roboforum.ru

Здравствуйте уважаемы форумчане. Это моя первая тема на этом форуме, не знаю как на неё отреагирует местное сообщество. К тому, чтобы открывать такие темы я шёл долго, сначала изобретал, потом патентовал http://www1.fips.ru/fips_servl/fips_servlet?DB=RUPAT&DocNumber=2608201&QID=html, и вот теперь начал конкретные работы над изобретением. Тему открываю не для рекламы, а для работы над изобретением, её ещё много. В планах - создание аппарата, который можно будет выставить на выставку робототехники. Изобретение имеет ряд недостатков, чтобы не являться панацеей, но и имеет ряд плюсов, чтобы занять твёрдые позиции в нише мобильной робототехники.
Основным плюсами являются дешевизна (нет гидравлики и пневматики), вес, сила исполнительных механизмов, но в отличии от гидравлики и пневматики технология более применима в условиях агрессивных сред: пониженная температура (с повышенной пока проблемы, но если есть магниты стойкие к повышению температуры - то хорошо). Я думаю, что на этом форуме не обязательно упоминать, что подобная техника (в том числе и гидравлика и пневматика) так-же необходима и для работ в взрывоопасных условиях (шахты, места аварий на газовых и нефтяных магистралях и прочие). Технология применима, так как создание материалов шагнуло вперёд и существуют разные экраны магнитного поля, в том числе и созданные по нано технологиям, последняя, на которой я остановился - материал замыкающий контуры силовых линий, но суть не в этом.
Пока работа сделана в таком объёме

, это не много, но я надеюсь что скоро будет намного больше.
В рамках проведения работы была написана тулза для FDM печати специфиными материалами http://3dtoday.ru/blogs/accurate-random/heating-and-cooling-on-scales-of-deformation-and-adhesion-problems-and/, если кому-то пригодится - буду рад.
Суть решения - исполнительный механизм, устройство которого позволяет отбирать от одного, любого, двигателя мощность, на некоторое число копий (по техническому решению, а не техническим характеристикам) исполнительных механизмов (коробок передач) работающих в как асинхронном, так и в синхронном режиме.
Вторая коробка уже будет АКП, магниты наборные дисковые, диски с аксиальной намагниченностью. Магниты пока едут, я работаю в 3D редакторе. Буду рад если идея кому-то понравится, потому что работы очень много - создание ПО для аппарата, да и сам аппарат быстро не сделать. Буду благодарен даже за советы, не говоря уже о какой-либо помощи и участии в проекте. Финансов не прошу - привык зарабатывать трудом.

Вообще, перед роликом ссылка на патент и полное описание изобретения. Вкратце не получится рассказать всё.

dimamichev писал(а): может ехать вперёд, назад, вправо, влево? В чём суть? Вращение-переключение за счёт магнитов? Краткость сестра таланта...

и блокировка. суть в том, что ставится один мотор - либо ДВС, либо пневмодвигатель и множество коробок передач - по одной на один исп.механизм.
это не мономотор, это коробка передач - исполнительный механизм, а мотора пока нет, речь не о нём, речь о исполнительных механизмах отбирающих мощность от одного мотора, двигателя.

вытеснять роботов с электрическими приводами - не вижу смысла, они выполняют свои задачи в своих местах, где могут. смысл установки ДВС на робота без генератора - увеличить время автономной работы аппарата там, где не справятся с работой гидравлические и пневматические машины, либо их применение будет стоить дорого. Например робота на гидравлике в огонь не отправишь особо, в минусовые температуры можно ... но гидравлика дорога в обслуживании - шлифовка штока, запаивание царапин и т.д, вес машины. Смысл удешевить без претензий на высокую точность работы исполнительных механизмов и занять нишу ту, которую не могут занять более точные машины из-за своих конструкций. Коробка ставится на каждый исполнительный механизм, раскидывается система вращения валов, которая всегда вращается, а исполнительные механизмы могут работать в асинхронном режиме : действие, блокировка, контрдействие.
Данный аппарат будет иметь уменьшенный вес, так как двигатель один, всю мощность можно подать на один исп.механизм. Это будет машина, которой будут ближе неточные виды работ, но с претензией на продолжительное время работы и силу исп.механизмов, в сочетании с уменьшенным весом и использовании горючего топлива или сжатого газа, можно и аккумулятор - но нет смысла, с аккумулятором другие машины сделают работу точнее.
Робота на ДВС можно отправить далеко и надолго, особенно если он человекоподобен (он сможет работать с снаряжением). Пусть не за раз - пусть он отправляется и возвращается с докладом, берёт необходиму оснастку и дальше. Можно отправлять в пещеры на исследования даже, с необходимым снаряжением, где человек не пройдёт, просто ждать его смотреть отчёты, видео, и дальше. Смыслы есть и не маленькие и много. ДВС на роботе без генератора (если это не гидравлика) - небольшой вес, достаточный энергозапас, и хорошая сила. Это не реактор какой-то ядерный, который может раздавить (ведь речь идёт об экстремальных местах проведения работ) и он может сделать экологическую катастрофу на каком-то ареале. ДВС - это не так уж и плохо, плюс другие места с другими моторами, двигателями.
Смысл по предназначению:
не вытеснение с каких-то ниш других технологий, а расширить общие возможности робототехники там, где имеющимся технологиям это не под силу, или может дорого стоить (работы в экстремальных местах).

Scorpio писал(а):На заре машиностроения, если не ошибаюсь, одна паровая машина заставляла крутиться все станки в цеху посредством валов шестеренок и ремней. Потом от этого почему-то отказались.

Это "почему-то" на самом деле не так таинственно. Представьте себе огромные, по длине, валы если на него что-то уронить - встанет весь цех пока его не уберут. Чтобы отремонтировать один вал - нужно остановить весь цех. И это ещё не всё, теперь представьте себе биения валов при таких их длинах. Разумеется что в таком ракурсе данная идея абсурдна. А почему её пытались применить - понятно: цены на двигателя.
Это неодимовые магниты, не ферритовые, очень мощные.
Спасибо, не знал, если честно, что роботы с ДВС используются. Но я представляю себе вес такого робота с дизельным генератором. Можете линкануть? А то поисковики не находят этого чуда, хотел посмотреть.

Scorpio писал(а): А механика в ролике действительно впечатляет...

Если-бы это делал не я, я тоже был-бы впечатлён, правда тем, что всего две шестерни дают три передачи. Так-то по учебнику две шестерни - одна передача.
Как многие отзываются - у них не хватает терпения досмотреть ролик до конца (где собственно всё и раскрывается), меня это не смущает, они не знают сколько этого терпения и личного времени понадобилось мне, чтобы и изобрести, и запатентовать.
Наибольшее сцепление получается в режиме блокировки передачи - там полюса магнитов в соосном положении. С Сферическими магнитами лучше не повторять - купить дисковые необходимых размеров - проще посадка в гнездо и можно не приклеивать к гнезду, главное закрыть его потом. У меня один сферический магнит ведущий отклеился всё-таки от гнезда, сцепление действительно не плохое.
Не сомневался почти, что кого-то работа да впечатлит на таком портале, первая публикация была на 3DTooday, правда там тоже одного участника впечатлила, но там тематика 3D печати, принтеры и прочее, там публикация была так, потому раньше когда-то обитаемый другой форум один, оказался сильно загажен троллями и аферистами, поэтому и пришлось выбираться за его рамки. Вообще 3DTooday не плохой портал, у меня о нём хорошие впечатления общие, тематика другая, так-то туда нужно постить, да и пластик можно получить конкурсный. Мечтаю о паре бобин nylon super carbon 2, от U3Prodact.

Впечатляет, только на роботов не ставят, КПД такого мотора с генератором будет не аховое. Вижу моторчик, вижу генератор- пусть контакты генератора замкнут, и посмотреть что он выдаст по вольтажу и амперажу, а так - ничего не видно особо, пусть нагрузят генератор, хотя-бы весом шаговиков на роботе, пусть он походит хотя-бы, не говоря уже о том, чтобы что-то сделать, только гордо шагающие ноги - не нужны, а кроме них ожидать от такого тех.решения вряд-ли чего прийдётся, к сожалению, но для меня не совсем конечно к сожалению, у меня есть решение.
Да и странно поздновато они вспохватились - генератор изобрели не вчера, профита не будет, его там просто не может быть - ребята упрутся в вес робота, силу исполнительных механизмов, и бросят это дело, таковы реалии. Я не один год промучался с изобретением, и даже более десятка, с проста? Нет, просто реалии роботостроения диктуют сами направления для работ.

Angel71 писал(а):при чём тут вообще кпд и роботы?

ВЕС аппарата. Для робота - это очень важно, как и для ЛА. хочешь невесомых роботов - не делай их, и они будут весить ничего, что и будет соответствовать фантазиям. Сварганить БПЛА - намного проще, чем сделать сильного роботас длительной работой в автономном режиме. БПЛА - дольше пролетает, если он планер а не коптер, и его задача - просто лететь и всё. Энтузиастов роботостроения масса, только вот реалии этого роботостроения - серьёзный барьер, не каждый его преодолеет, одно дело сделать робота просто приветственно машущего рукой - и совсем другое заставить его пройти ХОТЯ-БЫ МЕТР, сразу ощутится разница между наземными роботами и БПЛА, тут ещё разобраться - то ли "Рождённый ходить летать не может" , то-ли наоборот. Так это речь ещё просто о ходить, не то, чтобы выполнять какие-то задачи ещё. Смысл - то всех этих по"хождений" должен быть какой-то?

не стану спорить, нет смысла, работы много. пусть делают по своему,а я по своему.
по этому

Angel71 писал(а):в чистом планере нет мотора

значит я не так сказал, имелся ввиду аэроплан, спасибо за замечание.
Запилить аэроплан?...ну в принципе нет проблем, есть расчёты, в том числе и в аэродинамической трубе, сразу после коробки и робота.
Не утверждаю что расчёты идеальные по двигателю, но это имправизация, просто акк старый, коробка тогда патентовалась. Как только робот будет готов, я начну печать БПЛА, заготовки есть, но не резаные в редакторе, нет нервюр и ланжеронов, стыков под сварку пластика.http://3dtoday.ru/blogs/andrey-yakovlev/uav-winged-birds-without-kb-and-formulas/

Angel71 писал(а):а тут и не о чем спорить - вы выдернули пару моментов из всего многообразия, возвели их в абсолют и на своей волне философствуете каких-то рождённых, что летать не могут, о смыслах по"хождений".

я вообще-то делаю, именно тут, в этой теме, философствуете именно тут, пока только вы. удачи, спорить не стану. сделайте, я делаю, про то и тема. надо вам БПЛА, ок, понял, будет и БПЛА, но после робота http://3dtoday.ru/blogs/andrey-yakovlev/uav-winged-birds-without-kb-and-formulas/, старый акк правда там, но, терминология не на высоте, но результаты есть. А философствую вот где, и то есть код уже некоторый (даже не плохой набор кода, я-бы сказал, разных алгоритмов), но его сюда не выкладывал - спешить не стоит, всё делаю сам, в свободное время.
http://roboforum.ru/forum12/topic17482.html.
Там раздел так и называется - "Философия ..".