roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Сообщение akiomorita » 26 сен 2014, 13:06

Здравствуйте. Делаю дипломный проект. Подскажите, пожалуйста, при помощи чего можно задать рабочую зону роботу и место бункера заготовок? Хотелось бы вот что: 5 маяков в виде переносных легких устройств, 4 обозначают границы рабочей зоны, где собирать детали, и пятый обозначает бункер- место, куда ссыпать детали. Наверняка есть такие готовые решения, но я их найти пока не смог. Помогите ссылкой.
Вложения
1.jpg
akiomorita
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 26 сен 2014, 12:46

Re: Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Сообщение Myp » 26 сен 2014, 15:44

пылесос руумба с маяками.
маяк - башенка которая светит инфракрасным лучём
на роботе датчик, когда датчик пересекает луч - срабатывает, робот разворачивается.
в лучах закодировано послание для робота с номером маяка.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15904
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Сообщение akiomorita » 29 сен 2014, 19:41

Это немного не то. Мне нужно, чтобы моя система могла покидать красную зону (см. картинку сверху), но всегда знала, где эта зона находится, чтобы туда возвращаться и продолжать отрабатывать свою схему движения.

Помогите ссылкой на такое устройство.
akiomorita
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 26 сен 2014, 12:46

Re: Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Сообщение AndreiSk » 29 сен 2014, 19:43

может лидар и SLAM поможкт?
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Сообщение akiomorita » 29 сен 2014, 21:46

Вряд ли.
akiomorita
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 26 сен 2014, 12:46

Re: Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Сообщение AndreiSk » 29 сен 2014, 21:54

эт почему же?
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Сообщение akiomorita » 30 сен 2014, 11:54

"может лидар и SLAM поможкт?", "эт почему же?"
Вы представляете, сколько это стоит и на сколько это сложно? Вы предлагаете применять Лидар на металлобазе?

Нужны, наверное, какие-нибудь электромагнитные устройства, которые бы генерировали поле в красной зоне...
akiomorita
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 26 сен 2014, 12:46

Re: Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Сообщение AndreiSk » 30 сен 2014, 12:36

Не принимайте советы в штыки.
Конечно я представляю, он у меня есть. Лидар $1065, компьютер типа NUC+память+ssd=$500
Итого $1565... 60тр. Лидар дает картинку типа вот как здесь
post288192.html#p288192
На картинке можно видеть очертания предметов, например столбиков (маяки).
Ничего сложного, даже в моем роботе пылесосе есть лидар и
что-то он ни разу не заблудился в квартире.
Если зона небольшая, но можно повесить камеру сверху и глядеть на робота сверху.
На роботе будет метка, а зону/стены можно сделать виртуальными (рисовать на картинке)
и тогда он будет ездить под управлением компьютера ( post307345.html#p307345 )
Замечание про металлобазу не понял, лидар это источник лазерного излучения малой мощности в ИК диапазоне,
очень хорошо отражается от любых непрозрачных предметов и дает до них расстояние.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Сообщение RootAdmin » 30 сен 2014, 15:12

Вот уже и задача конкретизируется, деталями обрастает. Значит - размеры площадки не какие-то виртуальные а вполне конкретные. Возможно - надо использовать несколько камер?
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Сообщение AndreiSk » 30 сен 2014, 16:04

Думаю, что это не относится к "готовым решениям", там надо еще что-то самому сделать.
По идее всю площадь можно покрыть камерами и передвигать робота в нужную точку.
Если он выезжает за пределы видимости одной камеры, то передать его отслеживание соседней
(ну как диспетчеры самолеты передают).
У меня можно кликнуть на точку на картинке и робот приедет туда. Можно нарисовать "виртуальный путь"
и он будет по нему кататься (это и показано на видео).
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Сообщение akiomorita » 30 сен 2014, 20:25

Уважаемый AndreiSk, мне очень жаль, что показался грубым! Приношу свои извинения! Никак этого не хотел! Мне очень лестно, что незнакомый мне человек пытается помочь мне с моей проблемой!
Раз с бухты-барахты не получилось найти решение, с вашего позволения, конкретизирую свою задачу. Грубо говоря,я хотел спроектировать магнит, как на свалке, который бы можно было сравнительно быстро повесить на крюк кран-балки, подключить его к СУ кран-балки, и он бы сам автоматически собирал металлические детали с зоны, обозначенной маяками. По-этому не хотелось бы применять никаких стационарных камер, датчиков. Но, видимо, при таких задачах без устройств типа лидара никуда. В этом случае становится вопрос целесообразности изделия (стоимость, сложность).
Рабочая зона предположительно должна бы ограничиваться рабочей зоной каждой конкретной кран-балки (в разумных приделах).
akiomorita
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 26 сен 2014, 12:46

Re: Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Сообщение RootAdmin » 01 окт 2014, 12:14

Хм. Ну - так собственно тогда все проще. Делим задачу на два куска:
Первый - знать собственные координаты рабочего органа. Так как у кран-балки конструкция жесткая - то можно использовать либо энкодеры на приводных механизмах либо поставить дальномеры лазерные, всяко дешевле лидара, по осям. Направив их на неподвижные элементы.
Второй - знать где металл. тут да, либо камера либо лидар. Либо тот же дальномер, направленный вниз от рабочего органа. Зная текущую высоту органа (если площадка ровная) - то что выше уровня площадки и есть металл. Но придется "сканировать" площадку. И в том случае, если установить на рабочий орган катушку металлоискателя - тоже..
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Сообщение akiomorita » 01 окт 2014, 17:08

Да, наверное, придется устанавливать дальномеры.
akiomorita
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 26 сен 2014, 12:46

Re: Обозначение рабочей зоны мобильного робота

Сообщение Marvelmind » 08 апр 2015, 15:21

akiomorita писал(а):Здравствуйте. Делаю дипломный проект. Подскажите, пожалуйста, при помощи чего можно задать рабочую зону роботу и место бункера заготовок? Хотелось бы вот что: 5 маяков в виде переносных легких устройств, 4 обозначают границы рабочей зоны, где собирать детали, и пятый обозначает бункер- место, куда ссыпать детали. Наверняка есть такие готовые решения, но я их найти пока не смог. Помогите ссылкой.


http://marvelmind.com/index_ru.html
Навигация в помещении для роботов и людей (±2см)
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва


Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter