roboforum.ru

Собрал вертолет на базе роутера TP-Link TL-MR3020 с 2 камерами и подключением либо через wi-fi либо через 3G c микроконтроллером STM32F103VGT6
теперь купил модуль Gps Quectel L10 у меня 2 задачи
1)Использование gps для авто возвращения вертолета домой при обрыве связи
2)Автопилот для посылки вертолета в указанные координаты
Ищу любые материалы для написания программы - алгоритма для навигации gps

Вообще зачет!Фотки!!! ВИДЕО!!!
с гпс все просто. стандартный ГПС работает по uart на скорости 4800, отдает данные в формате NMEA.
вот спека
http://gpsd.berlios.de/NMEA.txt

Главное, что будет нужно - это фраза(sentence) $GPRMC - координаты, время и скорость сразу. При программировании этой радости надо учитывать, что погрешность по горизонтали может быть от 5 до 50м(если грубо), по вертикали - еще хуже. ГПС может терять спутники(надо следить за флагом валидности координат), направление с его помощью можно определить только на ходу, а на малых скоростях по направлению будет врать безбожно.

Вообще, есть целый проект который развивается уже фик знает сколько лет - называется APM (ardupilot mega), если хочется писать что-то свое - то к ним на форумы разработчиков наверна. Но там без IMU не реально имхо, одним ЖПСом для управления не обойтись.

датчики не проблема
http://www.ebay.com/sch/i.html?_trksid=p3984.m570.l1313&_nkw=10dof&_sacat=0
при желании ещё можно уз и/или ик дальномеров добавить

датчики есть купил gps-ку l10 от Quectel И антену от них
купил акселлерометр 3-х осевой и 3-х осевой магнитометр

все это уже подключил отсеял чтобы на комп выводились координаты, высота и скорость
но мне нужен алгоритм или программа которая при переходе вертолета в режим gps будет вести его по координатам
пока вот такая идея :

A - Это вертолет
В - Пункт назначения
N - Курс
X - Зона допустимого отклонения от курса
О - Зона корректировки курса
ну вот думаю как сделать чтобы при заходе в зону корректировки мотор хвостовой начинал крутиться как надо

P.s прога устанавливается на роутере с openwrt

так будет очень грубо. верт все время будет выносить из коридора. например, ситуация, когда верт находится в коридоре, но направлен поперек, по предложенному алгоритму будет обработана очень косо. я думаю, надо мутить классический пид-регулятор.

знание си и умение программировать под линукс и микроконтроллер околонулевые?
1) модуль гпс и камеры пока отлючаете и ложите на полочку. снимаете лопасти, их туда же. отключаете моторы и сервы (у вас же есть сервы для управления наклоном ротора?).
2) к роутеру стм, а к стм аксель и гиро.
3) начинаете с самого начала:
- тренируетесь передавать данные между стм и роутером, роутером и компьютером. сначала просто пару байт поотправлять, потом тренируетесь с сообщениями. "пустое" сообщение, где будет только заголовок с типом сообщения. сообщение с заголовком и одним параметром. ... с n параметрами.
- учитесь обрабатывать данные с акселя и гиро, по ходу вспоминая или изучая что такое матрицы, векторы, углы эйлера и/или кватерионы и как с этим всем работать. отсылаете команду ака сообщение "поехали" с компа на роутер и с роутера на контроллер. обратно с некоторым интнрвалом отсылаете данные с акселя, гиро. так до команды "стоп". усложняете, добавляя фильтр калмана. и т.д., пока не научитесь определять наклоны и движение в пространстве. в итоге после команды "старт" считаете, что тушка верталёта условно находится в координатах 0.0.0 (для начала координаты это не метры или сантиметры, а просто попугаи). берёте тушку и начинаете как-нибудь двигать и вращать, потом ложите на место и отправляете команду "стоп". примерно в 0.0.0? да - чудно, нет - переделать.
- подключаете моторы/сервы и начинаете тренироваться ими управлять.
- надеваете лопасти.
- добавляете различные команды управления. потом усложняете - полетали, а получив команду "вернись в исходную точку" верт должен приземлиться примерно там же где и взлетал.
можете доставать гпс и камеры. алгоритм "для навигации gps" крайне простой: "дай мне координаты" и перевод попугаев в метры/сантиметры путём умножения их на некий коофициент.
а до этого "прекращайте строить здания с крыши".
п.с. я может местами и ошибаюсь в догадках, но ваше "мотор хвостовой начинал крутиться как надо" намекает примерно на такой план действий, как описано выше.
п.п.с. дальномер под брюхом не желаете установить?

ну вообще-то мне как бы надо сделать так чтобы брались координаты вертолета потом координаты куда надо лететь
и строилась такая сетка по которой шло бы выравнивание курса
а с начальной точкой (0 0 0) так и планировалось

Добавлено спустя 7 минут 13 секунд:
и еще кто-нибудь знает где найти такой скриптик ?
http://buspnz.ru/

если то, что я описал выше вы уже реализовали, значит управлять скоростью вращения лопасти в хвосте и тем более привязать получаемые данные к сетке для вас будет как детская задачка. только по вопросам всё как раз наоборот.
что значит скриптик? открываете страницу, смотрите исходный текст

Код: Выделить всё • Развернуть

<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" xml:lang="en" lang="en">
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=windows-1251" />
<title>Местоположение транспорта в режиме реального времени. Город Пенза.</title>
<META NAME="Keywords" CONTENT="транспорт Пензы, транспорт, Пенза, карта, маршрутка, тролле, пробки в Пензе, карта пробок">
<META NAME="DESCRIPTION" CONTENT="Перемещение транспорта в режиме реального времени. Город Пенза."> 

</head>

 <frameset>
   <frame src="http://bus46.ru/penza/index.php" name="topFrame" scrolling="no" noresize> 
 </frameset>
</html>

ссыль http://bus46.ru/penza/index.php видите? открываете, опять исходный текст. скрипт видите? оно? если нет, учитесь точнее формулировать вопрос.

ну я имел ввиду именно скрипт (Php)
Так как php обрабатывается на сервере

не исключено, но бабка на двое сказала, что у них пхп.
алгоритм в одном из вариантов прост до не хочу:
- по определённому урлу отсылаем новые координаты. пых? заносим в базу, вываливаемся
- по определённому урлу отправляем запрос на получение координат нужных объектов (список айди). пых копается в базе и возвращает результат
только у них jquery, что немного намекает на чуток менее примитивный вариант (если сразу внимательно смотреть, то это гугл карты https://developers.google.com/maps/?hl=ru).