roboforum.ru

Вообще задачка не из простых. И внятного решения вообще-то нет.

Прикольно

Дык, серийное производство чемоданов налаживают на заводе Ё-мобилей...

lori писал(а): Помогите с реализацией.

..на мой взгляд, для начала нужно определить как именно робот должен следовать за хозяином!... точно повторять его трассу или по "кривой погони"(трасса составленная из точек вектор из которых всегда указывает на положение хозяина)...

...в первом случае можно сделать маяк на базе 3х-осного акселерометра связанного с роботом по BlueTooth (который будет измерять ускорение в 3х координатах, из которого можно, интегрируя по времени, можно получить пройденное расстояние)...то-есть, хозяин переместился на метр по оси Х и пол метра по Y, робот повторил тоже самое из своего положения...все работает если хозяин и робот стартовали из одной точки...

...во втором случае нужна:
а)либо ориентация на источник излучения (например, инфракрасная подсветка со стороны хозяина, тогда получиться простой робот едущий на свет), задача усложняется если таких роботов больше одного, потому как нужно будет организовать очерёдность пеленга каждым роботом своего хозяина...1-2-3-1-2-3 итд...а также добавить определенную кодировку для ошибко-устойчивости (например, подсветку для каждого робота производить с разной частотой 10кГц, 20кГц, 30кГц , ...что-нибудь в это роде)
б) либо делать определенную карту местности,например комнаты, на которою нанести виртуальную сетку и стартовую точку, а дальше с помощью все того же 3х-осного акселерометра связанного с роботом по BlueTooth, с помощью калькуляции перемещений, определять в каком квадрате находиться хозяин и передавать координаты роботу...тот в свою очередь на основе своей карты и стартовой точки вычисляет маршрут перемещения к хозяину.....чем меньше площадь каждой ячейки тем плавнее и четче движение робота....

...вот как-то так, не знаю правильно ли это, ...всего лишь мои размышления....

ПС: принимаем что GPS не существует...

...с активными маяками есть чисто технические вопросы:
1. их нужно расставить "сотами" по ВСЕМУ помещению, причем достаточно густо!
2. организовать их работу так чтоб они делили эфир, не мешали друг другу, роботам и другому оборудованию магазина.

..поэтому я бы делал средний вариант, чтобы робот ездил по своей карте и калькуляциям, а возле некоторых популярных лотков(касс, мест где клиенты точно проезжают) установил маяки-CheckPoint проходя мимо которых робот и хозяин могли бы автоматически калибровать свои карты (избавиться от накопленных ошибок калькуляции перемещений)...в таком случае маяков нужно значительно меньше, и их не нужно устанавливать в центре помещения....
...я сейчас делаю балансирующего робота, в котором информация с акселерометра и гироскопа передается на ПК посредством BlueTooth, как раз будет интересно ему добавить функцию следования за маяком))..

ну, а вообще, посмотрев как хаотично, как зомби, люди перемещаются по супермаркету с квадратными, часто пустыми глазами, то мне кажется было бы полезней сделать тележку за которой бы ходил хозяин, желательно привязан или связан лежал в тележке!.....или с функцией электрошокера, который бы срабатывал когда хозяин впадает в кому))..

ukrnano писал(а):...ну, а вообще, посмотрев как хаотично, как зомби, люди перемещаются по супермаркету с квадратными, часто пустыми глазами, то мне кажется было бы полезней сделать тележку за которой бы ходил хозяин, желательно привязан или связан лежал в тележке!.....или с функцией электрошокера, который бы срабатывал когда хозяин впадает в кому))..

Это точно!


Добавлено спустя 33 минуты 49 секунд:
С маяками будем пробовать, сколько и где ставить покажет эксперимент.
А в целом, направление действия мысли имеется. Тем не менее будем подождать, а моть кто есчё чаго придложит!
Во всяком случае иду за пивом! Ведь решение все таки есть!!!

УРРРА! УРРРА! УРРРА!

lori писал(а):

ukrnano писал(а):УРРРА! УРРРА! УРРРА!

Ну слава Богу))...


ПС: вдогонку еще одна мысля, часто в супермаркетах кафельный пол, то есть, получаем готовую сетку, которую также можно использовать для калибровки расчетов и дополнительной навигации (зная размер плитки)....также в некоторых местах можно наносить на пол небольшие знаки для навигации (типа штрих-кода или QR-метки), которые тележка могла бы использовать сканируя пол у себя под днищем......все это использовать как дополнение к основному алгоритму навигации для корректировки ошибок...также полезно было бы использовать энкодер на колесах телеги....думаю можно еще много чего на фантазировать в процессе роботы..

..удачи!)