roboforum.ru

Myp писал(а):просто пока я доделаю нормальное шасси и смогу реально поставить эту плату на шасси и соединить со слейвовскими устройствами уже будет всё обкатано и проверено до меня и мне придёться либо покупать либо делать самому =)

А что за шасси делаете?

Myp писал(а):для меня интересно тестирование в плане связи с компом
тоесть попробовать присобачить это к ком порту, наваять гуи и попытаться с помощью гуи гонять данные в оба конца

Какие данные? Если с камеры - то там надо электронику и программирование МК освоить на таком уровне, что задачка с модулем моим для вас детской покажется

Myp писал(а):по i2c на комп гнать снимки местности, определять путь и направление а обратно гнать сигналы для управления приводами

Зачем на комп гнать снимки местности? Тем более по I2C это делать скорее всего нецелесообразно.

Myp писал(а):в принципе я могу оплатить полную стоимость компонентов которые ушли на постройку девайса плюс доплата за интеллектуальный труд оформленный в виде прошивки или исходников(предпочтительней)

Интеллектуальный труд будет подарен всем как минимум в виде прошивки, как только она чуть-чуть стабилизируется.

Myp писал(а):это ещё надо будет сделать контроллер двигателей...

А вот этим я в ближайшее время пожалуй займусь.

Myp писал(а):шасси 4х колёсное танкового типа по возможности компактное
робот не больше 1.5 кг снаряжённого веса. Функций никаких кроме движения по местности
и изучения возможности движения по координатам.
проблема найти 2 двигателя одинаковых для привода
заказал в чипдипе несколько жду когда придут
алюминевый профиль для шасси и колёса ждут момента сборки

1. Как вы в 1.5 кг впишете ПК? Или робот на проводе будет кататься?
2. Почему танковая схема выбрана? В ней же больше погрешности должны быть измерения расстояний с помощью энкодеров.

Myp писал(а):данные хачу брать с матрицы от мыши =) в топике по ссылке подробней описано
там с ADNS-2620 сенсора изображение 18х18 пикселей
у ADNS-2620 протокол передачи картинок по i2c немного нестандартный =)
но учитываячто у меня есть даташит на сенсор
и пример реально работающего сканера поверхности на таком сенсоре затея моя вполне реальна.

Что за протокол? У меня проброска вообще не всех команд, особо сложные устройства типа камер как раз могут оказаться в пролете -какой там формат команд, можете указать?

Myp писал(а):хочу на комп сливать информацию о пройденном пути и векторе движения и попытаться на основании этого управлять роботом

Зачем так сложно тогда? Не проще на энкодерах основываться?

Myp писал(а):ОФФ кончился теперь по теме:    :D
как договоримся с тестовой платой?
если я получу сразу комплект собраный рабочий, время тестирования конечно сократиться. во сколько обошлись компоненты на одну такую плату? по внешнему виду довольно бюджетное решение:)
если это невозможно то хотябы россыпью МК с прошивкой и печатку.
ну и конечно пожелания в каких условиях пробовать тестить девайс.

Ну не то чтобы сильно бюджетное, но старался. По остальному думаю договоримся. Давайте пока лучше поймем, с чем вы хотите тестить модуль? Я так понимаю что из устройств которые вы планируете подключить на первом этапе у вас только камера - так?

=DeaD= писал(а):

Myp писал(а):шасси 4х колёсное танкового типа по возможности компактное
робот не больше 1.5 кг снаряжённого веса. Функций никаких кроме движения по местности
и изучения возможности движения по координатам.
проблема найти 2 двигателя одинаковых для привода
заказал в чипдипе несколько жду когда придут
алюминевый профиль для шасси и колёса ждут момента сборки

1. Как вы в 1.5 кг впишете ПК? Или робот на проводе будет кататься?
2. Почему танковая схема выбрана? В ней же больше погрешности должны быть измерения расстояний с помощью энкодеров.

на проводе, так как цель убедиться в возможности/невозможности использования сенсора вместо энкодеров.
идея в том чтобы измерять пройденный путь не по энкодерам установленных на колёсах а по информации с сенсора.

Myp писал(а):данные хачу брать с матрицы от мыши =) в топике по ссылке подробней описано
там с ADNS-2620 сенсора изображение 18х18 пикселей
у ADNS-2620 протокол передачи картинок по i2c немного нестандартный =)
но учитываячто у меня есть даташит на сенсор
и пример реально работающего сканера поверхности на таком сенсоре затея моя вполне реальна.

Что за протокол? У меня проброска вообще не всех команд, особо сложные устройства типа камер как раз могут оказаться в пролете -какой там формат команд, можете указать?

да действительно, чёто я с i2c плохо подумал.
ЗЫ вспомнил, это я видел в одном проекте сенсор к контроллеру подключали а потом уже с контроллера по i2c

Myp писал(а):хочу на комп сливать информацию о пройденном пути и векторе движения и попытаться на основании этого управлять роботом

Зачем так сложно тогда? Не проще на энкодерах основываться?

