roboforum.ru

Привет всем !
Ищу единомышленников для разработки системы управления передвижением двуногого робота. В первую очередь хочу разобраться с математикой и современными подходами к решению этой задачи. Не могу понять с чего начать. Надеюсь живое общение поможет в этом во всём разобраться. Для затравки смотрим это видео :

Тут уже правильно писали, что хождение робота на двух ногах - одна из сложнейших задач. Над этой проблемой работают в крупных научных центрах многие годы. А раз работают многие годы, то стоимость решения задачи весьма значительна. Т.е. результат дорогого стоит.
А Вы хотите "за так", т.е. "за бесплатно" получить готовое решение в процессе простого обсуждения на форуме?!

Я занимался этой проблемой, возможно даже нашел правильное направления решения (подробно заниматься не стал, т.к. это локальный вопрос ИИ, я же занимаюсь общими вопросами ИИ). Но бесплатно делиться этой информацией как-то не хочу. Собирался в этом году выступить с по этому вопросу на конференции "Экстремальная робототехника", но жадность заела - не хочу делиться инфой, возможно, если поеду на конференцию, буду выступать по другой теме. Понимаете, вначале надо "отбить деньгу" за робота-аватара, т.е. за дистанционно управляемую двуногую машину:

http://deepdivertech.narod.ru/rd.htm
http://streltsovaleks.narod.ru

А уже потом об автономных двуногих роботах с ИИ говорить.

Короче говоря, с Вами БЕСПЛАТНО никто делиться стоящей инфой не будет.
- Все специалисты "хочут кушать", т.е. продают свои знания и умения работодателям за гроши, за большие гроши.

1. Алчность - грех.
2. По себе не судят. Есть масса людей, готовых поделиться своим опытом.
3. В гугле есть масса информации на тему "biped robot walking algorithm".

Гордыня (тщеславие) тоже грех.

На счет алчности – допусти, Вы что-то изобретаете: думаете, анализируете, пишите, считаете, иначе говоря, тратите своё время, ресурсы. А потом какой-то дядя всё это бесплатно у Вас забирает и получает за это деньги. Если Вы лично готовы бесплатно работать на чужого дядю, пожалуйста, можете быть альтруистом - Вам никто это не запрещает.

Помнится Билл Гейтс в молодые годы тусил с компьютерной богемой ( такое сборище молодежи было с «коммунистическими взглядами» - между собой БЕСПЛАТНО обменивалось своими программами, БЕСПЛАТНО тырили программы у каких-то там фирм и БЕСПЛАТНО этими же программами обменивались). Потусил-потусил Билл с этими студентами, а потом напечатал в журнале статью о том, что «БЕСПЛАТНО НИЗЯ» – разработчик ПО должен получать достойную оплату за свой труд, хотя бы для того, чтобы иметь возможность не отвлекаясь на всякую чушь, работать над усовершенствованием своего программного продукта. С этими хиппи Билли порвал отношения. Кто теперь Билл – основатель Microsoft

Вот что-то там на этот счет из Вики: «После кражи бумажной ленты с Altair BASIC, его стали подпольно распространять в одном из компьютерных клубов, отчего Гейтс и Аллен не получали положенных денег от каждой проданной MITS копии. В 1976 году многие журналы США напечатали Открытое письмо любителям Билла Гейтса, который в нём обвинял компьютерщиков в воровстве и предупреждал, что их действия отнимают мотивацию к созданию новых продуктов у разработчиков софта.»

Так что совсем бесплатно НИЗЯ

Вопрос соотношения вредности/полезности бесплатного коммунизма вопросителен.
С одной стороны, а с другой...

Однако тут, по моему, речь вообще о третьем. Во всяком случае топикстартер не задаёт ни каких вопросов и не просит прислать на халяву "инструкцию по сборке ИИ в домашних условиях".
Он "ищет единомышленников".

Предположим нашёл. Вот Alex, в этом смысле, вполне "единомышленник". Что дальше?

Привет, я тут много всего написал, но оно стерлось из-за таймаута. В общем если есть идеи давайте излагать их сюда. Моя такая : сделать симуляцию андроида чтобы в него можно было бросать шары, а система управления бы подставляла ногу чтобы он не падал. По крайней мере более менее четко поставил себе задачу, буду разбираться. По мере детализации проекта буду выкладывать сюда решение.

Вот для такой модели степеней достаточно для динамического удержания баланса перестановкой ног ? :

Да, я в курсе.
Но не могу удержаться.
Тщеславно горжусь тем, что в мире пока еще есть незашоренные баблом люди. А тщеславный гугл дает тщеславные ссылки на тщеславные разработки этих людей. Ну что тут поделать?



Разговор ни о чем. На каждый ваш аргумент я могу привести с десяток своих контраргументов.

Но речь не об этом. Речь о том, что вы говорите от имени всех разработчиков, хотя разработчики вам такого права не давали.
И вводите топикстартера в заблуждение, что так же является плохим поступком.
Что же касается вашей мотивации, то пусть она останется на вашей совести.

Я же со своей стороны, готов утверждать, что далеко не все люди преследуют меркантильные интересы и живут ради бабла.
И в подтверждении этого, в интернете можно найти достаточное количество нужных алгоритмов.

