Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

robovan

Наша песня хороша, начинай сначала.

Походу Летом много времени у школьников и студентов.

Добавлено спустя 5 минут 16 секунд:
Вот японцу напиши, может он тебе код свой пришлет. Соберешь на сервах за перу дней)))

kantengri

Цитата:

Может имеет смысл, все-таки, его сделать и отрабатывать алгоритмы на нем?

С готовым роботом оно конечно интересней. Правда не вижу смысла делать Poppy когда из китая за 20 тыр. уже готовые (не Poppy) можно взять. Конечно сумма подьёмная но большая. Поэтому решил что пока не будет работающей модели покупать не буду.

Цитата:

Вот японцу напиши, может он тебе код свой пришлет. Соберешь на сервах за перу дней)))

Соберу на коленке что мелочиться. Не понимаю я вашего скептицизма: да, робота нормального одному не построить, но компьютерную модель сделать можно.

robovan

Та нет тут никакого скептицизма. Компьютерная модель ничего не даст без физической, как и наоборот. Собери недорогого бипеда на сервах, на нем будешь отрабатывать свои алгоритмы.
А если нет денег или умения собрать механику, ищи единомышленника с такими умениями или деньгами))

Reegool

kantengri писал(а):

Не понимаю я вашего скептицизма: да, робота нормального одному не построить, но компьютерную модель сделать можно.

Никто же не говорит что компьютерную модель сделать нельзя. Можно. Но бессмысленно.

legion

Reegool писал(а):

На практике всё оказывается слегка иначе.

У вас есть практический опыт в этом направлении?

Reegool

legion писал(а):

Reegool писал(а):

На практике всё оказывается слегка иначе.

У вас есть практический опыт в этом направлении?

Да. ROS+Gazebo, V-REP.

kantengri

robovan писал(а):

Та нет тут никакого скептицизма. Компьютерная модель ничего не даст без физической, как и наоборот. Собери недорогого бипеда на сервах, на нем будешь отрабатывать свои алгоритмы.
А если нет денег или умения собрать механику, ищи единомышленника с такими умениями или деньгами))

Аппаратная часть сложна, но программная стократ сложнее. Если с чего начинать то именно с программы. Ещё раз повторюсь, собирать особо ничего не надо, уже готовое по доступным ценам лежит на китайских складах. А есть среди вас, уважаемых, программисты которым интересна программная часть ?

robovan писал(а):

Компьютерная модель ничего не даст без физической

Чего не даст ? Слишком категорично. Попробуй хотя бы начать разрабатывать контроллер для модели, поймешь на сколько трудная это задача. А подходы к созданию такого контроллера одинаковые что для модели что для макета.

robovan

Хорошо такой вопрос: в какой стреде будет создаватся от отрабатыватся математическая модель?

loox

Ни с контроллером ни с мат. моделью проблем нет... было бы чего моделировать или управлять, вот главная проблема
Спасибо loox

Reegool

kantengri писал(а):

. Попробуй хотя бы начать разрабатывать контроллер для модели, поймешь на сколько трудная это задача.

Чего разрабатывать? Давно всё разработано. Ардуиной называется )))

kantengri

Да какая ардуина, ардуине тоже софт нужен. Т.е. программировать. Это главная нерешенная задача.

loox писал(а):

Ни с контроллером ни с мат. моделью проблем нет... было бы чего моделировать или управлять, вот главная проблема

Счастливый человек ! Ну будет чем управлять, 20 серв соединенных скобами. И как ты напишешь софт который будет адаптивно этим всем управлять, баланс соблюдать, шагать в заданном направлении ?
Вот к примеру такой http://www.aliexpress.com/item/Big-bio-robot-19-dof-metal-humanoid-biped-walking-robot-with-2-pcs-metal-mechanical-claw/32222767491.html?ws_ab_test=201556_7,201527_1_35_36_71_33_72_34_73_74_75,0_0

robovan писал(а):

Хорошо такой вопрос: в какой стреде будет создаватся от отрабатыватся математическая модель?

Сред много, смотря что моделировать. Сейчас пытаюсь решить простые задачи типа Cart-pole, т.е. на тележке установлен шест, и надо управлять скоростью тележки чтобы шест не упал а стоял всегда вертикально. Сейчас разбираюсь вот с этими средами :
https://github.com/openai/gym - виртуальная среда
https://github.com/rllab/rllab - алгоритмы оптимизации
https://github.com/Microsoft/malmo - майнкрафтовская песочница, тоже интересно посмотреть но позже.

Reegool

kantengri писал(а):

Да какая ардуина, ардуине тоже софт нужен. Т.е. программировать. Это главная нерешенная задача.

Я, надеюсь, в не планируете весь управляющий софт иметь на контроллере? Это заведомо тупиковое решение.
Грамотное

решение - это полноценный компьютер + контроллер шасси. Если идти этим путем, то:
- Все ключевые алгоритмы крутятся на компьютере и именно их вам предстоит разработать.
- Rонтроллер шасси на ардуина мега (у нее достаточно пинов, мозгов и быстродействия). И здесь ничего выдумывать не надо. Лень писать - библиотека Firmata. Хотите ROS? Пжалста - RosSerial. Ничего не нравится, своего хочется? Да на здоровье! За три-четыре дня с перекурами все это пишется.

По этому, повторюсь. Контроллер выдумывать не нужно. Контроллеры уже выдуманы.

Добавлено спустя 12 минут 22 секунды:

kantengri писал(а):

Вот к примеру такой http://www.aliexpress.com/item/Big-bio-robot-19-dof-metal-humanoid-biped-walking-robot-with-2-pcs-metal-mechanical-claw/32222767491.html?ws_ab_test=201556_7,201527_1_35_36_71_33_72_34_73_74_75,0_0

Эй, эй! Аккуратнее с китайцами! Меньше разглядывайте фоточки, больше читайте описание. Внимательно. Я по вашей ссылке не нашел маркировки сервоприводов, которые там используются. Вероятно это потому, что их там нет. По вашей ссылке только набор металлических скоб. Даже качалок сервоприводов нет, о чем продавец честно написал:

Цитата:

Not including metal steering wheel(the product need 19 pcs steering wheel if you want install servos);

Чудес не бывает. В наше время, с нашими курсами валют, такое удовольствие у китайцев дешевле 27 тыр стоить не может. Причем за 27 тыр будет говно. Если не хотите говна, то ценник сразу на десять умножайте.

Добавлено спустя 12 минут 20 секунд:

kantengri писал(а):

Сейчас пытаюсь решить простые задачи типа Cart-pole, т.е. на тележке установлен шест, и надо управлять скоростью тележки чтобы шест не упал а стоял всегда вертикально.

Честно говоря, я совсем не понимать - какую из америк вы настойчиво пытаетесь открыть? В кибернетике это называется "отрицательная обратная связь". Что тут решать? Надо брать и делать.

kantengri

Reegool писал(а):

Я, надеюсь, в не планируете весь управляющий софт иметь на контроллере? Это заведомо тупиковое решение.

Нет, конечно нет. Мы разные контроллеры имеем в виду. Я о контроллере вообще, который управляет, направляет итп. Не в смысле ардуины. И потом ардуина просто не потянет нейронную сеть или что там мне понадобится.

Reegool писал(а):

Если не хотите говна, то ценник сразу на десять умножайте.

Да, с этим проблемы. Особенно сервы. Уже подумывал начать с изготовления серв ;-)

но это далеко уведет от цели.

Reegool писал(а):

В кибернетике это называется "отрицательная обратная связь". Что тут решать? Надо брать и делать.

Согласен, задача решенная еще в годах 70х. Причем аналитически. Вот только с увеличением степеней свободы такой способ не пройдет. Нужен универсальный подход, чтобы не пытаться выводить горы формул, а задать простое правило - целевую функцию, которую надо оптимизировать и использовать такой алгоритм, который сам найдет нужные параметры. Та же "отрицательная обратная связь" - а как именно её реализовать ? PID-контроллер ? Какие коэффициенты использовать ? А если ещё задать требование для тележки находиться вблизи заданной точки ? Здесь начинается самое сложное и самое интересное - алгоритмы поиска политик. Например такой
Trust Region Policy Optimization https://arxiv.org/pdf/1502.05477.pdf
А здесь его реализация на питоне https://github.com/rllab/rllab/blob/master/rllab/algos/trpo.py
Т.е. хочу освоить машинное обучение, конкретно эти алгоритмы. Пока только смог установить и запустить среду эмуляции ;-)

robovan

Хм, тема зашла в тупик

Reegool

kantengri писал(а):

Т.е. хочу освоить машинное обучение, конкретно эти алгоритмы. Пока только смог установить и запустить среду эмуляции ;-)

Начали с алгоритма хождения, успешно минули, отринув, обратную связь, добрались до машинного обучения. Вам, сударь, в пору определиться - чего вы хотите.

И к стати, отрицательная обратная связь - это не есть конкретные алгоритмы с конкретными формулами. Это гораздо более широкое понятие. То, о чем вы говорите - это тоже обратная связь.

roboforum.ru

Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

Кто сейчас на конференции