roboforum.ru

Вспомнилось. Много лет у меня в комнате висела такая картинка высотой более метра: , которую я распечатал на струйнике.

Давайте начнем все с самого начала.
Что первично, что вторично, что уже сейчас осуществимо, что - в отдаленной перспективе.
В какую сторону вообще грести веслами?

Попробую взглянуть со своей колокольни.
Что хотелось бы ТС получить в результате? Я так полагаю, некий шагающий механизм.
Допустим, что с механикой разобрались. Хотя и в механике есть много проблемных мест. Самое главное и важное - это система управления. Если посмотреть, как устроены бегающие животные от Boston Dynamics, то видно, что они утыканы сенсорами, определющими характер грунта под ногами. Без этого ни о каком удержании равновесия, шаге и беге не может быть и речи.
Допустим, что и это преодолели, взяв для начала Кинект или несколько Кинектов, а также навесив всякого лазерного-ультразвукового сенсорья.
И по-прежнему проблема качественного шагания останется нерешенной. Видимо, все дело в алгоритмах. Начнем с самого простого. Можно множество человеческих элементарных возможностей по шаганию разложить на совокупность жестких алгоритмов, безусловных рефлексов. Над ними построить набор условных рефлексов.
Насколько мне известно, инстинктивно держаться на ногах сразу после рождения могут некоторые животные, но не человек. Но у таких животных обычно 4 или более ног. Видимо потому, что двуногий инстинкт шагания для Природы оказался слишком сложным в реализации.
Проблему поддержания равновесия и шагания на глобальном уровне поверх рефлекторно-реактивных программ множество лабораторий решают с помощью хитроумно написанного программного кода, учитывающего множество ньюансов. По сути дела - это написание инстинкта двуногого шагания с удержанием равновесия.
Я слабо верю, что эту задачу можно свести к конечному автомату на уровне исходного кода и данных. Т.е. заранее найти всю требуемую совокупность состояний автомата шагания и построить полную таблицу переходов между состояними.
Слабо верю потому, что условий, в которых приходится двигаться шагоходу много больше, чем нам даже может представляться в уме.
Поэтому прихожу к идее программирования потоками данных, поступающих от сенсоров.
Есть еще много чего вслух высказать по теме шагания, но м.б. это пока никому не интересно.

Ушел учить Machine Learning. Сейчас как раз набирают : https://www.coursera.org/learn/machine-learning

Виктор Казаринов писал(а):Но у таких животных обычно 4 или более ног.

А курыныи цыплятки? - У них тож 4 или более ног? Как вылупятся from eg - так почти сразу и зашагали.

алгоритм TRPO обучает контроллер для управления тележка-шест !!
Наконец разобрался как эту демку запускать !

Это отдельный алгоритм или встроенные в какую либо программу? Я так понимаю что здесь можно впоследствии соединить управление двух плоскостей и получается полноценно решенная задача?
Читаю сейчас вот это https://habrahabr.ru/company/robotgeeks/blog/258911/
хотел бы присоединиться, пока что продумываю с чего начать. Очень понравилась платформа Дарвин своей открытостью и не понравилась своими очень недешевыми сервами.
А кто может подсказать такой вопрос. Я пока не работал в программных симуляторах, но вот я в каком либо поработал, получил данные, как их обрабатывать, например мне нравится идея атмега или стм32 (mini leaf-на котором построен дарвин) как эти данные туда загонять, обрабатывать, должна быть отдельная программная проработка (если да то в каком направлении копать?)?

Kulverstukas писал(а):Это отдельный алгоритм или встроенные в какую либо программу?

Это демка написанная на питоне. Условно отдельный алгоритм.

Kulverstukas писал(а):Я так понимаю что здесь можно впоследствии соединить управление двух плоскостей и получается полноценно решенная задача?

Здесь управление только по 1 оси : влево-вправо, причем только полный вперед-полный назад-выключить, т.е. 3 состояния. Про полноценность решения не уверен, но после тренировки в симуляторе работает вполне сносно.

