roboforum.ru

С переменным успехом собираю автономного робота.
Шасси на базе Zumo

Контроллер Baby Orangutan B-328



Гдето из загашников достал KIT версию зарядки на какойто микросхеме фирмы MAX, спаял, поставил на робота.
Проверил - заряжает 4 аккумулятора формата АА. Эти аккумуляторы хорошо влезают в батарейный отсек в шасси.




Подключенная зарядка



Сделал "второй этаж" из макетной платы


Припоял туда разьемы для робоконтроллера "орунгутанг" подвел питание, и вывод на моторы траков.



Далее подцепил лед матрицу 8х8

Как уже догадались, этот дисплейчик будет использоваться для вывода эмоций в виде смайликов.
Матрица управляется двумя сдвиговыми регистрами.

Вродебы все хорошо получается, но блин вчера, во время программирования контроллера, случайно фузы тактового генератора CKSEL переставил на "0". Тоесть перевел его в режим синхронизации по тактовым импульсам которые идут извне.
От блин.
МК незапустился.
Щас буду думать как его запустить, как понимаю нужно на XTAL1 подать тактовые сигналы?
А если на нем уже квар повешан? он не будет мешать?

Не будет, внешний гена спокойно передавит кварц.

Спасибо! Вы меня успокоили, дома на свежем контроллере сделаю программно генератор. и подцеплю его к ножке поциента.
Все усложнятся тем что микроконтроллер в корпусе 32 MLF сказать что он мелкий - это вообще ничего не сказать. У меня не хватит уменья подпоятся к ножке дабы подать сигнал. Планирую подпаять иголку, за изолировать и методом тыка попасть в ножку XTAL1

... а разве к этой ножке уже не припаян кварц ? Ну так и подключайтесь к его монтажной площадке.

Там кварц хитрый, маленький размером 2 на 1 мм у которого 6 маленьких выводов. Деталька в себе содержит кварц и два конденсатора, припаян он очень близко к контроллеру. Подлезти и подцепится к выводам ооочень сложно.
Мне пришлось споять небольшой щуп из иголки.
Подпоялся к рабочему контроллеру который на ноге программно выдавал сигнал для тактирования здохшего поциента.
Иголкой нащупал необходимую ножку, подал такт, контроллер ожил!
Переконфигурировал фюзы ииии.... убераю внешнее тактирование, контроллер не заводится.
Подаю внешний такт.. работает. убираю наработает.
Еще раз перепроверил фюзы, выставил все по датошиту. Наработает!
Пришел к выводу что кварц издох.
Внимательно осмотрел плату, увидел что одна дорожка идущая к кварцу повреждена. Видать я по неосторожности иголкой повредил. Хотя делал все предельно осторожно. Повторюсь. Все мелко и для меня все сложно.
Достал пояльную станцию, и феном на 300градусов с мелкой насадкой на сопло прогрел ножки кварца и поврежденное место, перед этим обильно смазал флюсом.
Включаю контроллер - неработает!!!
Решил, что очень все мелко, и возможно есть наводки от флюса, еще флюс у меня на основе канифоли.
Почистил плату очистителем, просушил.
Включаю контроллер и о чудо!
Заработал. частоту держит нормально.
Вот он меня вымотал то!

Добавлено спустя 19 минут 55 секунд:
Еще одна небольшая проблема, которую решил.
ЛЕД матрица управляется двумя сдвиговыми регистрами, регистры подцеплены соответственно к контроллеру к портам :

PORTB0 - DS идут данные,
PORTB1 - SH_CP сдвиг регистра,
PORTB2 - ST_CP защелкивание данных,

Проблема возникает, иногда на выходах регистрах появляется шумм, тоесть матрица светится вообще хаотично.
Осцилограффом определил, что на PORTB0 идут не данные а какаято херь несусветная.
Яж подумал, может нога погорела, или чвонибудь адовое включил.
Все пересомтрел, все нормально.
Оказывается, во фьюзах у меня включена опция CKOUT - что переводит PORTB0 в режим вывода тактов. Вот оно! Эта штука выводила вместо данных, в порт шум. Отключил этот фьюз и вуаля! Все заработало, шум с ноги исчез.

Начинаю управлять движками.
Крутятся туда-сюда. Красота. Но както слабовато. Напрямую подключил движки к батарее сборке акумов бытовых (обычные пальчиковые на 700ма, у которых ток отдачи слабый) то движки крутятся бысто. редуктор тоже хорошо идет. но нет усилия. Тоесть, или нужно увеличивать в редукторе предаточное число, или поменять акумы на хоббийные у которых ток отдачи насчитывается амперами. Может им напряжение не хватает?
Эти движки, точно такиеже стоят на роботе 3pi и он на них очень быстро ездит.
Смотрю схему 3pi робота, и видно что сам робот запитывается от 4 акумуляторов, тоесть напряжение 4.8 вольта. далее идет через бусст регулятор и поднимается напряжение до 9.25 вольт. Этой напругой питаются движки. Далее идет регулятр на 5 вольт от которых запитывается вся остальная электроника.
Так получается, что движки на 3pi быстро работают от того что напруга там 9.25 вольта ане 4.8
Мне походу дела нужно такойже регулятор поставить, чтобы робот ездил пошустрей.
--

Программная часть.
Написал терминалку для мониторинга и отладки робота.

Добавлено спустя 4 минуты 5 секунд:
Долбаный протеус 7.7sp2 падает часто.
ХОЧУ внутрисхемную отладку!!!

Применил регулятор для повышения напряжения. оочень шустро ездит. но недолго, спалил я его. Нечаянно коротнул и спалил, обидно. В загашника у меня только он один был. Надо их было поболее купить.
.
Поставил на робота сенсор тока дабы определять нагрузку на движки. Завел датчик на 10битный АЦП, результаты замеров показывают, что одно "деление" на АЦП соответствует 30мА потребления. С учетом шумов, получается 60ма туда или обратно.
Движки в пике потребляют 300ма, итого разница между АЦП в режиме холостого хода движков и застопоренные движки составляет 10 единиц.
Это достаточно, чтобы определять столкновения с препятствием которые приводят блокировку движков.
Но 10 это недостаточно, может мне поставить некий усилитель? Чтобы сигнал датчика усиливал. Меня интересует диапазон датчика с 2.5 по 3 вольта. Можно расширить этот диапазон? с 0 до 5 вольт? Чтобы можно было задействовать весь АЦП?
.
Доделываю усы робота - это датчик Flex - штуковина полоска изменяет свое сопротивление при изгибе. Думаю, этот датчик поставить на серву, чтобы шевелить им туда сюда, или закрепить намертво к роботу?

Сделал тестовое видео.
Столкновения с препятствиями определяется датчиком тока.

котэ зачетный

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

Кот - трёша, очень любопытный. Все тестовые запуски смотрит с удовольствием.

Добавлено спустя 1 час 23 минуты 18 секунд:
Чвото мне нехватает 32кб памяти под программу.

Что за датчик такой хитрый, где взял его?

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

Сенсор Flex
покупал здесь
описание здесь

Вот такой он, со сайта производителя.


Очень прикольная штуковина, изменяет свое сопротивление от 60к до 110к.
Засунул датчик в чехол из тонкой кожи (для защиты от кота), на концах поставил светодиоды.
Выглядит отлично.
Снимать данные планирую через АЦП.

Вот так выглядит разобранный сенсор - УС.


Не знаю как его крепить к роботу.
Прикрепить усы на микросервы, и сделать их поворачивающимися. Или просто, тупо, жестко закрепить к роботу.
Хочется конечно сделать чтобы робот усами шевеил, но в тоже время нехочется усложнять конструкцию.

Выложил код проекта на github