roboforum.ru

смотрю я на эту кучу сложной формы рычагов и думаю - неужели не проще было один тросик пропустить?

Несколько первых вариантов у меня были на тросиках. Когда рука лёгкая, из алюминия - нормально ещё. Но когда из железа начал делать...

1. Тросик трётся, рано или поздно начинает заедать (в мягком алюминии выпиливает ложбинку, и скользит в ней, а сталь об сталь - уже совсем не то). Или надо делать ролики, что вряд ли сделает альтернативную конструкцию сильно проще при той же надёжности. К тому же трение не способствует передаче усилия, ослабляет хватку.

2. Тросик сгибает суставы неравномерно. Сначала те, которые оказывают самое слабое сопротивление. Выглядит иногда неестественно - сначала один сустав до упора согнётся, потом другой начинает гнуться. И это ещё в тепличных условиях, когда пальцы просто в воздухе болтаются. А если надо сжать пустую пивную банку, чтобы смялась в кулаке?

3. Надо два тросика, на сгибание и разгибание. Или надо что-то мудрить с пружинами. Для тяжёлых пальцев - довольно мощные. И при сжатии надо преодолевать их сопротивление.

4. Конструкция с рычагами легко масштабируема. Листовую сталь можно брать не 2 мм, а 3-4 или даже 5. С маркой стали можно экспериментировать, с закалкой. А вот толстый тросик гнётся уже не так как тонкий. И под такими углами, что его ненадолго хватит.

5. Крепить тросики так, чтобы действительно прочно было, надёжно, долговечно, при больших усилиях чтобы не вырывало - не так-то это просто.

В конце концов, все эти рычаги придают неповторимый шарм.
А если известны способы борьбы с перечисленными недостатками конструкций на тросах - чертежи в студию! Я могу и переиграть, пока только один палец сделан. К тому же тросики я тоже использовать буду, чтобы мощные сервы не в ладони были (где и в габариты трудно вписаться, и вес на конце руки совсем не нужен), а в предплечье, в плече, или в идеале вообще в туловище, и пониже, для баланса-равновесия - насколько тросиков хватит. Только ведь лишняя длина тросиков - тоже лишнее трение и сопротивление. Надо будет искать компромисс. Но вообще для трения тросика не столько длина важна, сколько загибы вокруг углов и их количество. Локоть - это всё таки не фаланга, там радиус поворота в разы больше. Не говоря уж про плечо.

Добавлено спустя 28 минут 25 секунд:
Забыл:

6. Тросики вытягиваются. За ними надо следить, подтягивать.

Этого, кстати, и мне не избежать. Но если будет много проблем с велосипедными, я могу взять от мотоцикла или вообще автомобильный от ручника. В палец его не засунешь, а вот в руку - да запросто.
И ещё вспомнил - поскольку суставы рычагами гнутся синхронно, это даёт относительно предсказуемое, однозначное положение фаланг для каждого положения сервы. Упрощает программирование. Насколько это важно - надо поглядеть.

а как вообще такую сложную форму рычагам придавали? И как у фаланг "усы" так загнули, в которых оси суставов крепятся?
Сколько у вас весит весь палец, и какое предполагается усилие на выходе? Какие планируется поставить сервы в предплечье? Будет ли рука сгибаться в кисти, и на сколько градусов? Без этих данных мне трудно что-то однозначное посоветовать.

1. Тросик трётся, рано или поздно начинает заедать (в мягком алюминии выпиливает ложбинку, и скользит в ней, а сталь об сталь - уже совсем не то). Или надо делать ролики, что вряд ли сделает альтернативную конструкцию сильно проще при той же надёжности. К тому же трение не способствует передаче усилия, ослабляет хватку.

Так надо тросик в рубашку совать. И он должен быть не стальной, а какой-нить нейлоновый или кевларовый, чтобы гнулся хорошо. У меня в первых двух вариантах руки тоже стальной тросик использовался, и такое впечатление что половина всех прикладываемых к пальцу усилий была направлена на его согнутие . В третьем варианте буду делать с нейлоновым тросиком

2. Тросик сгибает суставы неравномерно.

Так и надо (если сначала старшая фаланга сгибается, потом младшая). У людей то так же ведь

3. Надо два тросика, на сгибание и разгибание. Или надо что-то мудрить с пружинами.

Пружины нужны, да. Причем такие, чтобы усилие разгибания не сильно изменялось от угла, на которую согнут сустав.

4. Конструкция с рычагами легко масштабируема. Листовую сталь можно брать не 2 мм, а 3-4 или даже 5. С маркой стали можно экспериментировать, с закалкой. А вот толстый тросик гнётся уже не так как тонкий. И под такими углами, что его ненадолго хватит.

Так можно использовать много тонких тросиков

5. Крепить тросики так, чтобы действительно прочно было, надёжно, долговечно, при больших усилиях чтобы не вырывало - не так-то это просто.

Это смотря какие усилия. Для тросиков в магазинах специальный крепеж продается, можно его использовать

Llevellyn писал(а):а как вообще такую сложную форму рычагам придавали?

Ножовка и напильник. Лазерная резка для прототипов не катит - слишком часто надо переделывать. Иногда проще сточить долю миллиметра. А если с нуля делать (не нарастишь ведь долю миллиметра) - не бегать же каждый раз на фирму. Знакомых, которые позволят мне прототипизировать прямо на фирме, предоставив цех/мастерскую в моё распоряжение, у меня нет. Пока. Кандидат есть. Но ему надо показать нечто жизнеспособное, чтобы дал добро.

И как у фаланг "усы" так загнули, в которых оси суставов крепятся?

Тиски и плоскогубцы. Разогнуть под 45 градусов, перехватить дальше на пару миллиметров, согнуть обратно чтобы были параллельны. Гну на глазок буквально за секунды.

Сколько у вас весит весь палец, и какое предполагается усилие на выходе?

Не взвешивал пока. Скорее будет иметь значение, сколько весит вся кисть, тогда зайду в магазин с весами, и попрошу взвесить (да, продавщица будут слегка удивлена, когда я звякну по весам кистью терминатора... особенно если за тросики подёргать под прилавком).

Усилие будет зависеть от того, насколько мощные сервы достану, компромисс цена-качество (есть у кого варианты?). Мощность и серва - понятия вообще малосовместимые, тут всё относительно одной сервы к другой серве. Серва - это не линейный актуатор, где счёт идёт на тысячи ньютон-метров. К тому же передаточное отношение для пальца плохое, 1:10 как минимум (если я правильно вообще представляю, как его прикинуть). Дополнительно его портит трение в трёх суставах. Это ещё не считая тросика.

Я схемку рисовал, там видно, что точка А делает четверть оборота, может чуть больше (иначе говоря, сустав, к которому прикладывается усилие сервы через трос, надо гнуть примерно на 90 градусов). Поскольку при использовании сервы можно делать целый оборот (энкодер будет показывать 360 градусов), то можно добавить передачу 4:1, увеличить усилие сервы в 4 раза. Геометрию ещё плохо представляю. С одной стороны - 4 пальца дают в 4 раза большее усилие. Но с другой-то стороны давит только один противостоящий палец, большой. Можно ли тут умножать? Много вопросов, практика покажет.

По ощущениям хочется усилие крепкого рукопожатия. Чтобы рука стеклянную поллитру удерживала. Ну и как уже писал - хочется смять жестяную банку из под пива в практически полностью сжатый кулак, с хрустом.
С одной стороны, это всё для шоу, для внешнего эффекта. А с другой - терминатор, который жмёт руку как барышня или ничего тяжелее спичечного коробка не подымает - всё это ведь махом разрушает внешний эффект, сколько бы усилий не тратилось на его создание. Что-то должно быть действительно настоящим, хорошая ложь на 90 процентов состоит из чистой правды.

Будет ли рука сгибаться в кисти, и на сколько градусов? Без этих данных мне трудно что-то однозначное посоветовать.

Будет, запланировано, а вот насколько градусов - пока не прикидывал. По идее, надо сгибанием кисти компенсировать сгибание руки. Например, держать ладонь параллельно плоскости стола, независимо от того, вытянута рука или согнута в локте (может не для всех положений, это не строго обязательно). Думаю, 90 градусов будет достаточно (по 45 в обе стороны). Ещё была идея компенсировать движениями кисти ошибки позиционирования руки. А для этого надо ещё с позиционированием разобраться, надо знать длину кисти, которая пока не сделана, и т.п.

В общем, пока делаю вариант на рычагах в пальцах, пока я им доволен. Пусть будет и такой вариант кисти, потом будет с чем сравнить.

Не взвешивал пока. Скорее будет иметь значение, сколько весит вся кисть, тогда зайду в магазин с весами, и попрошу взвесить (да, продавщица будут слегка удивлена, когда я звякну по весам кистью терминатора... особенно если за тросики подёргать под прилавком).

Купите себе китайский безмен на 40кг за 300р, заодно и усилие серв можно будет померять

Усилие будет зависеть от того, насколько мощные сервы достану

Я думаю тут скорее усилие будет зависеть от того, насколько большие сервы влезут в предплечье . В свое время пытался впихнуть 20кг сервы в предплечье "обычного человека" - больше 5 никак впихнуть не получается. Где то пара штук до сих пор валяется

Llevellyn писал(а):Купите себе китайский безмен на 40кг за 300р, заодно и усилие серв можно будет померять

Да, надо бы. У меня был пружинный кило на 10, давно уже. Врал безбожно. Сейчас погуглил картинки `безмен 40 кг`, практически все электронные, надеюсь точность не плюс-минус кило. Теперь хоть представляю как выглядит (и как называется, и на какой вес), спасибо за совет.

Я думаю тут скорее усилие будет зависеть от того, насколько большие сервы влезут в предплечье . В свое время пытался впихнуть 20кг сервы в предплечье "обычного человека" - больше 5 никак впихнуть не получается. Где то пара штук до сих пор валяется

Я сначала планировал именно в предплечье. Но прикидываю сейчас длину тросика, они же вроде больше метра бывают. И уже захотелось сначала ближе к плечу, под бицепсом ряд серв сделать (или 2 ряда по 3). А потом уже и в туловище захотелось эти сервы пихнуть. Под рёбра, в пузо или ещё ниже. Насколько трос дотянется. Гнуть пальцы "прессом" - это конечно "негуманно", нечеловекоподобно, но зато никаких ограничений ни по весу серв, ни по их габаритам.

А что за сервы, марка? Чем управлялись? Мало кто имеет опыт обращения с мощными сервами.

сервы вроде вот такие были http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 40_5g.html
правда до использования дело не дошло

но там щас уже есть мощнее и легче
вот например:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 5_60g.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 21sec.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... c_74g.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 9_8kg.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... _150g.html

буквально на пальцах обьясняете:-D
а вообще не вижу там проблем никаких))

Добавлено спустя 25 минут 10 секунд:
на заводе видел такую конструкцию. набросал по памяти

Llevellyn писал(а):но там щас уже есть мощнее и легче
вот например: ...
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... _150g.html

Очень заинтересовала последняя ссылка, из-за этой характеристики: Output Angle: 2160 Degrees (6 Circles). Я в сервах профан полный, я думал все сервы показывают угол от 0 до 360 градусов, т.е. один оборот. А тут шесть!

Можно будет сделать передачу 6 оборотов на четверть оборота - это ведь отношение будет уже 24:1. Передаточное число пальца 1:10 уже не кажется таким страшным, будет даже увеличение усилия, где-то в 2,4 раза. 40 кг... Неужели под 100 кг палец будет давить? Да быть такого не может. У меня все рычаги загнёт. Если тросик раньше не вырвет. Ладно, эксперимент покажет.

Ещё бы знать какую шестерёнку нужно для такой передачи. По фото сложно сказать, вроде у ведущей 32 зуба (8 на четверть оборота насчитал). Мне надо значит 32 * 6 = 192 зуба. Таких же мелких. Или целую коробку передач надо с тем же отношением 1:24. Опять же, чтобы подходила именно к этой шестерёнке. Интересно, где их люди находят и как подбирают? Вообще судя по колёсику прилагаемому, передача обычно используется "ременная". Но как-то это не вяжется с точностью показаний угла - проскальзывать же будет.

Добавлено спустя 12 минут 4 секунды:

robovan писал(а):буквально на пальцах обьясняете:-D
а вообще не вижу там проблем никаких))

Дык, и я не видел... Пока делать не начал. Объясняю как раз для тех, кто попробует повторить. Я например путал, какая точка на каком отрезке сверлится, при каком угле.

на заводе видел такую конструкцию. набросал по памяти

Хм. Что-то я сомневаюсь, что оно будет работать. По крайней мере, что это аналог "моей" конструкции. У меня все углы поворотов равны (в конечных точках по крайней мере, не уверен, что равномерно на каждом отрезке времени передаётся угол, может там какая-нибудь хитрая "синусоида"). А здесь быть такого не может, раз уж разные радиусы для точек крепления рычагов. Каждый сустав будет сгибаться всё меньше и меньше.

что-то подобное я сочинял ))
Живёт там - post48497.html#p48497
Правда поленился оформлять последний сустав, но суть была бы та же.

MegaBIZON писал(а):что-то подобное я сочинял ))

А я видел. Я для себя дневничок пишу (по любым проектам, привычка), там все гифки этой лапы есть. Весьма вдохновило в своё время. Не последний аргумент был за рычажную схему, очень механистично смотрится.

Сегодня купил тросики, 3 кило примерно (20 штук). Прикидывал, как буду их приделывать. Скорее всего, тоже буду делать тяги, а не непосредственно к рычагу сустава крепить трос. Только тяга у меня будет с противоположной стороны крепиться. Чтобы кулаком можно было бить, не боясь повредить крепление тяги. Правда, появляется опасность загнуть тягу при сжатии, но оно скорее всего будет несильным. А тяга будет очень прочной - толстый стержень. Сверлить удобно и на вид ужасен. Близко к первоисточнику, опять же, к терминатору.

Тросики, кстати, по полтора метра. Так что сервы для сгибания пальцев будут скорее всего под лопаткой, или на месте грудной мышцы, веером.

И кстати, идею навеяло - самый первый вариант механизации сделать одним движком. Без всяких точных углов на каждый палец, просто одним бесконечным вращением. Шатуном, как из поршня на коленвал, только наоборот, передавать с шестерёнки на тяги. Чтобы пальцы не ломать об твёрдые предметы, пружины добавить. Остановив вращение в нужный момент, можно сжать предмет или отпустить. Это уже по количеству оборотов вала движка можно считать. Дёшево и сердито, а главное быстро. Пусть уже этот железный конь скорее деньги начинает отрабатывать, а то только прожирает.

40 кг... Неужели под 100 кг палец будет давить?

Учтите, что это китайские килограммы
Даже если серва их и осилит, то проживет при такой нагрузке недолго.

Ещё бы знать какую шестерёнку нужно для такой передачи.

Не нужна вам шестеренка. Нужен вал, который садится прямо на выходной вал сервы, а с другой стороны вставляется в подшипник - и на этот вал чтобы тросик наматывался. Диаметр вала должен быть соответственно в 6 раз меньше диаметра шкива в суставе пальца.
можно еще посмотреть в сторону таких запчастей http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... etal_.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... ervos.html
правда именно на вашу серву могут не найтись.

И да, эта серва- очень медленная. Она поворачивается на 60 градусов за 0.75 сек, и это без нагрузки! А под нагрузкой будет еще медленнее.

Llevellyn писал(а):Не нужна вам шестеренка. Нужен вал, который садится прямо на выходной вал сервы, а с другой стороны вставляется в подшипник - и на этот вал чтобы тросик наматывался. Диаметр вала должен быть соответственно в 6 раз меньше диаметра шкива в суставе пальца.

Я хочу обойтись одним тросом на палец. Чтобы не только тянуть на сгибание, но им же и толкать обратно, на разгибание. Тросик толстый, и вроде получается. Попробую ещё с трубками поэкспериментировать, чтобы у тросика места не было на изгиб.

А если делать вал - то толкать уже не получится, только тянуть. Кроме того, сустав пальца очень небольшой, у меня там радиус точки крепления рычага 15 мм примерно. В 6 раз меньше - это же почти спичка. А толщина троса 1,5 мм - такой трос и на сустав-то не намотается нормально. Если его в кольцо сгибать без напряга, то радиус окружности где-то 20-25 мм. Иначе трос уже гнётся как проволока и до конца не распрямляется.

можно еще посмотреть в сторону таких запчастей http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... etal_.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... ervos.html
правда именно на вашу серву могут не найтись.

Да, что-то такое я и хотел, надо покопаться.

И да, эта серва- очень медленная. Она поворачивается на 60 градусов за 0.75 сек, и это без нагрузки! А под нагрузкой будет еще медленнее.

Вот на это не обратил внимания сразу. Похоже, не подойдёт совершенно. 6 секунд на оборот, 36 на 6 оборотов... Мда, полминуты на то, чтобы средний палец показать - это уже слишком. Похоже, эти X-Large сервы - не тот класс двигателя, который мне нужен.

Ладно, по любому сначала тяги надо сделать и тросик закрепить. Потом попробую гирю пудовую привязать, и прикину, насколько сильно палец сожмётся. Этак мне ещё штангу с набором чугунных блинчиков придётся покупать.

Здравствуйте. Как у вас продвигается проект? Хотел уточнить, у вас оба актуатора с потенциометрами?

Привет. Никак.

Оба. В прайсе, который прислали, был только один с потенциометром, но мне сделали сборку под заказ, в переписке легко договорился.