roboforum.ru

Комментарии к последним примерам и тексты программ на Maple. Желающие реализовать идею могут найти всю информацию здесь же по ссылкам.
https://www.mapleprimes.com/posts/20925 ... -Multiaxis

Несмотря на примеры со сложными траекториями, всю обратную кинематику манипулятора можно свести к последовательному движению по отрезкам прямых, то есть к движению по ломаной линии. Для этого потребуется только одна процедура, это процедура вычисления управляющих параметров для движения рабочей точки по отрезку прямой.
На моделях нескольких видов манипуляторов проверена работа алгоритма обратной кинематической задачи перемещения по ломаной линии.
Сначала вычисляются координаты концов всех звеньев манипулятора при помещении рабочей точки в начало ломаной. После этого решается задача движения по первому отрезку ломаной линии. Она решается так же, как и в случае любого участка гладкой пространственной кривой. Но все отрезки ломаной можно описать уравнением одного вида, значит, для получения уравнения очередного отрезка надо лишь подставить в общее уравнение координаты начальной и конечной точек этого отрезка. Поскольку координаты всех звеньев в начальной точке очередного отрезка нам уже известны, – это результат вычислений в конечной точке предыдущего отрезка, – мы просто каждый раз вызываем процедуру решения обратной задачи кинематики для отрезка прямой.
Если манипулятор после подключения к нему питания принимает положение, при котором будут известны геометрия звеньев и значения управляющих параметров, тогда задача заметно упрощается: к ломаной в качестве первого звена нужно всего лишь добавить звено с исходными координатами рабочей точки и координатами первой точки ломаной.

Все в.у. решено у ABB Robot Studio, причем сделали они это довольно элегантно под распространенные линейки ARM. Строится визуальный сценарий и если все нравится, код загружается в контроллер.

Но кроме в.у. метода есть и другие инструментальные платформы для автоматизированного позиционирования точек перемещения...