roboforum.ru

Задумался над разработкой подводной навигационной системы, тк забугорные товарищи слегка /вырезано цензурой/
Есть несколько методик, одна из которых пеленговать угол и расстояние до уз передатчика.
Пеленгация проводят в основном по разности фаз принимаемого сигнала на 2-3 уз приемника, дальность - по времени прихода импульса после запроса, те станция делает импульс-запрос, передатчик на обекте отвечает, станция ловит ответ, пеленгует угол и время и вычисляет расстояние.
Итого, принцип тот же самый но хочу чтобы передатчик излучал постоянно, тогда приемник можно использовать один, вращать и засекать где максимум сигнала, итак вопрос -
как определить расстояние.
Можно посылать запрос по кабелю и в сигнале передатчика ставить метку но время задержки сигнала по кабелю не стабильно и довольно большое.

_________________
делаю полностью самодельный 3D принтер.

по максимуму наверно ошибка может быть.

_________________
Читайте !

в смысле ?

_________________
делаю полностью самодельный 3D принтер.

Зачем расстояние? Если маяков два и более - то задача решается определением направления на них.

_________________
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.

По принципу GPS. С передачей временной метки в сигнале.

прямой сигнал придет быстрей отраженного - это факт, а вот про амплитуду неизвестно. На пути прямого сигнала может быть что-то звукоизолирующее.

Добавлено спустя 31 минуту 58 секунд:
Тогда приемник должен знать точное время или быть синхронизирован с передатчиком. В этом случае не нужна временная метка в сигнале, приемнику достаточно знать расписание отправки сигналов.

_________________
Читайте !

Насчет амплитуды надо будет подумать.

Насчет синхронизации - в этом и есть весь вопрос.
Кстати а как gps синхронизируется со спутниками ? как реализуется эта временная метка ?

RootAdmin маяков тут один и установлен он на объекте который движется.

_________________
делаю полностью самодельный 3D принтер.

gps wiki поможет. Мне кажется радиоволны не в воде стабильнее движуться да еще видно несколько спутников.
Наверно передается некая последовательность бит в которой обозначен момент синхронизации и затем (или ранее) идет инфа какому времени он соответствовал.

а в воде скорость меняется сильно и от температуры и от течений, от всякой фигни. и источник один не чем продублировать. а главное при одном источнике принял ты метку а как понять сколько времени она к вам шла то?

когда спутников нескольок то известно их взаимное положение и можно сделать расчеты.

_________________
Читайте !

В принципе можно сделать пару точных часов на хороших кварцах одни часы на маяк другие на станцию и перед началом работы в непосредственной близости провести синхронизацию часов, тогда пока часы будут в синхре станция будет знать когда отправлен импульс с маяка,
неизвестно правда сколько продержится такая синхронизация без привлечения немеренного бабла под часы,
обычно необходимое время работы не более суток.

Вообщем можно сделать что на станции будет один приемник с вращением + один всенаправленный.
Маяк будет слать пачки импульсов длительностью такой чтобы антенна станции сделала 10 оборотов и вычислила среднее,получим угол,
дальность будет определять всенаправленный приемник станции по фронту пачки, часы будут синхронизированы перед началом работы.

_________________
делаю полностью самодельный 3D принтер.

точный генератор термокомпенсированый стоит не очень дорого. на нем 1 сек и менее в сутки реально вполне.

при дешовых gps модулях можно просто всплывать иногда для синхронизации часов по gps

_________________
Читайте !

За одну секунду сигнал уйдет на 1500 метров.
Уход должен быть не более 1 мс/сутки
Кстати если принять суточную нестабильность 1ppm для кварца 10мгц получим уход частоты всего 10гц те более чем удовлетворяет условию, те использую любой термокомпенсированый генератор достаточно просто синхронизировать один раз в 10 суток

_________________
делаю полностью самодельный 3D принтер.

Скорость звука в воде 1500 м/с. Для вполне себе хорошей точности позиционирования достаточно синхронизировать часы до +/- 2-3 мс.

Там еще куча ошибок влезет так что чем точнее будут идти часы тем лучше.

Такс, насчет 10 суток я поспешил, если посчитать сумму ряда у меня получается при уходе частоты 1ppm на кварце 1мгц имеем рассинхрон часов за 10 часов порядка 0,018сек на один кварц, (если правильно посчитал мож кто проверит ? ) те двое часов уйдут друг от друга на
0,036сек или 36мс дофига если честно это 54 метра
Если 0,5ppm то 27м, если 5 часов 13м все равно много.

_________________
делаю полностью самодельный 3D принтер.

Если есть возможность зацепить все передатчики между собой кабелем, то проблем никаких.

Все зацеплено кабелем, но задержка по кабелю не определена и может запросто быть 1 сек тк так данные идут по эзернет и не сразу а через модемы и хабы

В принципе можно использовать такой генератор
http://www.bmg-quartz.ru/gk193_ts.html
с ppm 10-8 это даст на 10 часов 0,54м уже вполне реально.

_________________
делаю полностью самодельный 3D принтер.