Я к тому что этой штуке (роботу) нужно всего то задать направление движение с баллансом в двух плоскостях. Вперед назад и вправо влево. Если задачу решить в одной плоскости, то манипулятору остается соединить управление по двум плоскостям и управление готово.
Ставлю GAZEBO. Начинаю рисовать то что хочу во FREECAD.

Вот мои разработки, пока рисую механику, заказываю потихоньку запчасти, движки.

Привет всем,
хочу поделиться скриншотом эксперимента по обучению с подкреплением :

Да да япошки жгут))

Проблема с шагающими "как человек" роботами кроме софта, не слабо так лежит и в области механики.

Смотря как стоит задача.
По нормальному на каждую ногу надо 8 степеней свободы, а это уже дорого, габаритно и энергозатратно.
Даже ребята из BostonDynamics испытывают с этим трудности, не смотря на то, что они не в курсе о существовании денег. Как минимум трудности с размещением двигателей и их энергообеспечением.

Китайскими сервами это не сделать, надо готовиться к 1500-5000 евро за моторчик/редуктор/энкодер и множить это на 16. Плюс хер с ними с руками, но на верх по любому надо бы что-то типа динамических противовесов, как-бы 2 руки-палки по 2 степени свободы. Тогда по возможностям балансирования это будет близко к прямоходящим обезьянам.
Есть еще вариант как у кенгуру или птиц(динозавров), но там по ногам все тоже самое, а противовесы - хвост и голова с теми же степенями свободы.

Короче, я веду к тому, что позволить себе максимально современную механику могут тока лаборатории на госбабках(с виртуальными целями, сроками и бюджетами) и всякие отмороженные японские ТНК типа Хонды(у них роботы - престиж и национальный фетиш ). И даже самая современная и дорогая механика будет бегать хуже курицы.

Если стоит задача научить нормально ходить механического инвалида "с ограниченными возможностями", типа Bioloid-а, Darwin-а или тем более любого китайского сородича, то это другой вопрос.
Тогда можно начать с балансирующих по гироскопу/акселометру платформ на двух колесиках.
В Lego ev3 есть такой BALANC3R, я с дочкой собирал)
Можно добавить к нему пару степеней свободы, например колени. Дать возможность приседать или разъезжаться ногам и при этом чтобы он сохранял устойчивость.
Я бы на месте автора в эту сторону покопал.

А вообще я считаю что алгоритм поддержания равновесия в любом положении и с любым количеством степеней свобод это и есть что-то типа конечного автомата. И у него может не быть равновесной точки и равновесие всегда поддерживается динамически противовесами и вестибулярным аппаратом. Нейронные сети для этого не нужны. А вот для движения по пересеченке и поверхностям с непредсказуемым трением или вязкостью, обучение возможно бы и не помешало.

А гугловские ноги реально интересно скомпонованы и неплохо ходят

Добавлено спустя 10 минут 16 секунд:
Во так "православный" робот ходит Молодцы ребята)
https://www.youtube.com/watch?v=HyHcX0Aj300

Гипотетический вопрос, а нафига ему ходить? Допустим научный медицинский или военный центр ставит задачу построить экзоскелет для военных целей, в который одевается спецназовец и в нем можно прыгнуть с 5 этажа и т.п. или для инвалида, у которого проблемы с опорно двигательными функциями..
Если просто ради прикола, это уже из серии дрессировки слонов, или лошадей которые вопреки своей природе должны научиться потехи ради стоять на 1 ноге. Как то гулял на улице и чуть не упал от смеха, когда увидал одну бабульку, довольно шуструю, которая за лапу вела своего пуделя на задних лапах, он был одет в штаны, рубашку и нахлобученная кепка, наверное шагающие роботы из той же темы. С точки зрения всех законов физики, шагающие роботы самые несовершенные системы, как по расходу энергии, по управлению и по затратам, назначение таких систем - реклама, шоу и т.п.

так пилу в руки и замени себе тентакли на плавник, крылья, колесо или ещё чего более узкоспециализированное. будет тебе и более простое управление и эффективность выше. только не забывай, что при этом потеряешь несколько споспособностей.