roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот, двигающийся за светом на stm32

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Робот, двигающийся за светом на stm32

Сообщение olegdaw » 30 мар 2017, 06:31

Здравствуйте! Давно хотел реализовать и построить подобное. Stm32f103c8 + датчики (ик, фоторезистор). Основная проблема - программирование.
Необходимо при обнаружении источника света, с помощью фоторезисторов, следовать за ним. При достижении определённой освещенности остановиться, перейти в режим сна. Когда освещенность падает: снова начать поиск. Если источник света не найден, либо вокруг равномерное освещение, определённого уровня: перейти в режим сна. Во время движения осуществлять избегание препятствий с помощью ик-датчика. При обнаружении помехи уйти немного вправо, проехать/пройти чуть прямо, затем продолжить движение, повернув налево. Если препятствие не обнаружено - продолжать следовать к источнику света. В идеале: шагающий на четырёх ногах, с двумя сервоприводами на каждую ногу. Более простая реализация: колесное или гусеничное шасси.
Нахождение направления источника света путем сравнения показаний с фоторезисторов, либо один резистор на вращающеся платформе.
Применить вращающийся фоторезистор на сервоприводе, либо шаговом двигателе. Угол поворота 180°, дискретно, по 30°: шесть участков. Сравнить все участки, после чего выбрать самый освещенный. Сопоставив положение сервопривода и сигнал с фоторезистора: подать команду на шасси.
olegdaw
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 30 мар 2017, 06:11

Re: Робот, двигающийся за светом на stm32

Сообщение olegdaw » 30 апр 2017, 08:34

Пришла часть запчастей. Осваиваю stm. Чистый Си показался черезчур сложным. Прошил на один stm32 Arduino, на другой собираюсь ставить Espruino. Понемногу вникаю в программирование. Решил платформу построить на восьми сервоприводах. Пока в наличие 4 сервопривода. На одну ногу по два. Питаться все это будет от li-pol аккумулятора, позже перейду на li-ion.
P70430-122458.jpg
stm и часть датчиков

P70430-122607.jpg
Бедро. Голень буду делать пружинящей.

P70430-182106.jpg
Платформа.

P70430-200747.jpg
Платформа с закрепленными качалками.

P70430-200850.jpg
Пока выглядит так.
olegdaw
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 30 мар 2017, 06:11

Re: Робот, двигающийся за светом на stm32

Сообщение beep_beam » 31 май 2017, 14:00

При обнаружении помехи уйти немного вправо, проехать/пройти чуть прямо, затем продолжить движение, повернув налево. Если препятствие не обнаружено - продолжать следовать к источнику света. В идеале: шагающий на четырёх ногах, с двумя сервоприводами на каждую ногу. Более простая реализация

На этом моменте разработчики не до конца представляют полный алгоритм поведения, упуская такие условия как 1 = истна "если A" то применяется В, С, D.
Предположим Вы на какую то часть площадки проецируете световое пятно, которое на открытом участке всегда попадает в поле зрения тележки и она понимает куда двигаться, если проекция света вдруг не в поле видимости, или за горизонтом... (тележка находится в тени из за преграды), сканирование результатов не дает, то каков будет алгоритм ее поведения? Дальше это обрастает комом потребностей в дополнительном функционале. В конечном итоге на каком то этапе происходит ступор проекта, посмотрите подобные темы в разделе "золотой фонд".
Возможно более правильно, на начальном этапе до конца продумать алгоритм, не пускаться в закупку железа, и если Вы не ардуинщик скриптер на С и т.п., дать этот алгоритм на растерзание специалистам.
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 95
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
прог. языки: G3, VBA


Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter