Делаю робота. Два колеса ведущих, третье - поворотное.
Сейчас некоторым образом готова ходовка, хотелось бы обсудить, читнуть критику.
Возможно кто-то из гуру (и не только) заметит грабли которые я разложил себе и наступлю уже в самом ближайшем будущем. ))) Еще не поздно переделать.
Фото:
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Обсуждение ходовой.
Обсуждение ходовой.
- Вложения
-
Последний раз редактировалось overlocker 30 ноя 2006, 10:31, всего редактировалось 1 раз.
зачем третья опора на оси, и зачем подшипники ? ведь колеса должны не зависимо вращаться, смотрю на них и зубчики имеются.
240inD
\\А двигатели где будут?\\
Два шаговых двигателя (драйверок мож видели в разделе "Электроника") с непосредсвтенным приводом на шестерню колеса. Собсно прикручены на боковые плоскости, в прстранстве меж аккумом и плоскостью.
Мож неудачно объяснил... Один из двиигунов прикручу в самое ближайшее время и выложу фото.
\\А двигатели где будут?\\
Два шаговых двигателя (драйверок мож видели в разделе "Электроника") с непосредсвтенным приводом на шестерню колеса. Собсно прикручены на боковые плоскости, в прстранстве меж аккумом и плоскостью.
Мож неудачно объяснил... Один из двиигунов прикручу в самое ближайшее время и выложу фото.
2avr123.nm.ru
\\зачем третья опора на оси\\
\\ведь колеса должны не зависимо вращаться\\
В третьей опоре два подшипника, ось разрезаная.
\\и зачем подшипники\\
Два свинцовых аккума эт уже порядочная нагрузка на полуоси.
Кроме того, предлагаете подшипники качения заменить? Уж не на подшипники скольжения?
Да и вообще, люблю я подшипники, ресурс узла даже при отсутствии смазки увеличивается многократно. А потери на трение...
\\зачем третья опора на оси\\
\\ведь колеса должны не зависимо вращаться\\
В третьей опоре два подшипника, ось разрезаная.
\\и зачем подшипники\\
Два свинцовых аккума эт уже порядочная нагрузка на полуоси.
Кроме того, предлагаете подшипники качения заменить? Уж не на подшипники скольжения?
Да и вообще, люблю я подшипники, ресурс узла даже при отсутствии смазки увеличивается многократно. А потери на трение...
2avr123.nm.ru
\\зачем дырка под третье колесо ? почему просто не прикрутить как оно на мебель ставится ?\\
Ходовка должна быть строго горизонатально (на крышке в свое время появится вращающийся ИК-локатор) если колесо просто прикрутить как на мебель, задница заметно приподнимется, около 6,5 мм.
Еще из предидущей ходовки заметил, если поворотное колесо не строго вертикально то серьезно страдает управляемость.
\\зачем дырка под третье колесо ? почему просто не прикрутить как оно на мебель ставится ?\\
Ходовка должна быть строго горизонатально (на крышке в свое время появится вращающийся ИК-локатор) если колесо просто прикрутить как на мебель, задница заметно приподнимется, около 6,5 мм.
Еще из предидущей ходовки заметил, если поворотное колесо не строго вертикально то серьезно страдает управляемость.
2D-M
\\Где вы берёте такие класные колёса ?\\
В модельном магазине.
Диски от асфальтовых гоночных. По 8 баксов за штуку. Только диаметр выбрал подходящий.
А вот к сликам требования были:
- ковер с густым ворсом;
- милениум, ой... ))) линолеум, даже мокрый;
- кафель;
- паркет.
Определял методом тыка. Не прошли только жидкую грязь. ))) Да оно и не надо. )))
По расчетам, робот должен взбираться даже на небольшую ступеньку, равную половине диаметра колеса, запаса момента 2ШД хватит с избытком, да еще и через понижающую передачу (шестерню)
\\Где вы берёте такие класные колёса ?\\
В модельном магазине.
Диски от асфальтовых гоночных. По 8 баксов за штуку. Только диаметр выбрал подходящий.
А вот к сликам требования были:
- ковер с густым ворсом;
- милениум, ой... ))) линолеум, даже мокрый;
- кафель;
- паркет.
Определял методом тыка. Не прошли только жидкую грязь. ))) Да оно и не надо. )))
По расчетам, робот должен взбираться даже на небольшую ступеньку, равную половине диаметра колеса, запаса момента 2ШД хватит с избытком, да еще и через понижающую передачу (шестерню)
Самые главные грабли: точка разворота находится по середине между колесами. Тоесть при развороте он будет сносить все что находится рядом. Благо он получается не такой длинный, так что это будет не так уж и страшно, но все-же в такой схеме ведущие колеса надо максимально сдвигать к середине...
Грабли номер два: шаговик в разогнаном режиме очень сильно теряет крутящий момент, а в штатном режиме с трудом выкручивает 500-1000 оборотов в минуту - тоесть штуковина довольно медленная. Советую пока не поздно заменить их на что-то типа ДПР-72...
Грабли номер два: шаговик в разогнаном режиме очень сильно теряет крутящий момент, а в штатном режиме с трудом выкручивает 500-1000 оборотов в минуту - тоесть штуковина довольно медленная. Советую пока не поздно заменить их на что-то типа ДПР-72...
overlocker писал(а):2avr123.nm.ru
Кроме того, предлагаете подшипники качения заменить? Уж не на подшипники скольжения?
я бы поставил подшипники в колеса. ведь приводные шестерни на них.
я еще лучше бы колеса поствить прямо на выходные валы мотор-редукторов.