конечно проще но опять повторюсь шасси нужно именно для проверки на практике самой идеи=) для того я и мышу раскурочил для того и шасси клепаю

Myp писал(а):ОФФ кончился теперь по теме:    :D
как договоримся с тестовой платой?
если я получу сразу комплект собраный рабочий, время тестирования конечно сократиться. во сколько обошлись компоненты на одну такую плату? по внешнему виду довольно бюджетное решение:)
если это невозможно то хотябы россыпью МК с прошивкой и печатку.
ну и конечно пожелания в каких условиях пробовать тестить девайс.

Ну не то чтобы сильно бюджетное, но старался. По остальному думаю договоримся. Давайте пока лучше поймем, с чем вы хотите тестить модуль? Я так понимаю что из устройств которые вы планируете подключить на первом этапе у вас только камера - так?

да из устройств только камера, если получать инфу с камеры получиться то
на втором этапе драйвер моторов

в принципе можно обойтись и без передачи видео на комп, а ограничиться информацией о изменении положения датчика. это проще но с другой стороны появяться доп сложности.

ЗЫЫ  утром думаеться легче
я пришёл к выводу что действительно надо делать отдельный модуль. забить на потоковое видео и пользоваться готовыми данными с контроллера мыши. Расшифровывать данные и уже их слать на комп

да я уже пробовал =)))

разобрал мышу удлиннил ей хвост и по паласу возил туда сюда
(скорость мышки на мониторе минимальную в настройках тогда 4 см по полу 1.5 см по монитору)
если ориентироваться только на монитор то мышу можно спозиционировать с точностью до нескольких сантиметров
(если узнать масштаб то можно подвинув курсор на 3 см на юг подвинуть мышку тудаже на 0.5 сантиметра)

замечал место, потом мышу на метр по паласу отводил по кривой траектории(путал след)
и потом давая команды "левее правее вперёд назад" заставлял мою девушку мышу обратно возвращать наблюдая чтоб курсор на экране вернулся в туже точку что и при начале движения

если на паласе нет мусора то точность позиционирования мышки пользуясь тока курсором на мониторе великолепная  энкодерам и не снилась,
если робота ктото ногой отпихнёт в сторону, или колёса пробуксуют робот всё равно вернёться на исходную точку

нарисуйте на бумаге круг и круг в пэйнте на мониторе, поставьте скорость мыши поменьше и водите в этом круге мышу не поворачивая её. курсор на экране после пары минут елозанья мыши в бумажном круге останеться в круге нарисованном на мониторе в пэйнте=)


осталось только вводить поправки, тоесть не учитывать случайные резкие движения мыши из за мусора

теперь дело за шасси...

Myp писал(а):
если робота ктото ногой отпихнёт в сторону, или колёса пробуксуют робот всё равно вернёться на исходную точку

Это каким образом?

у него сенсор от колес не зависит
мыш- он и есть мыш
а вот с поворотом прблемы будут

ну ёптьтит=)
конечно если центр поворота шасси близко от сенсора то косячёк
который элементарно решаеться двумя сенсорами на каком то расстоянии=)

или вынесением сенсора из центра танкового поворота, получиться робот просто неумеющий поворачивать на ходу...
верткальное перемещение полученное с сенсора это расстояние, зная растояние от центра танкового разворота до сенсора и горизонтальное смещение полученное с сенсора элементарно высчитываеться угол поворота шасси =) так что даже с одним сенсором робот может ориентироваться  :!:

ктомуже писать специальный софт для данных опытов ненужно

у меня диагональ монитора 40 с лишним сантиметров
чтобы курсор прошёл такое расстояние(от угла кнопки пуск до крестика закрытия окна) мыше надо по полу проехать метр расстояния или по траектории содержащей 90 градусные углы(плата с сенсором короче одним углом всегда направлена в одну сторону. на солнце например=))
я недостаточно полно описал условия опыта=) имея в руках пока что 1 сенсор я идеализировал условия под него тобиш никаких поворотов платы вокруг сенсора

всё это было для того чтобы убедиться что погрешность от мышки мизерная=) на ровной поверхности бумаги вобще никакая(в конце концов возьми линейку и к линейке прижав проведи мыш 10 раз туда сюда на одинаковое растояние. курсор останеться в том же месте)

ЗЫ нарисовал картинку чтоб понятней было что можно обойтись 1м сенсором
как марсоход , метр проехал остановился посмотрел что вокруг , повернул на 10 градусов например проехал ещё 5 метров

Мое мнение такое: если мы ездим по идеальной поверхности, то там и колеса не проскальзывают (если вы конечно их не отполировали и не налили масла ), а если поверхность корявая, то там и сенсор будет сбои давать.

Одним сенсором не обойтись, потому как вокруг него может как раз быть произведен поворот (в том числе путем проскальзывания или пинка).

Указанная выше конструкция неэффективна и при одинаковых колесах поворачиваться будет не там где нарисовано.

Как будет вести себя сенсор при комбинировании вращения с движением - черт его разберет, поэтому это надо изучать до разработки реального шасси с движками. Тем более это сейчас сделать дешево.