.ru

EdGull писал(а):так loid же считает что если колеса крутятся равномерно, то значит робот едет прямо!!! Это же логично! Я сам раньше так думал!!!

так так, начинаю догонять.
допустим у меня комната 3х4 метра
на полу ковер 2х2,5 м плюс еще немного не заставленного пространства сбоку от ковра. если разгрести все препятствия получим максимум 2,5х2,5м пылесборной площади. учитывая что пылесося толковым промышленным пылесосом я гоняю щетку по одному тому же месту 2-3 раза точно, а то и более. и не стараюсь гонять по идеальной прямой цель уборки достигается.
по идее робот пылесос тоже должен гонять туда сюда и наплевать, что траектория не идеально прямолинейна.

И гонять несколько раз по одному и тому же месту это нормально, так что для пылесоса нормально просто блуждать, так за целый день он точно комнату пропылесосит, пока хазяин на работе. Главное тока что бы если он где-то застрянет и движки заклинит чтобы он не загорелся.

если по случайному маршруту гонять ни когда не узнаешь почистил всю комнату или остались загашники. а если по уму(по заложенному маршруту) то бататеек еще останется хозяина встретить и попросить зарядник в бочину.
ну а если гдето забуксует или перегрузка по моторам пойдет достаточно просто выключитца и попискивать аварийно чтоб не потеряться в портянках.

Не пойму, почему вы считаете что если колёса вращаются равномерно, при этом друг за другом следя, робот не будет ехать по прямой? Колёса у моего робота от роликовых коньков, силикон с них снял т.к. очень твёрдыё и скользкий. Одел мяшкую резину, которая и по паласу и по линолеуму (и по другим поверхностям думаю) несколько не проскальзывает. Сзади стоит подрудивающее колесо от скролла мыши. ВОТ!

а ты знаешь для чего диффиренциал в машине ставят?

ну конечно знаю, а при чем тут они?

loid писал(а):Не пойму, почему вы считаете что если колёса вращаются равномерно, при этом друг за другом следя, робот не будет ехать по прямой?

вы уж определитесь пожалсто батенька
они вращаются равномерно(тупо на одной оси посажены) либо вращаются следя

Че вы докапались, если колеса одинакового диаметра, не проскальзывают, и крутятся с одинаковой скоростью, то робот будет ехать прямо, а если колеса проскальзывают, то никакие н-кодеры не помогут, а диференциал нужен тока при поворотах, т. е. в нашем случае нахненужен.

ВОт и я про то же. Зачем мне диффиренциал? Рулить беде не третьим колесом а двумя ведущими, включая их по очерёдности либо в реверс. Вопрос заключается в том, чтобы сделать следящее друг за другом равномерное вращение колёс. Пока думаю как это можно соорудить. То что ставить энкодеры это понятно. Но их одних не хватит, нужно код для этого дела писать.

вернёмся к обсуждению самого пылевсасывающего узла робота. EdGullа просил выложить фото крыльтатки пылесоса, который приобрёл и с какой частотой вращается. Дело в том, что почти приступил к установке на шасси пылесборника и движка для него. Как помните, он у меня от CD-ROMа, и чтобы его запустить использую его контролер. Нагел методом тыка какая ножка отвечает за запуск двигателя. Проблема в том что эта вся плата громадная. Есть мысли чтобы этот контролер отпилить отдельно от платы, но думаю там всё взаимосвязано, что не будет вообще ничего работать. Нагромаждать ничего не хочу и думал злять обычный двигатель постоянного тока который бы смог справиться со всасыванием воздуха. Нудно достаточно оборотистый двигатель.

loid, можно и движок от сидирома использовать. В теме про автомат, выдувающий мыльные пузыри (либо в RBM - Мыльные роботы наступают.., либо в BubbleRobo II) было про микруху, которой можно легко рулить бесколлекторным двиглом. Да и вообще почитай темки - мож чего полезного увидишь.

EdGullа просил выложить фото крыльтатки пылесоса, который приобрёл и с какой частотой вращается.

и как мне посчитать частоту вращения?

а ты по звуку определи
5 тыс от 15 тыс очень сильно отличаются

тогда пришли мне два подписанных и откалиброванных движка на 5000 и 15000
буду на слух определять...

15 тыс это примерно визг вибромотора от 3.6 вольт
5 тыс это гул обычного китайского игрушечного от 3 вольт

вот примерно и прикинь
+- пару тысяч =)