roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Займемся наконец делом!

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Сообщение Myp » 30 окт 2006, 13:38

Во это кстати мысль. Правда не знаю какая ему разница, под диваном он или нет... Разве-что сделать чтоб в совсем узкие места не лазил, чтоб там случайно не застрял.


и для того чтоб не лазил куда не надо тоже
но я думаю надо отдельный алгоритм поведения если срабатывает сенсор на макушке
типа если сработал ик бампер сверху надо отехать назад, подрулить, и попытаться объехать табуретку


вот с круглой банкой я думаю проблеммы будут
разве что пойти в хозмаг какойнить и попытаться найти там пластиковую миску, тазик, ведро (вычеркнуть ненужное) нужного диаметра
отрезать верхнюю часть с ручками и тп чтоб осталась тока круглая банка с дном
с пластиком к томуже работь приятственно будет

В компьютерном магазе. Они в бесперебойники ставятся (в UPS).

а сколько энергии кушает пылесос??? не получиться что от такого аккумулятора он прокатаеться 10 минут???
300 рублёвый аккум 7 ампер часов даст


Нам же не 50 килограмм возить, сервы вполне справятся. А то эти уж слишком здоровые будут.
кстати аккум весит 2.5 кг плюс вес пылесоса(не разу не держал в руках сколько он весит?)
в принципе немало набираеться

про сенсор пыли
пыль и грязь отлично светиться в лучах лазерной указки, если в трубе воздуховода установить излучаеть указки и рядом с ним сенсор(так чтоб указка не засвечивала сенсор) то при пролёте пыли она будет оч неслабо светиться=)

ЗЫ свои 5 копеек в тему про робота для соревнований
в основном тут москвичи и питерцы
у вас можно при желании в соревновании поучавствовать
а вот остальным... хотябы найти второго робота той же дисциплины будет проблемма.

так что абсолютно точно нужно делать гайд в картинках именно по домашне-бытовому роботу
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение avr123.nm.ru » 30 окт 2006, 13:52

-= Александр =- писал(а):Еще порывшись по их сайту вычитал такую фичу как "датчик грязи". Срабатывает на удары частиц грязи. Надо подумать как такое реализовать. При его срабатывании машина несколько раз проходит по этому месту, пока его не вычистит.


а я бы попробовал плоский воздуховод и фото датчик  - свет пульсирует значит что-то пролетает.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение -= Александр =- » 30 окт 2006, 14:58

Тогда придется еще и очиститель этого фото-датчика делать...  :roll: Не, все должно быть проще... Надо что-то типа микрофона, только очень грубого. тоб на ветер не реагировал, а удары твердых частиц чувствовал. Датчик нужен не для пыли, ее и так везде много, а для всякого песка, опилок и тому подобного, которое за один проход не соберешь...
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение avr123.nm.ru » 30 окт 2006, 15:45

а твой датчик не надо очищать ?
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Myp » 30 окт 2006, 15:49

ну в принципе если микрофон приклеить снаружи трубы воздуховода то ненадо=)
вот только надо както придумать как отфильтровать звук. шуму там будет много

когда обычный пылесос песок начинает сосать слышно как песок по шлангу шуршит....
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение Vovan » 30 окт 2006, 17:40

ИМХО отфильтровать звук - очень сложная задача. Например на ПК для распознавания нужного звука и его отфильтровки нужна программа (и не маленькая!), например Sound Forge + плагин к ней Noise Reduction = min 60 meg, да впридачу Винда :D.
"Железными" методами - отфильтровать нужный звук, по-моему вообще утопия... Микрофоны на пылесосе или внутри него - как-то даже не корректно, что ли, по отношению к микрофонам... Думаю, всё же, в сторону оптики надо копать... Пусть чистить оптику надо, но всё равно проще...
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Myp » 30 окт 2006, 18:19

Vovan писал(а):ИМХО отфильтровать звук - очень сложная задача. Например на ПК для распознавания нужного звука и его отфильтровки нужна программа (и не маленькая!), например Sound Forge + плагин к ней Noise Reduction = min 60 meg, да впридачу Винда :D.
"Железными" методами - отфильтровать нужный звук, по-моему вообще утопия... Микрофоны на пылесосе или внутри него - как-то даже не корректно, что ли, по отношению к микрофонам... Думаю, всё же, в сторону оптики надо копать... Пусть чистить оптику надо, но всё равно проще...
___________
С уважением
Vovan


