roboforum.ru

Идея то в чем ?
Задача сто лет как решенная, и используемая постоянно при проектировании и программировании алгоритма движения

ну как бы это сказать, в этом все творчество...
если бы я при программировании движения шестинога свел бы степень свободы ноги к 1 это выглядело бы ужасно
а так у меня он мог ходить вприсядку, высоко вытянувшись, широко раскидывая лапы, двигаясь волнообразно и так далее.
это задается граничными условиями для решений системы уравнений

при чём тут точность датчиков вообще? тёплое с мягким.
велосипед с квадратными колёсами что бы гланды через одно место. какая разница, одно уравнение, несколько? можно вообще без решения уравнений и будет максимум одно решение. зацикливаешся на мелочах с кинематикой, когда задача в общем это скелетная анимация с учётом кучи параметров - материал, тип инструмента (фреза,...), его параметры (геометрия,...), режим обработки (скорость подачи, заглубление,...) и т.д.
в этой всей скелетной анимации с планированием последовательности стадий (тип обработки, какой инструмент и прочее), траектории и скорости движения, что бы чего не разворотить и не испортить ()
кинематика это только малая часть.



и т.д.
кроме того, что кинематика это малая часть, а у вас пока велосипед, есть ещё чень сомнительная затея - вместо специализированных решений/солверов напихать все эти покраски, сварки и прочее в одну кучу.

one man писал(а):Идея? Идея в сведении числа степеней свободы до 1 для манипулятора с любым числом степеней свободы и любым видом сочленения звеньев – до полной аналогии с кинематикой рычажного механизма. Решение находится для всей траектории.

Какой то бред или неспособность внятно донести свои мысли(но скорее первое )

процентов 80 вообще не понимает о чем речь,
и процентов 10 понимает о чем речь, но отношение к сложной задаче - будем решать вопросы по мере поступления.
и оставшиеся 10 процентов уже решили эту задачу для себя.

Абсолютно нормальная реакция, так что без обид.
Ваше сообщение будет здесь и обязательно дождется тех самоделкиных которым оно поможет.

Добавлено спустя 5 минут 30 секунд:

one man писал(а):Одна степень свободы не означает какого-то корявого движения, это делается с целью достичь однозначной зависимости между требуемыми координатами точек и управляющими параметрами, последовательность значений которых является решением обратной задачи.

одна степень свободы предусматривает отсутствие вокруг других предметов и ограничений, а в реальной задаче (шестиног, несколько манипуляторов на сборке), это ограничение степени свободы может выдать отсутствие решения, хотя по факту решения есть

one man писал(а):Идея? Идея в сведении числа степеней свободы до 1 для манипулятора с любым числом степеней свободы и любым видом сочленения звеньев – до полной аналогии с кинематикой рычажного механизма. Решение находится для всей траектории.
А так, не знаю, просто везде пишут, что обратная задача является довольно трудной.

Добавлено спустя 16 минут 8 секунд:
Как бы добавлю. Если до сих пор нет общих методов расчёта рычажных механизмов, поскольку нет методов решения недоопределённых систем нелинейных уравнений, тогда то же самое можно сказать и про обратные задачи для манипуляторов.

Всё равно тяжко для понимания начинающих... С практической точки зрения что предлагаете? Для конкретной траектории заменить манипулятор с кучкой сервоприводов на один рычажный механизм с одним моторчиком? То есть Ваш способ позволяет создать шарнирно-рычажный эквивалент под траекторию любую? Гексапод на одном моторе? С одной кинематикой он танцует? С другой шлёпает по прямой?

Если не на английском, то где ещё можно почитать о методе. Для наших целей, конечно, лучше всего на английском, а здесь это первая в списке работа и статья Дубанова в прикладной геометрии. Метод объединяет несколько направлений, и чтобы не путаться, лучше смотреть в рекомендованном.

Вісник Національного університету “Львівська політехніка”, 184 Електроніка, № 708, 2011
НОВИЙ МЕТОД ОПТИМІЗАЦІЇ ГЕОМЕТРІЇ АКУСТООПТИЧНОЇ
ВЗАЄМОДІЇ В КРИСТАЛІЧНИХ МАТЕРІАЛАХ ДОВІЛЬНОГО КЛАСУ
СИМЕТРІЇ
© Бурий О.А., Винник Д.М., Кайдан М.В., Андрущак А.С., 2011

Электронный журнал “Прикладная геометрия”
Выпуск 9, номер 19(2007)стр.1-12:
http://e-science.ru/sites/default/files ... ban919.pdf

http://elibrary.ru/item.asp?id=18154006

http://www.avrorasystems.com/ru/public/ ... ENT_ID=625

http://www.dissercat.com/content/razrab ... ovogo-posr

см ссылки
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A7%D0 ... 0%B8%D0%B9

---------------------------------------------------------------------------------------
В качестве примера модель четырёхзвенного абстрактного манипулятора с плоским соединением звеньев и поворотным первым звеном. Крайняя точка движется по трансцендентной траектории.
Как происходит получение модели манипулятора, чтобы она воспроизводила его конструкцию. Первое звено имеет первую неподвижную точку, вторая точка звена имеет две степени свободы – перемещается по сфере. Значит, для координат второй точки мы записываем уравнение сферы. Третья точка находится на определённом расстоянии от второй точки и лежит с ней в одной плоскости – ещё два уравнения. И так до последней точки. Всего пять степеней свободы, что соответствует 7 уравнениям. Четыре точки это 12 переменных, минус 7, получается 5. Это сам манипулятор. Но мы знаем, что крайняя точка лежит на трансцендентной кривой, в данном случае это ещё два уравнения – пересечение цилиндрической поверхности и плоскости. И ещё два уравнения мы изыскиваем, например, из равенства сумм проекций звеньев на плоскость XoY. Тут много вариантов.
Осталась одна степень свободы, мы решаем систему и смотрим на экран под разными углами, проверяя прохождение траектории крайней точкой. Параллельно вычисляются управляющие углы для прямой работы.
Ту же самую траекторию с помощью этого же манипулятора мы можем получить при соединённых не “горбом”, а “впадиной” звеньях, при относительно меньшем или большем наклоне первого звена и тд. Просто мы выбрали такой вид, поскольку нам всё равно надо из чего-то выбирать для однозначного получения углов. Моделируем и выбираем. Анимация – это одно решение.
Точность решения для практических целей высокая.
http://www.cyberforum.ru/attachments/929907d1524079497

Добавлено спустя 2 часа 13 минут 38 секунд:
И ещё один пример.
Трёхзвенный манипулятор тоже с пятью степенями свободы. Третье звено с шаровым соединением. В эту точку помещены векторы, имитирующие смещённые оси координат. При решении обратной задачи математически соблюдается одна степень свободы. После прохождения траектории мы знаем последовательность всех управляющих параметров:
https://vk.com/doc242471809_463295142
И иллюстрация неоднозначности этого же решения в любой точке данной траектории. Зафиксировав на траектории крайнюю точку, наблюдаем за бесконечным множеством решений обратной задачи манипулятора. То есть, получаем бесконечное (но далеко не всё) множество значений управляющих параметров только для одной этой точки:
https://vk.com/doc242471809_463357661