2-= Александр =-
\\точка разворота находится по середине между колесами.\\
Эт больше похоже не на грабли, а на недостаток самой трехколесной ходовки.
У Вас на сайте я уже сие подчитнул в инфе о СD-боте. )))
Мысль! А что, если поддерживающих колеса поставить два, спереди и сзади, а ведущие посередине...???
\\Грабли номер два: шаговик в разогнаном режиме очень сильно теряет крутящий момент, а в штатном режиме с трудом выкручивает 500-1000 оборотов в минуту - тоесть штуковина довольно медленная. Советую пока не поздно заменить их на что-то типа ДПР-72...\\
Грабли, уже наткнулся. ))) Минимальные оброты для старта, что-то около 300. Жаль под рукой таха не было.
После старта - разгон, скорость больше в два раза, да момент падает, но эт не стак страшно (как уже писал у моего шаговика момент излишне большой) Страшно другое, если бампер не спас и уперлись - шаговый двигатель останавливается и его необходимо разгонять снова, положение вала теряется, а я думал обойтись без энкодеров.
Но, думаю, эт все зависит от ИК-локатора. )))
О скорости не переживаю, в режиме игры с хозяином можно пожертвовать моментом, а вот в режиме пылесоса (мож видели по телеку электровеник, то что нужно, легкий, маломощний) ))) нужен момент и не важна скорость. )))
ЗЫ.
С двигателями вариантов нет.
В модельном гамазине бываю редко, он ведь в столице. (((
А вот шаговые на шару, из сломаных принтеров.
ЗЫ.ЗЫ.
Вот это чихнул. )))
\\точка разворота находится по середине между колесами.\\
Эт больше похоже не на грабли, а на недостаток самой трехколесной ходовки.
У Вас на сайте я уже сие подчитнул в инфе о СD-боте. )))
Мысль! А что, если поддерживающих колеса поставить два, спереди и сзади, а ведущие посередине...???
\\Грабли номер два: шаговик в разогнаном режиме очень сильно теряет крутящий момент, а в штатном режиме с трудом выкручивает 500-1000 оборотов в минуту - тоесть штуковина довольно медленная. Советую пока не поздно заменить их на что-то типа ДПР-72...\\
Грабли, уже наткнулся. ))) Минимальные оброты для старта, что-то около 300. Жаль под рукой таха не было.
После старта - разгон, скорость больше в два раза, да момент падает, но эт не стак страшно (как уже писал у моего шаговика момент излишне большой) Страшно другое, если бампер не спас и уперлись - шаговый двигатель останавливается и его необходимо разгонять снова, положение вала теряется, а я думал обойтись без энкодеров.
Но, думаю, эт все зависит от ИК-локатора. )))
О скорости не переживаю, в режиме игры с хозяином можно пожертвовать моментом, а вот в режиме пылесоса (мож видели по телеку электровеник, то что нужно, легкий, маломощний) ))) нужен момент и не важна скорость. )))
ЗЫ.
С двигателями вариантов нет.
В модельном гамазине бываю редко, он ведь в столице. (((
А вот шаговые на шару, из сломаных принтеров.
ЗЫ.ЗЫ.
Вот это чихнул. )))
Последний раз редактировалось overlocker 30 ноя 2006, 18:23, всего редактировалось 1 раз.
2avr123.nm.ru
\\я бы поставил подшипники в колеса. ведь приводные шестерни на них.\\
Шестерни посажены на вал, на фото плохо видно.
Мысль безусловно интересная.
Например втулка, внутри пара подшипников, с одной стороны втулки резьба под колесо. Вот только как закрепить уже собраное втулка-подшипник-колесо на полуоси? Чтобы не сползало. Доступа ведь к крайнему подшипнику не будет - он внутри втулки.
Подправте, если мысль потерял.
\\я еще лучше бы колеса поствить прямо на выходные валы мотор-редукторов.\\
Нету мотор-редукторов. (((
Есть несколько десятков принтеров. Шестерни оттуда.
Подшипники и валы (стальные , калиброваные) из МИ-8, на разборках с ВЧ часто бываю, там и не такие вещи найти можно. )))
Двигуны ПТ там тоже есть, только вот для чего мне 20 тыс. обротов, и вес в 3-4 кило. )))
ЗЫ.
Вообще. Собираю из подручных средств (ну окромя колес, эт понятно) токарные роботы провожу сам, благо опыт реставрации ретро-мото имеется.
\\я бы поставил подшипники в колеса. ведь приводные шестерни на них.\\
Шестерни посажены на вал, на фото плохо видно.
Мысль безусловно интересная.
Например втулка, внутри пара подшипников, с одной стороны втулки резьба под колесо. Вот только как закрепить уже собраное втулка-подшипник-колесо на полуоси? Чтобы не сползало. Доступа ведь к крайнему подшипнику не будет - он внутри втулки.
Подправте, если мысль потерял.
\\я еще лучше бы колеса поствить прямо на выходные валы мотор-редукторов.\\
Нету мотор-редукторов. (((
Есть несколько десятков принтеров. Шестерни оттуда.
Подшипники и валы (стальные , калиброваные) из МИ-8, на разборках с ВЧ часто бываю, там и не такие вещи найти можно. )))
Двигуны ПТ там тоже есть, только вот для чего мне 20 тыс. обротов, и вес в 3-4 кило. )))
ЗЫ.
Вообще. Собираю из подручных средств (ну окромя колес, эт понятно) токарные роботы провожу сам, благо опыт реставрации ретро-мото имеется.