roboforum.ru

Доброго времени суток, уважаемые форумчане.
Конструирую небольшой вертолёт, типа конвертоплана, и попутно пытаюсь решить некоторые проблемы. Меня интересует, можно ли сделать так, чтобы вертолёт мог самостоятельно летать по комнате, не натыкаясь на стены, мебель или люстру, и если можно, то как? По данному вопросу прочитал лишь несколько статей и посему уровень личной осведомлённости в этом вопросе крайне низок. Знаю, что есть инфракрасные или ультразвуковые маяки, радиометки, но это всё не то. Нужно, чтобы аппарат прямо в полёте мог узнавать о препятствиях и самостоятельно их облетать.
Просьба: при ответах, пожалуйста, объясняйте русским языком, не влезая в дебри технической терминологии.

Можно, но очень сложно.

теоретически это возможно, на практике практически нереально.
куда с более простыми задачами с трудом, на уровне игрушек, справляются научные институты, где не один человек а толпень студентов и преподов над этом зубы точат о гранит науки...

да ладно вам
http://blog.arduino.cc/2010/05/19/diy-a ... avoidance/
http://www.youtube.com/watch?v=eWmVrfjDCyw

А можно и так http://phys.org/news/2013-10-gimball-cr ... video.html

http://www.youtube.com/watch?v=TIpqxsVDgVs

поиск helicopter|drone|quadrocopter obstacle avoidance

М-да... Только понадеялся, а тут, как в анекдоте, "закатай губу обратно". Получается, таких технологий ещё в принципе не существует? На мой дилетантский взгляд получается, что на аппарат надо цеплять сканер, типа ЛИДАРа, с радиусом хоть метр-полтора. Инфу со сканера надо либо передавать по спецканалу на сервер (мой ПК), либо анализировать на борту. Для этого нужно запихивать процессор или целый мини-компьютер, а значит, ставить кулеры для охлаждения, следовательно, для всей этой конструкции нужен отдельный аккумулятор, следовательно, уменьшается общий объём энергии для самого дрона, а вес, наоборот, увеличивается. Скорость теряется, значит, новые движки, а вслед за ними более ёмкая батарея и так по цепочке... Я ничего не упустил?

slom, вы бредите, какие к лешему институты, елесправляющиеся с игрушками? десятки более-менее удачных проектов, где один или несколько человек собирали.

Стикс писал(а):Просьба: при ответах, пожалуйста, объясняйте русским языком, не влезая в дебри технической терминологии.

миссион импоссибле

Вас не смущает, что на видео указаны кредиты лабораторий институтов? Типа, если есть видео на ютьюбе - раз плюнуть такое сделать? Даже учитывая "не влезая в дебри"?

dccharacter писал(а):Вас не смущает, что на видео указаны кредиты лабораторий институтов? Типа, если есть видео на ютьюбе - раз плюнуть такое сделать? Даже учитывая "не влезая в дебри"?

Так ведь в том-то и дело, что я новичок в этом деле. Я же говорю, что не знал, что такие технологии находятся на стадии разработки. В предыдущем сообщении я накидал приблизительную схему работы, но именно потому, что я ничего об этом не знаю, я написал на форум. На суд "старикам". Вот, теперь сижу, жду ответов.

есть и готовое, смотри в сторону всяких автопилотов
http://ardupilot.com/
https://pixhawk.org/choice
Эта тема активно сейчас развивается, но по таким вопросам вам лучше на http://forum.rcdesign.ru

в любом случае какой то контроллер ставить придётся, как мне кажется, если вы управляете вручную и просто хотите встроить функцию самосохранения то можно обойтись простым контроллером и 4-6 датчиков типа таких https://www.pololu.com/product/2476

Контроллер должен уметь давать управляющие сигналы, вот тут уже нужно определиться как совместить с имеющимся оборудованием.
Контроллеры автопилотов удобны тем что они уже умеют работать с наземной станцией, пультом управления, контроллерами моторов, датчики AHRS и много чего ещё.


В любом случае придётся потратиться
Более серьёзные работы строят карты и уже по ним ориентируются, это да уже уровень институтов а не домашнее хобби.

Вот видео где наглядно как работает автопилот

http://www.youtube.com/watch?v=0lINt4hv5tg

Да ваще ничего сложного, все элементарно https://www.youtube.com/watch?v=kYs215TgI7c

Стикс писал(а):можно ли сделать так, чтобы вертолёт мог самостоятельно летать по комнате, не натыкаясь на стены, мебель или люстру

Сделать можно. Самый простой вариант таков: установить несколько ультразвуковых датчиков по кругу (чем больше, тем точнее и надежнее будет детектирование препятствий), контроллер (даже Arduino справится) считывает показания датчиков и в соответствии с этими данными принимает решение о направлении полета. Это задача не сложная. Куда сложнее стабилизировать сам полет, придется применять гироскоп, акселерометр и добавлять в программный код математику для просчета углов крена, тангажа, рысканья, а так же ускорения, но здесь можно поискать готовые решения и внедрить их в свой проект.
Но, идеальный вариант в вашем случае это лидар+Rasberry+ROS.

Стикс писал(а):Знаю, что есть инфракрасные или ультразвуковые маяки, радиометки, но это всё не то.

это как раз именно то!

если хочется заморочится серьезно то стоит поискать проекты ребят которые выступали на соревновании коптеров, там была задача чтобы коптер автономно пролетел по коридору по маршруту.
вот тока щас не могу вспомнить как называлось, ктонибуть подскажет.

Препятствия бывают разные, ни лидар, ни УЗ, ни ИК дальномеры не видят сетку типа рабица.
Кстати компьютер на борту не требует специального охлаждения, достаточно потока от винтов.
Более того, зимой пришлось утеплять/изолировать SSD диск - не грузился комп.

уз видят у летучих мышей некоторые виды вроде могут обнаруживать нити толщиной аж до 50-100 микрон