roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Мой первый проект на Virt2Real

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение Footniko » 16 ноя 2013, 14:37

Вот уже больше двух месяцев прошло с того момента как мне пришла виртурилка. Настало время ее поэксплуатировать!
Как то я уже делал своего первого 4-х колесного робота с использованием платы Arduino + TP-Link TL-MR3020 + OR-WRT + вебка Logitech + 4-х колесная платформа. Благодаря прошивке OR-WRT вмешательство в роутер было минимальное, за что спасибо товарищу elmot. Пришлось немного повозится с тележкой, т.к. была отобрана неудачно и 3 из 4 моторчиков издавали такой эл. шум, что управлять тележкой было невозможно (не слушалась). Вообщем эта проблема была решена с помощью конденсаторов.
Мой старый бот:

Хоть это моя и первая разработка, но понравилась не сильно. Не очень практично получилось - много железа, тяжелая, много жрет (на 4 моторчика и ардуину+роутер+вебка уходит 13 акумов по 1.2В) + если ездить в полную скорость, конденсаторы на моторчиках не спасают от шумов.

Мой новый бот.
По этому взял виртурилку и суть идеи подобная:
1) колесная платформа
2) камера
3) несколько датчиков.
4) Управление через веб интерфейс,
5) Так же будет отдельная прога на андроиде.

Но обо всем по порядку. Сейчас остановился на тележке Dagu Wild Thumper 6WD - дорогая зараза, но мощная. Прошу совета в выборе драйверов двигателей, т.к. виртурилка с такими моторчиками не справится. У меня пока один вариант - http://www.pololu.com/product/1451 - взять таких 2шт. и связать по 3 моторчика на 1шт. Что скажете по этому поводу? Может что нибудь получше есть? Стоит учесть тот факт, что виртурилка способна отдать 3.3В.
Вообщем, буду рад советам, возможно у кого-то какие идеи будут на счет датчиков и не только - пишите :wink:
О результатах постараюсь отписываться здесь.
Я не силен в электронике, поэтому, если буду задавать дурацкие вопросы - не злитесь!
Аватара пользователя
Footniko
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 07 окт 2012, 11:44
прог. языки: PHP, JavaScript, JAVA

Re: Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение Skyline » 16 ноя 2013, 22:39

Pololu пишет, что каждый движёк потребляет 6.6А и рекомендуют ставить 20А пиковый ДД, у вашего ДД 12А, поэтому потянет ли он 3 движка?
This is a differential-drive chassis, meaning that turning is accomplished by driving the motors on the two sides of the platform at different speeds. The three motors on each side of the robot are wired in parallel, so only two channels of motor control are required to get this chassis moving. The motors are intended for a maximum nominal operating voltage of 7.2 V (2V minimum), and each has a stall current of 6.6 A and a no-load current of 420 mA at 7.2 V. Since the motors will briefly draw the full stall current when abruptly starting from rest (and nearly twice the stall current when abruptly going from full speed in one direction to full speed in the other), we recommend a motor driver capable of supplying the 20A combined per-channel stall current of these motors at 7.2 V. We offer several motor controllers that meet these power requirements and make it easy to get this chassis moving:
Аватара пользователя
Skyline
 
Сообщения: 278
Зарегистрирован: 12 май 2010, 13:30
Откуда: Уральск-Самара
Skype: sky-jap
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Полулях Сергей Валерьевич

Re: Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение Footniko » 16 ноя 2013, 23:03

Skyline писал(а):Pololu пишет, что каждый движёк потребляет 6.6А и рекомендуют ставить 20А пиковый ДД, у вашего ДД 12А, поэтому потянет ли он 3 движка?

6.6A - это максимум. Если я прикручу к одному шилду 3 моторчика - то по идее где то по 4А на каждый уйдет, что вообщем-то, неплохо. Ну можно взять 3 таких шилда и связать по 2 моторчика на каждый - получится по 6А. Может у кого другие шилды будут в качестве предложения?
Я не силен в электронике, поэтому, если буду задавать дурацкие вопросы - не злитесь!
Аватара пользователя
Footniko
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 07 окт 2012, 11:44
прог. языки: PHP, JavaScript, JAVA

Re: Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение Gol » 17 ноя 2013, 00:43

Я в бложике уже отписался, на всяк случай дублирую тут. Твой этот регуль тож пойдёт, но в случае повышенной нагрузки будет греться и/или вырубаться, ибо для моторов заявлено 6А на каждый. Само собой, постоянно они столько не жрут, но в случае препятствия или резкой горки или любой другой сильной нагрузки ток резко возрастает. Три мотора на один канал - уже 18А получается, по-этому я регули с запасом и брал. Можно взять подешевле и попроще, но тогда не будет весь потенциал телеги реализован. Тут уж вопрос целесообразности. Если просто ездить надо - можно и ещё слабее регули взять, но тогда нифига неинтересно будет :-)
Аватара пользователя
Gol
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 19 июл 2011, 19:00

Re: Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение Angel71 » 17 ноя 2013, 03:30

если взять подешевле и попроще, то как раз будет всё отлично. вы главное подумайте над тем, что полулу славиться своими дурными ценами и иногда, что-то более мощное/навороченное легко может стоить примерно столько же или даже дешевле. +имхо 1 мотор = один или несколько спареных каналов регуля, но не наоборот. если вам прям так сложно найти готовые, в чём проблема сделать самому плату, найдя подходящие микры регулей или микры полумостов или транзисторы? ну вот первые попавшиеся btn7930, btn7960, bts7960. цена вопроса 2-5$ за штуку. готовые платы (2 микры + ещё и повыбирать можно, со всякими опторазвязками и прочим) на них вполне легко находятся в куче мест по 15-25$. :) на поиск ушло пара минут. если нормально поискать, вполне реально найти ещё что-то интересное из полумостов, микр драйверов или готовых модулей по адекватным ценам. хотя... о чём это я? впоминается шутка с l293d на одной из упоминаемых тут плат.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение leprud » 17 ноя 2013, 11:41

Есть еще дешевые мощные коллекторные регули. Разве что управляются они не "напрямую", а псевдо ШИМом
5 usd:Изображение
leprud
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 16 май 2013, 09:26
Откуда: Moscow
прог. языки: декларативные

Re: Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение =DeaD= » 17 ноя 2013, 12:03

Эти дешевые регули без реверса.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение The_Zacharius » 18 ноя 2013, 12:27

а релюху поставить на выходе как вариант?
правда надо контроллировать реверс с умом чтобы не спалить регуль
Не бойся специалистов ибо они предсказуемые. Бойся любителей....
Аватара пользователя
The_Zacharius
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 18 окт 2013, 12:47
Откуда: Краков/Караганда
ФИО: Олег

Re: Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение =DeaD= » 18 ноя 2013, 14:22

Если релюху ставить, тогда уж и регуль свой собрать, там кроме релюхи останется банальный N-мосфет прикрутить с простейшим драйвером.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение Footniko » 18 дек 2013, 19:37

Наконец пришли драйвера и тележка. С виртурилкой пока проблем не возникает, все ок. Есть несколько вопросов по подключению драйверов. Драйвера брал вот эти: http://www.pololu.com/product/1451
Теперь не могу разобраться как подключить к виртурилке. Правое крыло - там где подключение к моторам - там все понятно. Проблемы возникают с крылом подключения к микроконтроллеру. Из документации выяснилось, что для подключения мне достаточно задействовать вот эти пины: INA, PWM, INB, VDD, GND.
1) PWM - Для контроля скорости вращения моторами - подключаю один из пинов виртурилки.
2) INA, INB - это зачем?? В документации написано, что это для контроля направления вращения двигателя. Но зачем их 2? Как я себе представлял, для этого нужен один пин, который принимает логические 0 или 1. Что мне делать с этими двумя? Или я что то не правильно понял?
3) VDD, GND - насколько я понимаю, это логическое напряжение и подключается напрямую к контактам виртурилки +3.3V(CON22) и GND(CON1) соответственно. Все правильно?
P.S. Пожалуйста, если я что то не так понимаю, дайте более подробный ответ, у меня очень мало опыта в электронике.
Спасибо.
Я не силен в электронике, поэтому, если буду задавать дурацкие вопросы - не злитесь!
Аватара пользователя
Footniko
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 07 окт 2012, 11:44
прог. языки: PHP, JavaScript, JAVA

Re: Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение Gol » 18 дек 2013, 20:08

Angel71 писал(а):хотя... о чём это я? впоминается шутка с l293d на одной из упоминаемых тут плат.

На одной из упоминаемых тут плат стояли l2293q :-) Кстати, отлично справлялись (в меру ТТХ, конечно). А вот про BTNxxx поддерживаю - отличные штуки, делали на них регуль ампер эдак под сотню на канал (в параллель), тянули 60 кг танк на немалой скорости и не грелись нифига.

Добавлено спустя 42 секунды:
Footniko писал(а):Наконец пришли драйвера и тележка. С виртурилкой пока проблем не возникает, все ок. Есть несколько вопросов по подключению драйверов. Драйвера брал вот эти: http://www.pololu.com/product/1451
Теперь не могу разобраться как подключить к виртурилке. Правое крыло - там где подключение к моторам - там все понятно. Проблемы возникают с крылом подключения к микроконтроллеру. Из документации выяснилось, что для подключения мне достаточно задействовать вот эти пины: INA, PWM, INB, VDD, GND.
1) PWM - Для контроля скорости вращения моторами - подключаю один из пинов виртурилки.
2) INA, INB - это зачем?? В документации написано, что это для контроля направления вращения двигателя. Но зачем их 2? Как я себе представлял, для этого нужен один пин, который принимает логические 0 или 1. Что мне делать с этими двумя? Или я что то не правильно понял?
3) VDD, GND - насколько я понимаю, это логическое напряжение и подключается напрямую к контактам виртурилки +3.3V(CON22) и GND(CON1) соответственно. Все правильно?
P.S. Пожалуйста, если я что то не так понимаю, дайте более подробный ответ, у меня очень мало опыта в электронике.
Спасибо.

INA, INB - оба "0" - моторы стоят, если до этого крутились - плавный останов. INA = 0, INB = 1 - крутит в одну сторону. INA = 1, INB = 0 - крутит в другую сторону. INA = 1, INB = 1 - мотор стопорится намертво, если крутился то резкий останов. Так что всё норм. А когда управление через один пин - это ацтой. VDD, GND - это питание силовое, с батареи/аккума. Ну т.е. питание которое на моторы пойдёт. Но не с виртурилки а напрямую с аккума! Ну или как у тебя там питание реализовано.
Аватара пользователя
Gol
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 19 июл 2011, 19:00

Re: Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение Footniko » 18 дек 2013, 20:20

Gol писал(а):VDD, GND - это питание силовое, с батареи/аккума. Ну т.е. питание которое на моторы пойдёт. Но не с виртурилки а напрямую с аккума! Ну или как у тебя там питание реализовано.

Как силовое? А справа тогда что?:
Изображение
Планирую запитать и виртурилку и моторы пока от одного источника (до 15В).
Я не силен в электронике, поэтому, если буду задавать дурацкие вопросы - не злитесь!
Аватара пользователя
Footniko
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 07 окт 2012, 11:44
прог. языки: PHP, JavaScript, JAVA

Re: Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение Gol » 18 дек 2013, 20:55

Footniko писал(а):
Gol писал(а):VDD, GND - это питание силовое, с батареи/аккума. Ну т.е. питание которое на моторы пойдёт. Но не с виртурилки а напрямую с аккума! Ну или как у тебя там питание реализовано.

Как силовое? А справа тогда что?:
Изображение
Планирую запитать и виртурилку и моторы пока от одного источника (до 15В).

Аа, блин. Не туда посмотрел. Ты про питание самого регуля. Эт да, от виртурилки. Лучше с VIN брать. Разводчики его чуток неправильно обозвали, там не входное напряжение а выходное стабилизированное 5В, ток до 2А, если память не изменяет.
Аватара пользователя
Gol
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 19 июл 2011, 19:00

Re: Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение Footniko » 18 дек 2013, 21:07

Спасибо!
Я не силен в электронике, поэтому, если буду задавать дурацкие вопросы - не злитесь!
Аватара пользователя
Footniko
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 07 окт 2012, 11:44
прог. языки: PHP, JavaScript, JAVA

Re: Мой первый проект на Virt2Real

Сообщение Angel71 » 18 дек 2013, 22:34

Gol писал(а):На одной из упоминаемых тут плат стояли l2293q :-) Кстати, отлично справлялись (в меру ТТХ, конечно). А вот про BTNxxx поддерживаю - отличные штуки, делали на них регуль ампер эдак под сотню на канал (в параллель), тянули 60 кг танк на немалой скорости и не грелись нифига.

напоминаю суть шутки
http://habrahabr.ru/company/virt2real/blog/156491/
Разъёмы для подключения силовой нагрузки (моторы) (3 микросхемы L293D)

l2293q и l293d абсолютно разные микры. l2293q уже намного лучше, если точнее то вполне нормальная по цене и характеристикам микра. хотя меня волне устраивает корпус tssop16/htssop16, по 1.5а на канал и 2а в пике (4а на корпус призапаралеливании) и с розничным ценником 1-1,2$. вот только напряжением не вышла, всего 10.8в. но это не беда - мне нужно было на 5в, а чуть помодней всяких мелких полно, будет нужно, найду другое решение.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1


Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter