roboforum.ru

Vovan писал(а):вот я и спрашиваю технически чем лучше мерять? (ИМХО энкодером проще и технически програмно)

Конечно энкодерами, программно мазать будет всегда, особенно в части поворота шасси.

Я строил так, чтоб попробовать. И в целом работало, довести до ума можно! Для девайса сделаного за час из хлама - работал очень даже неплохо!  :wink:

Синхронизация возможна если знать на какой угол повернулась платформа относительно земли. Тогда можно крутить голову относительно платформы. Но первого значения мы не знаем и знать не можем без какой-то привязки к внешнему миру. Только в теории, кторая сильно храмает от неровноти и материалов под колесами.

Даже енкодеры не спасут от проскальзывания колеса, потому что они привязываются к колесам, а не к земле. Все равно будет ошибка.

А альтернатива есть всегда: пьезогироскоп. Правда стоит он очень уж дико, зато в паре с акселерометром будет готовая инерциалка для навигации.

Еще альтернатива - дальномер в голове. повернули голову - запомнили знчение. Начали рулить - значение поменялось - пошарили вокруг и снова нашли. Не думаю что роботу придется разворачиваться в центре зала, где до стены не достать.

Еще - направленные фотодиоды видимого диапазона. Направили - запомнили освещенность. Рулим и в случае сбоя находим точку.

Находить точку надо в теоретическом ее положении или где-то рядом. если будет работать быстро - сильно сбиться не успеет.

А можно вместе с головой поворачивать ведущие колеса...  :roll:

В общем все равно нужен либо круговой локатор, либо гироскоп, чтоб можно было адекватно позиционировать машину. Локатор точнее, а гироскоп универсальнее, но на нем набегает ошибка и время от времени надо его калибровать...

И в целом работало

если работало, то была ли муфта передачи (поворотная)? И как она устроена? Мне приходилось ковырять заводские гироскопы и я знаю что это.
Кроме того! Хотелось бы услышать про муфту отключения от привода, для ориентирования мех. гиро....
То что мотор маховик раскручивает - это ещё не гиро, а просто буковки на бумаге. До практического мех. гиро ой как далеко...

Синхронизация возможна если знать на какой угол повернулась платформа относительно земли

на тот же угол, что и голова.

Но первого значения мы не знаем

Знаем! шасси стоит, т.е. привязано к земле.

кторая сильно храмает от неровноти и материалов под колесами.

не учитываем пока

Даже енкодеры не спасут от проскальзывания колеса, потому что они привязываются к колесам, а не к земле. Все равно будет ошибка.

тоже не учитываем пока

А альтернатива есть всегда: пьезогироскоп. Правда стоит он очень уж дико, зато в паре с акселерометром будет готовая инерциалка для навигации.

естественно!

Еще альтернатива - дальномер в голове. повернули голову - запомнили знчение. Начали рулить - значение поменялось - пошарили вокруг и снова нашли. Не думаю что роботу придется разворачиваться в центре зала, где до стены не достать.

нет,это не альтернатива, а уход от задачи.
Всё остальное (ниже по посту) тоже самое - перевод стрелок на усложнение, изобретение новых задач и т.д. уходот темы...
Нет, не принимается.
Поэтому тему предлагаю закрыть - ввиду дороговизны предложений и  сложности задачи и, как всегда, решу её сам (как и предыдущие задачи)=)))
___________
С уважением
Vovan

Закрыть / открыть

Че сложного то:

1. Энкодеры на шасси, голову на серву;
2. Крутим одновременно головой к нейтрали, шасси вращаем в обратную;
3. Если при повороте шасси сбились - ну кто нам мешает при повороте отслеживать уровень сигнала? Поменялся - остановились и покрутились чуть туда, чуть сюда, да и восстановили направление, чего сложного то?

Маяки, дальномер, компас, видео, освещенность...
Вы еще GPS геодезический поставьте и SICK, мало ли тубарет при повороте попадется

могу рассказать как редуктор смастерить. и так что для него нужно 1. Старый телефон с такой фенькой 2. шестеренка и моторчик с шестерней Вынемаем номеронаборщик разбераем его, снимаем фиксатор вытаскиваем червя одиваем шестеренку на вал вот так (фото 1) на прозрачную крышку прикрепляем мотор так чтоб он мог крутить шестеренку!!вот так (фото2) прикручиваем. с другой стороны откусываем все не нужное чтоб получилось так (Фото 3) все редуктор готов (Фото 4)

Добавлено спустя 31 минуту 49 секунд:
Ура фотки правильно поставил

Ну да, автонабор номера