roboforum.ru

Да пожалуй вы правы ведь я уже кой чего прикинул и основные затраты будут в движках и редукторах и.т.д а их можно пере использовать +/- в любой платформе.
Но по колесным платформам меня пугает тот факт что если огород не идеально ровный(относительно ) а там например есть большие комья земли или дождем вымыло небольшой ров то колесная платформа в лучшем случае там может застрять ато и опрокинутся. Как говорится гладко было на бумаге да забыли про овраги.


Да думал и об этом в идеале на роботе должна быть установлена робо-рука/манипулятор и щас они все делаются так чтобы был универсальный интерфейс а потом на такую робо руку можно нацепить кучу насадок которые и будут делать все необходимые операции. Короче чисто абстрактно идея в том что робот с рукой и возил с собой магазин инструментов(насадок) которые он(робот) могбы менять в идеале сам в зависимости от роботы которая ему предстоит(это как в навороченных CNC которые сами инструмент меняют)


Смотрел я ту тему там все про распознание говорили в основном и все такое а смысл в это вникать если еще непонятно какая будет платформа и какие манипуляторы и вообще пока что нифига не понятно по железу. Так что все это потом пригодится когда платформа уже будет ездить и манипулятор уже сможет раздавать подзатыльники разработчику



самое первое с чего все начинается это с посадки а если еще более конкретнее то
1) Нужно чтобы кто-то(и лучше бы это был не я) выкопал лунки под посадку
2) Нужно чтобы кто то положил семена в лунку
3) Нужно чтобы кто то эти лунки пригорнул
А когда робот будет иметь инструменты чтобы выкопать яму положить туда семена и пригорнуть наступит время для того чтобы подумать о системе позиционирования чтобы можно было бы задать карту местности и робот по ней обрабатывал бы соответствующий участок. Так что там до распознавания еще очень далеко поэтому я не понимаю почему все зацикливаются на этой теме когда еще ничего нет

Добавлено спустя 11 минут 4 секунды:
Начал прикидывать паука но не нашел модель для сервы на 500 кг нашёл только модель почти такую-же токма на 300 кг между ними по габаритам не большая разница +/- сантиметр и втулку к ниму

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:
Поместил все это дело в профиль 60x30x2

Добавлено спустя 3 минуты 7 секунд:
Ну и в итоге получилась лапа вот такая

После напутствий HarryStar(спасибо вам ваши советы были реально полезными) я окончательно пришел к выводу что нужно сосредоточится на колесной платформе(шагающая это и сложно и дорого). После некоторого анализа доступных решений пришел к выводу что оптимальным вариантом будет мотор колесо а также пришел к выводу что оптимальный размер мотор колеса для данного применения будет 14.5 дюймов. А также мотор колеса как оказалось бывают скоростные а бывают тягловые и отличие их в том что внутри тягловых колес кроме собственно самого мотора есть еще и планетарный редуктор. И в итоге выбрал вот такое колесо.

Если вдруг кому интересно посмотреть подробные характеристики вот ссылка
https://aliexpress.ru/item/1005002058637770.html?gatewayAdapt=glo2rus&item_id=1005002058637770&sku_id=12000018590796155&spm=a2g0o.order_list.0.0.21efa396i5gR3o
Итак 14.5 дюмов для робота думаю самое то чтобы колесо с одной стороны не было слишком большим а с другой стороны чтобы не застревало в бороздах и ямах. Говорят что выдает 40 Нм крутящий момент с учетом того что таких колес будет несколько думаю хватит чтобы вырулить если застрянет в земле где то хотя ли есть и предложения на 100 Нм но они дороже. Я думаю что с такими колесами можно даже орать огород. Вот тоже ссылка если вдруг кому интересно
https://aliexpress.ru/item/1005003739464847.html?_ga=2.74824145.273800835.1644744669-1508432639.1593886880&item_id=1005003739464847&sku_id=12000027005049017&spm=a2g0o.store_pc_groupList.8148356.50.342bb610B3Bfu1

Давно не заходил на форум и наверно год спустя автор уже все забросил, но отвечу для порядка.
Мотор-колесо для подобного проекта не подходит от слова совсем. Нужны ОЧЕНЬ медленные и мощные мотор-редукторы.
Могу посоветовать очень мощный и дешевый (относительно) вариант, которым пользуюсь сам:
https://aliexpress.ru/item/1005003273734490.html?spm=a2g2w.favourites.mywishlist.80.3a134aa6SIPisD&_ga=2.77504790.2000773791.1697048352-2073060193.1679395271&sku_id=12000024964645535
Берите версию 7 rpm - она оптимальна. Для подобного робота скорость не нужна, учитывая необходимость распознования и/или точного позиционирования по каким-то ориентирам, он должен двигаться очень медленно, постоянно мониторя что перед мордой или манипулятором. С мотор колесом это невозможно, а с такой сторостью шаговик тоже не нужен. Нужна простоя 4х4 платформа с этими моторами. Это дешево и практично на ранних этапах. Моторы очень мощные, для начала их достаточно.

По функциям робота. У вас неверный подход. Нужно автоматизировать не ВСЕ ПОДРЯД, начиная с посадки, а то, что занимает много времени и много гемора. Посадка это 30 минут 1-2 раза в год - это полная фигня, даже не стоит браться. Полив легко решается без всяких роботов. Из интересных дел это ПРОПОЛКА и сбор урожая. Сбор урожая актуален только для "дачи на удаленке", т.е. вас там нет, а если не собрать скажем огурцы/помидоры/кабачки/ягоды - они перезреют. Прополка самая геморная работа и нужна всегда.

Я как и предыдущий оратор давно сюда не заходил, и полагаю что тему зарыли в болотную тину.
Как по мне то для такой площадки как дачный огород, систему перемещения лучше строить на профильном алюминии и роликовых, под него площадок, в качестве рельсовой системы или в виде XYZ тельфера, что в разы упрощает процесс 3D перемещения того или иного инструмента над рабочей поверхностью, так же вижу и что для моей IDE такие задачи на раз-два.
Но по большому счету в теме нужно присутствие агрария, т.к. он может нам представить весь сценарий возделывания какой либо агро культуры. Что сажать и что собирать, как обрабатывать и прочее, опять до какого уровня автоматизации доводить весь процесс.

_________________
Будущее в автоматизации процессов программирования.

Полагаю, самый практичный вариант для огорода - натянуть по верхам столбиков на оттяжках талрепами два троса и пустить по ним алюминиевую или композитную тележку типа кранбалки - дёшево и сердито. Если будут тросы провисать сильно, поставить допстолбики-подпорки.

В какой-то советской научно-популярной книге 70х годов, типа "Хочу всё знать", описывалась концепция агромоста, передвигающегося по рельсам по обе стороны поля. Упоминались британский проект викторианских времён и довоенный советский, возможность автоматизации конструкции. Навесные орудия крепились либо по всей длине фермы, либо на подвижной каретке. Главная суть была в том, что в отличии от тракторной системы, по полю ничего не ездит, не повреждает и не уплотняет почву, операции можно делать за один проход моста, проект отлично вписывается в концепцию интенсивного земледелия. Штука вроде до сих пор не реализована, некоторое подобие, однофункциональное, это вращающиеся круговые поливалки типа "Фрегат". Но у них куча колёс (все ведущие), набивающих колеи в поле.

Рельсы - необязательны, этот мост будет передвигаться редко, можно сделать шагающий привод как у шагающего экскаватора. Только ферму моста нужно делать из композита, иначе тяжелая получиться.