Например можно попробовать обратиться к автору вот этой темы: http://www.gizmag.com/mini-humanoid-robots-walk/27803/

Добавлено спустя 17 минут 20 секунд:


Алгоритмы удержания равновесия не являются универсальными.
Поскольку в наше в время данные изделия никем не классифицированы и никаких стандартов не существует, то нам придется говорить о реализации алгоритмов для конкретного изделия, обладающего конкретными характеристиками.
Если вы создадите решение для шасси из трех цилиндров, то и работать оно будет только для шасси из трех цилиндров. Адаптация этого решения для другого шасси по своей трудоемкости будет сопоставимо с разработкой алгоритма заново.

Исходя из всего вышесказанного, делаю вывод, что сперва нужно определиться с конструкцией. А потом уже "учить" её держать равновесие.

Предложу сначала определиться с целью работы.
Т.е. это
1) чисто "хобби", для себя любимого. Никаких денег заработать не планируется,
времени будет потрачено "по желанию". А то получится как у Alexs - не пойми что сделал,
не пойми для кого, пишет что сделал что-то конкретное, но в тоже время плотно не залезал в эту тему.. хз что за зверушка, рассказывать никому не хочет... да наверное никому и не надо
Надо сразу понять, робототехника это интересно, но денег что-то не приносит Нужно иметь заработок в чем-то другом - ну там, программирование или вообще другой бизнес.

2) есть заказчик, который заинтересован в каком-то конкретном результате. Тут можно плясать от ТЗ
заказчика. Но скорее всего - еще не ваш случай.

Примем, что пока это первый случай. Я вижу что вы хотите разобраться в "математике".
Но тут два аспекта: а) железо - из чего это все делать; б) управление (софт)
Железа такая конструкция потребует немало, и для хобби будет хм.. накладненько.
Готовы сколько потратить?
б) управление (софт) - умеете программировать?

Желание похвальное, но вот двуногая штука будет частенько падать - запчасти будут расходоваться.
В отличие от животных, металл не может самовосстанавливаться. Погнутые-поврежденные детали надо заменять,
это расходы. Может лучше четырехногую тварь сделать? Я видел на lynxmotion.com такое,
там на сервах конечно же. Т.е. пачка серв<->сервоконтроллер<->микроконтроллер или пк.
Счас есть совсем миниатюрные и легкие платки на x86 под виндой на атоме (у меня есть такая),
весит просто мизер. Присоединяем сервоконтроллер по USB и вот, готово к тестам.
Да.. я бы здоровую штуку не делал, это было бы дороже. Сделал бы на микросервах.
Если что пойдет не так в алгоритме, то в лоб лучше получить маленькой ногой, а не здоровой

Точно написанные алгоритмы, конечно, не являются универсальными. Согласен. Особенно, если учитывать разные степени свободы для разных двуногих роботов.

Однако я обратил внимание на одну серьёзную методическую ошибку, которую делают многие создатели двуногих роботов. Если эту ошибку понять и найти пути её устранения, то алгоритм удержания равновесия (не зависимо от числа степеней свободы корпуса двуногого робота) значительно упростится.

Японцы, вероятно, эту ошибку после многих лет работы просекли и разобрались в проблеме, поэтому их двуногие роботы ходят. Но делиться своими наработками Японцы ни с кем не хотят - ноу-хау! - Ни одна серьёзная фирма, занимающая передовые позиции в робототехнике, не отдаст бесплатно конкурентам свои технологические секреты - это бизнес.

вот для примера - бипеды http://www.lynxmotion.com/c-85-bipeds.aspx
Эти товары в РФ может отослать robotshop.com (они купили lynxmotion).
Есть бипеды и от других производителей, со спецсервами.. на любой бюджет.

Приобрести это потом, сначала хотелось бы научиться ими управлять

Для упрошения можно рассмотреть такой 2D вариант на одной ноге :
Такой робот будет неустойчив не только динамически но и статически, но обладает одним преимуществом : всего 2 степени свободы. Задача сводится к удержанию равновесия перепрыгиванием + поддерживать горизонтальное состояние.

А не могли бы вы поделиться секретом - как вы планируете учиться управлять тем, чего нет? )))

Построить математическую модель?

Много интересного гуглится по запросу "underactuated robotics". https://people.eecs.berkeley.edu/~pabbe ... -Aug09.pdf, например.

Вот оно уже готовое за толстыми стенами MIT:

В теории это выглядит как хорошая идея. На практике всё оказывается слегка иначе. Построение математических моделей и их доводка до состояния, приближенного к реальной модели, занимает колоссальное количество человекочасов. Если у вас есть полноценное подразделение качественных программистов, то можно рискнуть. Если вы энтузиаст-одиночка, то даже и не думайте. Кончится всё это тем, что вы потратите долгие годы на создание мат. модели, толку от которой будет примерно ноль.

Добавлено спустя 5 минут 25 секунд:

В соседней теме про андройдных роботов вы, вроде как, хотели сделать Poppy. Может имеет смысл, все-таки, его сделать и отрабатывать алгоритмы на нем? Ну или, если опыт позволяет, спроектировать не сильно навороченное шасси самостоятельно?