вобщето на МК вполне реально сделать фильтр.
у меня даже в книжке есть описание нечто подобного.
но сложность робопылесоса сравняеться со сложностью датчика пыли

всё равно надо вынимать будет пылесос чтоб мусор выкинуть, ну вот заодно и пыльный сенсор протирать=)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение avr123.nm.ru » 30 окт 2006, 19:38

лучше фотодатчик протирать.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Vovan » 30 окт 2006, 19:48

Ну хорошо, предположим что у нас уже есть: корпус (округлой формы), шасси трёхколёсное (два ведущих, одно пассивное), пылесос автомобильный, аккумы, датчик "грязи", бамперы, ИК датчик на "макушке", сенсоры наведения робота на "базу", датчик разряда батарей, контакты для подключения к зарядке, МК, необходимая обвязка, самА "база".
А как всё таки будем "пылесосить" территорию? Случайное блуждание, мне кажется, многим не понравится - нет гарантии что вся территория убрана. Этот вопрос ужЕ неоднократно поднимался на форуме (в том числе и мной), но так и остался неоконкреченым. А ведь он (вопрос) ИМХО, самый главный, не решив его нечего даже и думать про всё остальное...
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение avr123.nm.ru » 30 окт 2006, 20:55

а по моему можно и нужно делать все остально, так как тактику можно в любое время прошить и перепрошить в "мозг" робота.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение avr123.nm.ru » 30 окт 2006, 20:58

а еще лучше радиомодуль воткнуть для управления при отладке и для лога на ПК путей движения и других данных.

вот модуль самодельный на cc2500
http://vrtp.ru/index.php?showtopic=792& ... entry57571

Вот моя подборка по антеннам.
http://vrtp.ru/index.php?showtopic=3565&hl=
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Vovan » 30 окт 2006, 22:12

а еще лучше радиомодуль воткнуть для управления при отладке и для лога на ПК путей движения и других данных.
Так ещё и комп к пылесосу надо? Лично мне это не нравится...
так как тактику можно в любое время прошить и перепрошить в "мозг" робота.
Ну дык я ж и говорю: предположим уже всё есть. (На самом деле у меня, к примеру, уже готовое шасси со всем выше-выше перечисленным, но только не с пылесосом, а с газонокосилкой, но суть-то одна и таже, просто "квартира" большая) и какую мне теперь тактику в него прошивать?
Нет, тут надо определиться с чего начинать. Сама задача определит что ещё нужно роботу чтоб он работал как надо. Иными словами сначала задача, а уж потом строительство. Проект, потом стройка. А той комплектацией что мы тут понаписали, мы квартиру не уберём.
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение -= Александр =- » 30 окт 2006, 22:49

Как ни странно, но все фабричные агрегаты как раз блуждают случайно + режим прохода вдоль стены. Просто им дается такое время блуждания, что они успевают раза 4 покрыть всю территорию.  :wink:  

Никакой связи с ПК не будет. Это ведь всего-лишь пылесос. Вся навигация будет на енкодерах. Т.к. экстримальных скоростей и заносов на поворотах не ожидается - этого вполне хватит, чтоб проходить параллельно стене 3-4 полосы, а далее уже свободное блуждание.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Vovan » 30 окт 2006, 23:06

а далее уже свободное блуждание.
мне лично такой вариант не интересен :(  Слишком нерационально. Если уж робота заставлять делать что-то дык надо чтоб он точно и чётко выполнял свою задачу. Робот ведь, а не бродилка какая-то....
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение -= Александр =- » 30 окт 2006, 23:11

Я конечно могу сделать привязку локатором или навигацию "по звездам" (по 3 маякам на потолке) или инерциалке на борту, но разводить такое ради пылесоса - это как из пушки по воробъям стрелять...

Ты от каждой стены по метру отступи - неужели так много остается для "блуждания"? Вдоль стен он пройдет с привязкой, а остальное проблуждает без проблем.  :wink:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter