roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Обратная связь

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Обратная связь

Сообщение Fayras » 12 авг 2012, 09:38

За долгое время просмотрел здесь много проектов, но не могу вспомнить что бы в гексоподах (и пр. ходячих) ктото использовал датчики давления для определения нагрузки на сустав для реализации обратной связи.
Собственно может ктото подскажет проекты с подобным конструктивом или варианты конструктивного решения?
Fayras
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 15 дек 2010, 16:43
Откуда: Тверь
прог. языки: С++

Re: Обратная связь

Сообщение WickedGoblin » 12 авг 2012, 10:28

Где то тут был пример самодельного датчика давления из кусочка резиновой части медицинской пипетки наполненной углем.
Аватара пользователя
WickedGoblin
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 12 сен 2009, 21:42
Откуда: Москва

Re: Обратная связь

Сообщение avr123.nm.ru » 12 авг 2012, 10:47

Теперь датчики давления в Па стали дешевы реально, можно поместить на конечность и окружить резиновым колпачком с каким либо гелем. Либо конечность сделать в виде поршенька под которым гель и датчик давления.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Обратная связь

Сообщение Fayras » 12 авг 2012, 11:10

мм, нужно определять не давление на поверхность, а нагрузку на каждый сустав, как это происходит у биологических объектов - там проприорецепторы встроены в мышцы и сухожилия и соответсвенно дают инфу о степени нагрузки на мышцы и в целом на обслуживаемый ими сустав и конечность.

а можн ссыль на те дешевые датчики давления?
Fayras
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 15 дек 2010, 16:43
Откуда: Тверь
прог. языки: С++

Re: Обратная связь

Сообщение Angel71 » 12 авг 2012, 13:34

а наглядно разрисовать в каких частях лапы датчиков давления нужно и что это даст? а то вроде хватало расчёта нагрузок до постройки и замера потреблябляемого тока серв во время работы.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Обратная связь

Сообщение Fayras » 12 авг 2012, 14:52

Angel71 писал(а):а наглядно разрисовать в каких частях лапы датчиков давления нужно

нужно определить нагрузку на рычаги всех серв (в идеале)
Angel71 писал(а):а то вроде хватало расчёта нагрузок до постройки и замера потреблябляемого тока серв во время работы.

ток это хорошо, но имхо не слишком точно... серва может быть остановлена а нагрузка на рычаге быть, и потом это можеть быть не серва, а актуатор
Angel71 писал(а):и что это даст?

обратную связь
а больше расскажу в проектах если выгорит, пока с датчиками определиться нужно
Fayras
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 15 дек 2010, 16:43
Откуда: Тверь
прог. языки: С++

Re: Обратная связь

Сообщение Angel71 » 12 авг 2012, 15:14

т.е. сначала создаёте тему с "помогите", а потом не особо вдаваясь в подробности "потом расскажу". какие нагрузки? нарисуйте модель и расчитайте нагрузки, накой датчики давления? бррррр
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Обратная связь

Сообщение Fayras » 12 авг 2012, 15:50

Angel71 писал(а):т.е. сначала создаёте тему с "помогите", а потом не особо вдаваясь в подробности "потом расскажу". какие нагрузки? нарисуйте модель и расчитайте нагрузки, накой датчики давления? бррррр

нет нет
первоначально я интересовался проектами с применением подобных датчиков, то что они есть в бигдоге и видимо асимо к сожалению ничего не говорит о их конструкции..
любительские же проекты вам видимо тоже не известны..

размеры и нагрузки? а оно зачем вам? вы кинитесь искать датчик под эту нагрузку? тогда вы меня не поняли..
датчик давления какой никакой в магазине робофорума есть, а вот как на рычаг сервы как его прицепить это вопрос.
мне нужен принцип и желательно в готовой любительской реализации без заморочек с токарно\фрезеровальным оборудованием, а принцип уже можно маштабировать для нужных нагрузов и размеров, что я и сам сделаю.

ЗЫ: размеры, если позволят размеры датчиков, классического гексопода на классических сервах, которых построено уже вагон
Fayras
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 15 дек 2010, 16:43
Откуда: Тверь
прог. языки: С++

Re: Обратная связь

Сообщение SkyZi » 12 авг 2012, 16:02

Чего то я не пойму, нарисовали бы вы куда их хотите поставить поточнее...
Серва то может и удерживать нагрузку без питания, тогда на кой черт он там? (будет мереть черт знает что)
Например я использую 2 датчика в хексе, контакт с поверхностью и датчик скольжения.
Причём оба довольно примитивные... и их с головой...
Project "Hexxx" (in progress...)
Аватара пользователя
SkyZi
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 27 окт 2011, 22:32
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: skyzi007
прог. языки: Python, Си (МК)
ФИО: Святослав Игоревич

Re: Обратная связь

Сообщение Fayras » 12 авг 2012, 16:25

SkyZi писал(а):Чего то я не пойму, нарисовали бы вы куда их хотите поставить поточнее...

точнее зависит от конструкции датчиков
я вижу два пути либо на оси сервы, т.е. нужна какая-то муфта с датчиками давления, либо на тяге\рычаге от сервы, т.е. нужно колхозить сложную составную тягу.
SkyZi писал(а):Серва то может и удерживать нагрузку без питания, тогда на кой черт он там? (будет мереть черт знает что)

вот с этим "черт знает что" и будем работать..
SkyZi писал(а):Например я использую 2 датчика в хексе, контакт с поверхностью и датчик скольжения.
Причём оба довольно примитивные... и их с головой...

что за датчик скольжения?
Fayras
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 15 дек 2010, 16:43
Откуда: Тверь
прог. языки: С++

Re: Обратная связь

Сообщение SkyZi » 12 авг 2012, 16:32

Смысл от "черт знает чего"? о.О - будет как в анекдоте: - приборы!? - 56!,- Что 56!?, - А что приборы?!
Имхо вы бы еще ток на сервер мерили, самая гнилая затея... Столько косяков с таким походом видел, что даже мысли такие не допускал в своей модели.
Ну допустим преодолевание препятствия, ставим передние лапы на него, и пытаемся подтянуться, если проскальзывает то значит это не удастся сделать и скорее всего упадём обратно.
Такое же можно в захватных устройствах использовать, сжимать пока не перестанет проскальзывать объект.
Project "Hexxx" (in progress...)
Аватара пользователя
SkyZi
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 27 окт 2011, 22:32
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: skyzi007
прог. языки: Python, Си (МК)
ФИО: Святослав Игоревич

Re: Обратная связь

Сообщение Fayras » 12 авг 2012, 16:42

ну здесь мне уже предложили померять ток.. согласен не айс.
смысл я уже озвучил - мне нужно получить обратную связь, а что я с ней буду делать уже вопрос десятый.
так что у вас за датчик скольжения?
Fayras
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 15 дек 2010, 16:43
Откуда: Тверь
прог. языки: С++

Re: Обратная связь

Сообщение Angel71 » 12 авг 2012, 17:27

хм. по простому объясните зачем нужно куда-то лепить датчики. и не надо про всякие андроиды и человека рассказывать. там во первых несколько вариантов за чем и где это всё + далеко не факт, что это вообще в хексе нужно. т.е. обоснуйте, чем эти ваши датчики давления непонятно где будут лучше измерения тока на сервах, информации с потенциометра в серве и гир/акселей/датчика давления/.. в "подошве".
SkyZi, как и измерение тока, всякие датчики давлени/скольжения можно легко записать в "гнилые затеи". :) и всё из-за того, что пару раз увидел кривую реализацию. :wink: пардон, это не объективно.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Обратная связь

Сообщение Fayras » 12 авг 2012, 18:13

Ангел, вы чтото путаете, я здесь не кандидатскую защищаю или бизнес план, я не обязан вам обосновывать целесообразность чего либо или просить вашего заключения о целесообразности оного.
Есть задача, я ее описал, была бы другая задача был бы другой вопрос. То зачем она решается к текущей задаче прямого отношения не имеет.
А значит вам по прежнему нечего сказать по вопросу и Вы, прошу прощения, тупо троллите?
Fayras
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 15 дек 2010, 16:43
Откуда: Тверь
прог. языки: С++

Re: Обратная связь

Сообщение Angel71 » 12 авг 2012, 20:16

в лапах датчики давления применяют в "подошве" и различных местах сочленения актуатора или других частей лапы. гадать где именно вы надумали датчики прицепить совсем случайно имеет значение при выборе типа датчика как минимум по принципу работы. зачем вы хотите давление мерять... вообще есть куча различных проектов протезов и 2x, 3х, 4х,... ногих роботов аля

к которым таки проскакивала инфа по конструкции с описанием где какие сенсоры используются (и датчик давления кроме как в "подошве" таки очень редкое явление), почему эти, а не другие. но раз вы такой упёртый, ищите инфу сами.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 1

cron
Mail.ru counter