roboforum.ru

Ну вот, другое дело, спасибо за инфу и пинок в нужное направление, теперь уж сам постараюсь чего нарыть.

Вообще задачка не из простых. И внятного решения вообще-то нет.

Чемодан-робот из России готов бегать за владельцем http://www.membrana.ru/particle/1633

Российские специалисты намерены — первыми в мире — наладить серийное производство чемоданов-роботов, способных автоматически следовать за своим владельцем. Причём практически все технические вопросы уже решены, готово почти всё.

Чтобы такой чемодан самостоятельно ездил за хозяином, человеку достаточно лишь положить карточку-маяк в карман. И послушная машина споро покатится вслед за ней хоть на край света.

Гироскоп, фотодатчики, ультразвуковые и инфракрасные сенсоры помогут «умному» чемодану обходить препятствия, учитывать движение по наклонной плоскости, останавливаться перед краем лестниц или балконов.

Прикольно

Новость от 2007 года. И где собсна чемодан?

Дык, серийное производство чемоданов налаживают на заводе Ё-мобилей...

заголовок дня!
"Забытый дома чемодан сел за руль Ё-мобиля и догнал своего владельца в аэропорту."

lori писал(а): Помогите с реализацией.

..на мой взгляд, для начала нужно определить как именно робот должен следовать за хозяином!... точно повторять его трассу или по "кривой погони"(трасса составленная из точек вектор из которых всегда указывает на положение хозяина)...

...в первом случае можно сделать маяк на базе 3х-осного акселерометра связанного с роботом по BlueTooth (который будет измерять ускорение в 3х координатах, из которого можно, интегрируя по времени, можно получить пройденное расстояние)...то-есть, хозяин переместился на метр по оси Х и пол метра по Y, робот повторил тоже самое из своего положения...все работает если хозяин и робот стартовали из одной точки...

...во втором случае нужна:
а)либо ориентация на источник излучения (например, инфракрасная подсветка со стороны хозяина, тогда получиться простой робот едущий на свет), задача усложняется если таких роботов больше одного, потому как нужно будет организовать очерёдность пеленга каждым роботом своего хозяина...1-2-3-1-2-3 итд...а также добавить определенную кодировку для ошибко-устойчивости (например, подсветку для каждого робота производить с разной частотой 10кГц, 20кГц, 30кГц , ...что-нибудь в это роде)
б) либо делать определенную карту местности,например комнаты, на которою нанести виртуальную сетку и стартовую точку, а дальше с помощью все того же 3х-осного акселерометра связанного с роботом по BlueTooth, с помощью калькуляции перемещений, определять в каком квадрате находиться хозяин и передавать координаты роботу...тот в свою очередь на основе своей карты и стартовой точки вычисляет маршрут перемещения к хозяину.....чем меньше площадь каждой ячейки тем плавнее и четче движение робота....

...вот как-то так, не знаю правильно ли это, ...всего лишь мои размышления....

ПС: принимаем что GPS не существует...

Классно! Всех благодарю!
Народ, очерчиваю задачу более внятно:
Нужно создать роботизированную тележку для супермаркета, которая должна ездить за покупателем.
Последний пост от ukrnano мне подал интересные соображения.
Вот мои соображения по поводу:
GPS-са однозначно нет т.к. перемещения робота и хозяина происходит в помещении.
Идея интересна тем, что можно считывать координаты бъектов, особенно по поводу того, чтобы позиционировать на карте хозяина, в этом есть изюминка.
А мысль родилась такая:
расставить активные маяки которые определяют положения как робота так и хозяина и передают полученные координаты роботу, который в свою очередь по полученным данным движется за хозяином. При этом вполне возможно сделать так, чтобы при наличии у каждого робота и хозяина своего ID, роботы не будут путать хозяев, и даже при отставании от хозяина по какой либо причине (преграда, "пробка" и т.п.) смогут к нему вернуться. Естественно, предполагается, что карта помещения имеется, а робот оснащен всеми необходимыми датчиками (бамперы, дальномеры и т.п.).
Если есть еще соображения рад выслушать.
Всем спасибо за идеи, может еще кто то что то предложит интересное?

...с активными маяками есть чисто технические вопросы:
1. их нужно расставить "сотами" по ВСЕМУ помещению, причем достаточно густо!
2. организовать их работу так чтоб они делили эфир, не мешали друг другу, роботам и другому оборудованию магазина.

..поэтому я бы делал средний вариант, чтобы робот ездил по своей карте и калькуляциям, а возле некоторых популярных лотков(касс, мест где клиенты точно проезжают) установил маяки-CheckPoint проходя мимо которых робот и хозяин могли бы автоматически калибровать свои карты (избавиться от накопленных ошибок калькуляции перемещений)...в таком случае маяков нужно значительно меньше, и их не нужно устанавливать в центре помещения....
...я сейчас делаю балансирующего робота, в котором информация с акселерометра и гироскопа передается на ПК посредством BlueTooth, как раз будет интересно ему добавить функцию следования за маяком))..

ну, а вообще, посмотрев как хаотично, как зомби, люди перемещаются по супермаркету с квадратными, часто пустыми глазами, то мне кажется было бы полезней сделать тележку за которой бы ходил хозяин, желательно привязан или связан лежал в тележке!.....или с функцией электрошокера, который бы срабатывал когда хозяин впадает в кому))..

ukrnano, похоже, что lps в данном случае это мелочи жизни.

ukrnano писал(а):...ну, а вообще, посмотрев как хаотично, как зомби, люди перемещаются по супермаркету с квадратными, часто пустыми глазами, то мне кажется было бы полезней сделать тележку за которой бы ходил хозяин, желательно привязан или связан лежал в тележке!.....или с функцией электрошокера, который бы срабатывал когда хозяин впадает в кому))..

Это точно!


Добавлено спустя 33 минуты 49 секунд:
С маяками будем пробовать, сколько и где ставить покажет эксперимент.
А в целом, направление действия мысли имеется. Тем не менее будем подождать, а моть кто есчё чаго придложит!
Во всяком случае иду за пивом! Ведь решение все таки есть!!!

УРРРА! УРРРА! УРРРА!

Вообще да, красивое решение - это у телеги есть маршруты, она умеет вдоль него кататься. человек подходит к стойке - срабатывает rfid, скажем, что пришел человек N к стенду R, и его телега бодро чапает в ближайшую точку. Навигацию собственно телег я бы делал централизованную - под потолком супермаркета висят ИК камеры, на телегах - ИК маяки, центральная система получает инфу с датчиков приближения человека к стойке и видит все телеги, соответсвенно разруливает перекрестки, гоняет телеги, и прочая.Благо в супермаркете нету перекрытий, ограниченное число камер могут перекрыть весь магаз.

lori писал(а):

ukrnano писал(а):УРРРА! УРРРА! УРРРА!

Ну слава Богу))...


ПС: вдогонку еще одна мысля, часто в супермаркетах кафельный пол, то есть, получаем готовую сетку, которую также можно использовать для калибровки расчетов и дополнительной навигации (зная размер плитки)....также в некоторых местах можно наносить на пол небольшие знаки для навигации (типа штрих-кода или QR-метки), которые тележка могла бы использовать сканируя пол у себя под днищем......все это использовать как дополнение к основному алгоритму навигации для корректировки ошибок...также полезно было бы использовать энкодер на колесах телеги....думаю можно еще много чего на фантазировать в процессе роботы..

..удачи!)

elmot, супермаркеты очень сильно могут отличаться, у ик и рфид могуд быть серьёзные недостатки. к рфид ридерам нужен мк и трансивер. пасивные рфид в основном работают до 5-10см, ладно, предположим, что будут с радиусом 1-2м. совсем печально. повторюсь - супермакеты разные, хз какие проблемы будут с размещением ридеров и организацией питания. по сути кучу мк+трансиверов при переходе к варианту с рфид, нужно в разы увеличить + добавить к ним немного камер. и т.д.